phương trình lagrange dạng ma trận

Đồ án thiết kế hệ thống cơ điện tử - robot công nghiệp

...   1 (2.24) Phương trình (2-24) phương trình động học dạng ma trận robot Nó bao gồm 16 phương trình vô hướng, có phương trình tầm thường Các ma trận ×1 góc bên phải cho phương trình độc lập, ... 3.3.1 Phương trình Lagrange dạng ma trận Để tính toán động lực học Robot, ta thiết lập phương trình vi phân chuyển động Robot Phương trình vi phân chuyển động Robot xây dựng theo phương trình Lagrange ... thuộc khâu thao tác Các ma trận góc bên trái cho phương trình, mô tả hướng khâu thao tác Tuy nhiên điều kiện trực dao nên phương trình có phương trình độc lập Phương trình (2-28) sử dụng nhiều...

62
2,221
6

Báo cáo khoa học: "Một phương pháp xác định ma trận độ cứng trong hệ phương trình vi phân dao động của hệ có hữu hạn bậc tự do" potx

Danh mục: Báo cáo khoa học

... k1n {F} = {q}[a]1 Khi ta đợc ma trận [kv] đợc gọi ma trận sở mà phần tử ma trận lực đơn vị, xác định đợc từ mô hình dao động cụ thể [a]1 = [K ] {F} = {q}[K] Ta có ma trận [kv]: hay: F1 K11 K12 ... tử cột ma trận [K] lấy biên độ qi cột ma trận biên độ q qj không Thí dụ xây dựng cột thứ ma trận độ cứng [K] cho q1 = q2, q3, , qn = lực cần thiết để toạ độ tổng quát (biên độ) qi biến dạng q1 ... [KD] ma trận [KD] ma trận hệ số ma trận [Kv] b11 b 21 b12 b 22 [K] = [Kv][KD]T K1 K 11 K 12 = K1 + K K 21 K 22 [K] = K1 K 21 - kii lực tác dụng phần tử đàn hồi I lên toạ độ Zi Zi biến dạng...

3
576
2

Dat an phu giai phuong trinh mu dang 4.doc

Danh mục: Toán học

... Vây, pt có nghiệm Ví dụ 3: Giải phương trình: 32 x + 3x + = ( 1) Đặt u = 3x , điều kiện u >0 Khi đó, pt (1) tương đương với: u2 + u ... 17 − u2 + u − = ⇔  ⇔ 3x = ⇔ x = log 2  −1 − 17 ( l) u =  Vây, pt có nghiệm Ví dụ 4: Giải phương trình: 27 x + = 3 3x+1 − ( 1) Đặt u = 3x , điều kiện u >0 Khi đó, pt (1) tương đương với: u...

2
646
3

Dat an phu giai phuong trinh mu dang 2.doc

Danh mục: Toán học

... b Phương trình cho có ba nghiệm phân biệt ⇔ phương trình (2) có nghiệm phân m > m 1 − m > ∆ ' >   2 >0 S >0    ⇔ P ...  ≠0   m÷ m − ≠    m  biệt dương khác Vậy với < m < phương trình có ba nghiệm phân biệt 2x x +1 x+3 Ví dụ 4: Giải phương trình: + + − 16 = ( 1) Đặt t = x , điều kiện t > Khi pt (1) tương ... 2t   t = −1 − ⇔ ⇔ x = − ⇔ x = log −  t = −1 +  ( ) Vây, pt có nghiệm x x Ví dụ 5: Giải phương trình: + ( x − ) + x − = ( 1) Đặt t = 3x , điều kiện t > Khi pt (1) tương đương với: t + ( x...

3
588
1

Bài soạn Quy trình xây dựng Ma Trận- môn Sử

Danh mục: Lịch sử

... học sinh theo ma trận đề; 2.2 Trước mắt tổ chuyên môn biên soạn đề kiểm tra theo ma trận đề chương, học kì cuối năm đảm bảo yêu cầu văn quy định Sau giáo viên phải tự xây dựng ma trận biên soạn ... Biên soạn câu hỏi theo ma trận Việc biên soạn câu hỏi theo ma trận cần đảm bảo nguyên tắc: câu hỏi kiểm tra chuẩn vấn đề, khái niệm; số lượng câu hỏi tổng số câu hỏi ma trận đề quy định Để câu ... đáp án đúng, tránh tạo phương án khác biệt với phương án nhiễu; 11) Sắp xếp phương án theo thứ tự ngẫu nhiên, tuyệt đối không đưa phương án “Tất đáp án đúng” “không có phương án đúng” - b Các...

185
700
1

Gián án Quy trình biên soạn ma trận đề kiểm tra

Danh mục: Lịch sử

... quan; Đề kiểm tra kết hợp hai hình thức: có câu hỏi dạng tự luận câu hỏi dạng trắc nghiệm khách quan Bước Thiết lập ma trận đề kiểm tra KHUNG MA TRẬN ĐỀ KIỂM TRA Chủ đề kiểm tra Nhận biết Thông ... Biên soạn câu hỏi theo ma trận • Việc biên soạn câu hỏi theo ma trận cần đảm bảo nguyên tắc: câu hỏi kiểm tra chuẩn vấn đề, khái niệm; số lượng câu hỏi tổng số câu hỏi ma trận đề quy định • Để ... phương án khác biệt với phương án nhiễu; 11) Sắp xếp phương án theo thứ tự ngẫu nhiên, tuyệt đối không đưa phương án “Tất đáp án đúng” “không có phương án đúng” Bước Biên soạn câu hỏi theo ma...

17
917
8

Bài soạn Quy trình xây dựng Ma Trận- môn Sử

Danh mục: Lịch sử

... học sinh theo ma trận đề; 2.2 Trước mắt tổ chuyên môn biên soạn đề kiểm tra theo ma trận đề chương, học kì cuối năm đảm bảo yêu cầu văn quy định Sau giáo viên phải tự xây dựng ma trận biên soạn ... Biên soạn câu hỏi theo ma trận Việc biên soạn câu hỏi theo ma trận cần đảm bảo nguyên tắc: câu hỏi kiểm tra chuẩn vấn đề, khái niệm; số lượng câu hỏi tổng số câu hỏi ma trận đề quy định Để câu ... đáp án đúng, tránh tạo phương án khác biệt với phương án nhiễu; 11) Sắp xếp phương án theo thứ tự ngẫu nhiên, tuyệt đối không đưa phương án “Tất đáp án đúng” “không có phương án đúng” - b Các...

185
902
1

Bài soạn Quy trình xây dựng Ma Trận- môn Sử

Danh mục: Tư liệu khác

... học sinh theo ma trận đề; 2.2 Trước mắt tổ chuyên môn biên soạn đề kiểm tra theo ma trận đề chương, học kì cuối năm đảm bảo yêu cầu văn quy định Sau giáo viên phải tự xây dựng ma trận biên soạn ... Biên soạn câu hỏi theo ma trận Việc biên soạn câu hỏi theo ma trận cần đảm bảo nguyên tắc: câu hỏi kiểm tra chuẩn vấn đề, khái niệm; số lượng câu hỏi tổng số câu hỏi ma trận đề quy định Để câu ... đáp án đúng, tránh tạo phương án khác biệt với phương án nhiễu; 11) Sắp xếp phương án theo thứ tự ngẫu nhiên, tuyệt đối không đưa phương án “Tất đáp án đúng” “không có phương án đúng” - b Các...

185
470
0

Tài liệu Bài 4: Phương pháp hàm số giải phương trình - bất phương trình - bất đẳng thức ppt

Danh mục: Toán học

...

25
2,251
41

DẠNG MA TRẬN CỦA CƠ HỌC LƯỢNG TỬ

Danh mục: Vật lý

... 1 (34.8) 14 Ma trận unite R ma trận unite R+R = RR+ = Suy R+ ma trận nghịch đảo R, R+ = R-1, ma trận unite ma trận ecmitic Ma trận không, ma trận số Spur ma trận a Ma trận không 0: Ta có ... tử ma trận không b Ma trận số C: cA = CA => Ckl = cδkl Với Ckl phần tử ma trận ma trận C c Spur ma trận: ký hiệu Sp Spur ma trận R là: Sp ( R ) = ∑R kk k 15 Phép tính ma trận 8.1 Phép tính ma trận ... định phần tử ma trận Fx’x, ta cần thay dạng ma trận (34.35), (34.38) thực phép nhân phép cộng ma trận (34.30), (34.31) 23 Bài 35 Giá trị trung bình đại lượng dạng ma trận Đưa ma trận dạng chéo Giá...

28
1,050
0

Tài liệu Phương trình không mẫu mực-Trần Xuân Bang docx

Danh mục: Toán học

... Chuyên Qu ng Bình Phương trình không m u m c Phương trình không m u m c Tr n Xuân Bang- GV Trư ng THPT Chuyên Qu ng Bình Ví d 2: Gi i phương trình (x2 - 1)(x + 2)(x + 4) = Gi i Phương trình ñ cho tương ... = X (2) x + 4x = X  a) Phương trình (2) có nghi m ⇔ X ≥ - Phương trình ñã cho có nghi m ch phương trình (1) có nghi m X ≥ -  f (−4) ≤    ∆ ' ≥ Cách 1: Phương trình (1) có nghi m X ≥ - ... ⇔ VD2 Cho phương trình x4 + hx3 - x2 + hx + = Tìm h ñ phương trình có không hai nghi m âm phân bi t Tr n Xuân Bang- GV Trư ng THPT Chuyên Qu ng Bình Phương trình không m u m c Phương trình không...

29
320
2

PHƯƠNG TRÌNH, HỆ PHƯƠNG TRÌNH, BẤT ĐẲNG THỨC pptx

Danh mục: Toán học

... Vậy phương trình cho có nghiệm x = - 21, x2  ( x  2) x   x  Giải: Điều kiện : x  Phương trình tương đương với x2  x( x   1)  x   2( x  1)  (*) Đặt y  x  1, y  Khi (*) có dạng ... P  6 SP  6 SP  6  Ta có x  z  x  x  2 hệ phương trình có nghiệm:  hoÆc   x.z  6 z  2 z  Vậy hệ phương trình có nghiệm : ( ; 2) vµ ( -2 ; -3 ) 2 y  x   19,  3 ... NGUYỄN VĂN TÚ – THPT HIỆP HÒA 1-K49 Kết luận, phương trình có nghiệm nhất: x =   x2   y( x  y)  4y SDT: 0976 390 895 (x, y  R ) 3,  ( x...

10
350
2

HƯỚNG DẪN QUI TRÌNH XÂY DỰNG MA TRẬN ĐỀ KIỂM TRA

Danh mục: Sư phạm

... % Bước Đánh giá lại ma trận chỉnh sửa thấy cần thiết Bước Đánh giá lại ma trận chỉnh sửa thấy cần thiết Tên Chủ đề Nhận biết Thông hiểu Vận dụng Cấp độ thấp Cấp độ cao - Trình bày rõ - Giải thích ... đích đề kiểm tra, vào mức độ quan trọng chủ đề (nội dung, chương ) chương trình thời lượng quy định phân phối chương trình để phân phối tỉ lệ % tổng điểm cho chủ đề Bước Quyết định tổng số điểm ... tự nên theo tỉ lệ phù hợp với chủ đề, nội dung trình độ, lực học sinh + Căn vào số điểm xác định B5 để định số điểm câu hỏi tương ứng, câu hỏi dạng TNKQ phải có số điểm + Nếu đề kiểm tra kết...

25
1,505
4

Bài giảng Đại Số Tuyến Tính dạng ma trận

Danh mục: Cao đẳng - Đại học

... 55 Ma KhĂi niằm vã ma Nởi dung trẳnh by Ma KhĂi niằm vã ma CĂc php toĂn ma Ma vuổng HÔng cừa ma Nguyạn Th Nhung (H THNG LONG) Ôi Số v GiÊi tẵch Ngy 15 thĂng 12 nôm 2011 / 55 Ma KhĂi niằm vã ma ... / 55 Ma CĂc php toĂn ma Php nhƠn ma vợi ma nh nghắa Cho ma A pa q Â cĐp m Â p v ma B pb q Â cĐp p Â n, tực l số cởt cừa ma A bơng số dỏng cừa ma B Tẵch cừa A v B, kẵ hiằu l AB l mởt ma C ... 12 / 55 Ma CĂc php toĂn ma Nởi dung trẳnh by Ma KhĂi niằm vã ma CĂc php toĂn ma Ma vuổng HÔng cừa ma Nguyạn Th Nhung (H THNG LONG) Ôi Số v GiÊi tẵch Ngy 15 thĂng 12 nôm 2011 13 / 55 Ma CĂc php...

115
749
4

Khóa học LTĐH môn Toán Chuyên đề 2&3 -Phương trình vô tỷ- Thầy Trần Phương ppsx

Danh mục: Tài liệu khác

... ≡ (1; 2) Bài Cho phương trình: sin2x + (2m – 2)sinxcosx – (m + 1)cos2x = m (1) a Gi i phương trình m = -2 b Tìm m ñ phương trình có nghi m Gi i N u cosx = nghi m c a phương trình (1) t (1) suy ... 58-58-12 : Hocmai.vn - Trang | - Khóa h c LTðH môn Toán - Th y TR n Phương Chuyên ñ – Phương trình lư ng giác BÀI GI NG 02 PHƯƠNG TRÌNH ð I X NG (HƯ NG D N GI I BÀI T P T LUY N) Gi i phương trình lư ... π + (n ∈ Z ) kπ nên phương trình (1) vô nghi m Bài (4 − 6m) sin x + 3(2m − 1) sin x + 2(m − 2) sin x cos x − (4m − 3) cos x = a Gi i phương trình m =  π b Tìm m ñ phương trình có nghi m nh t...

98
546
4

Quy trình thiết lập phương trình Lagrange lọai II ppsx

Danh mục: Cao đẳng - Đại học

... hàm hàm nhiều biến Chú ý Bước 6: viết phương trình Lagrange lọai giải chúng Học thuộc công thức Lagrange + có kiến thức, kinh nghiệm phương pháp giải phương trình vi phân okie Các bạn năm học lần ... định nghĩa, vận tốc đạo hàm tọa độ, nên ta ưu tiên tìm tọa độ chất điểm phương trình chuyển động giả thuyết cho, phương trình liên kết, quan hệ so với hệ trục tọa độ v.v… Sau việc đạo hàm theo ... cập đến vận tốc mà không nói đến toạ độ Nếu bạn muốn sửa chữ vận tốc thành chuyển động, bạn có phương trình liên kết dựa toạ độ vận tốc Tôi có thói quen tính vận tốc để thay vào tìm động cho nhanh,...

9
4,121
57

Kỹ thuật lập trình nâng cao: Ma trận doc

Danh mục: Kỹ thuật lập trình

... nhập vào ma trận vuông số thực cấp n kiển tra tính chất sau dây ma trận a) ma trận tam giác b) ma trận tam giác c) ma trận đơn vị d) ma trận đối xứng qua đường e) đối xứng tâm 6)nhập vào mà trận ... SearchMax(int A[][MAX], int n) { int max=A[0][0]; for(int i=1; imax) max=A[i][i]; return max; } void main() { int A[MAX][MAX], n, d, c; InpuMAtrixRandom(A,n); ... http://taiachau.com/4rum/viewtopic.php?f=88&t=493 364 Cho ma trận A,B Ktra ma trận A có ma trận B ko? http://taiachau.com/4rum/viewtopic.php?f=88&t=494 365 Đếm số lần xuất ma trận A ma trận B? http://taiachau.com/4rum/viewtopic.php?f=88&t=495...

49
557
5

Giải phương trình POISSON VÀ phương trình LAPLACE dạng sai phân bằng MATLAB - Báo cáo lý thuyết trường potx

Danh mục: Vật lý

... bố trường  Giải phương trình Laplace ΔV = với điếu kiện biên V=1000 bên V=0 bên Giải toán cách sử dụng toolbox PDE Matlab, ta tiến hành sau: + Gõ lệnh pdetool cửa sổ làm việc Matlab + Đặt lưới ... phap lap dung lenh sau >> V = laplace(n,m,delta,V0) Thongbao = Do chinh xac da dat duoc roi deltamax = thongbao = So lan tinh lap da thuc hien k= V= 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 ... thuyết trường ĐHBKHN BÀI KHẢO SÁT ĐIỆN TRƯỜNG TĨNH I Mục đích Giúp sinh viên học sử dụng PDE toolbox Matlab để khảo sát phân bố điện V điện trường tĩnh vùng không gian khác II Nội dung Xét toán xác...

11
1,943
26

skkn một số định hướng biến đổi giúp học sinh khắc phục khó khăn trong giải phương trình lượng giác thpt trần an chiêm

Danh mục: Giáo dục học

20
676
0