... di l lc kộo N b co hoc gión mt lng l thỡ cng ca s l: K N l 1.3.3 cng ca mi ni ren Tỏc dng lc dc P lờn mi ghộp Vớt-ờcu (Hỡnh 1.3) s lm cho vớt bin dng Trong trng hp vớt v ờcu u lm bng thộp thỡ...
... dùng điềukhiển biến thể PID 45 2.3.7 Phương pháp điềukhiểnphảnhồitrạngthái dùng quan sát trạngthái 49 2.4 Kết luận chương 54 Chƣơng 3: Thiết kế điềukhiểnphảnhồitrạng ... 2.22 Bộđiềukhiển I_P 45 Hình 2.23 Sơ đồ điềukhiển khớp mềm điềukhiển I_P 46 Hình 2.24 Đáp ứng tốc độ động tải sử dụng điềukhiển I_P 47 Hình 1.25 Bộđiềukhiển I_PD 47 Hình 2.26 Sơ đồ điềukhiển ... hệ điều chỉnh PI thông 82 thường Kp=0.0786; Ki=0.6; Hình 3.22a Bộđiềukhiển PI thường 83 Hình 3.22b Bộđiềukhiểnphảnhồitrạngthái LQG 83 Hình 3.23a Bộđiềukhiển PI thường 83 Hình 3.23b Bộ...
... dùng điềukhiển biến thể PID 45 2.3.7 Phương pháp điềukhiểnphảnhồitrạngthái dùng quan sát trạngthái 49 2.4 Kết luận chương 54 Chƣơng 3: Thiết kế điềukhiểnphảnhồitrạng ... 2.22 Bộđiềukhiển I_P 45 Hình 2.23 Sơ đồ điềukhiển khớp mềm điềukhiển I_P 46 Hình 2.24 Đáp ứng tốc độ động tải sử dụng điềukhiển I_P 47 Hình 1.25 Bộđiềukhiển I_PD 47 Hình 2.26 Sơ đồ điềukhiển ... hệ điều chỉnh PI thông 82 thường Kp=0.0786; Ki=0.6; Hình 3.22a Bộđiềukhiển PI thường 83 Hình 3.22b Bộđiềukhiểnphảnhồitrạngthái LQG 83 Hình 3.23a Bộđiềukhiển PI thường 83 Hình 3.23b Bộ...
... điều chỉnh PI thông thường Kp=0.0786; Ki=0.6; Hình 3.22a Bộđiềukhiển PI thường Hình 3.22b Bộđiềukhiểnphảnhồitrạngthái LQG Hình 3.23a Bộđiềukhiển PI thường Hình 3.23b Bộđiềukhiểnphản ... Hình 2.22 Bộđiềukhiển I_P Hình 2.23 Sơ đồ điềukhiển khớp mềm điềukhiển I_P Hình 2.24 Đáp ứng tốc độ động tải sử dụng điềukhiển I_P Hình 1.25 Bộđiềukhiển I_PD Hình 2.26 Sơ đồ điềukhiển khớp ... kế điềukhiểnphảnhồi âm trạngthái Hình 3.2 Kết thiết kế điềukhiểnphảnhồi âm trạngthái theo tiêu 57 chuẩn tối ưu hàm mục tiêu tuyến tính bình phương(LQ) Hình 3.3 Bộ quan sát hệ thống điều...
... KP = 0,1 ; KP = 0,8486 K3 dc Counter Input Encoder động In1 Out1 National Instruments PCI-6014 [auto] K2 Analog Output Saturation Tín hiệu Kt In1 Tính toán tốc độ Tm Bộ quan sát luenberger K1 ... (Sec) K1 BO QUAN SAT LUENBERGER He so K3 K3 K3 He so K2 Scope2 SS_n2 Wm(motor) W orkspace2 K2 K2 WDcQsTm(motor) Scope3 SS_n W orkspace3 Hỡnh 3.17 Mụ hỡnh húa h thng iu khin phn hi trng thỏi dựng ... quan sỏt Luenberger cho h truyn ng khp ni mm ta thy tc ng c bỏm sỏt tc ti vi quỏ iu chnh rt bộ, thi gian xỏc lp ngn CBHDKH: TS Bựi Chớnh Minh Ngi thc hin: ng Nguyờn Bỡnh Túm tt lun thc s k...
... K dxl mt l(1 + + + + ) Dới sơ đồ cấu trúc hệ thống điềukhiển cầu trục dựa nguyên lý phảnhồitrạngtháiBộđiềukhiểnphảnhồitrạngthái đợc đa thêm vào thành phần tích phân nhằm triệt tiêu ... f(u) s a f2 Kda a.ref Hình Bộđiềukhiểnphảnhồitrạngthái hệ cầu trục Với thông số cầu trục nh trên, từ (3.6) ta tính đợc hệ số khuếch đại điềukhiểnphảnhồitrạngthái nh sau: [Kix Kpx Kdx ... tổng hợp điềukhiển đơn giản nhng lại cho chất lợng điềukhiển tốt, phơng pháp tổng hợp dựa nguyên lý phảnhồitrạngthái Các kết mô cho thấy điềukhiển hoàn toàn đáp ứng đợc yêu cầu điều khiển...
... hp chc nng ca t dc trc vo ng c [1][2] Thụng qua phng phỏp iu khin mi, ng c cú 13 thờm chc nng sinh lc nõng dc trc m khụng cn b sung thờm dõy qun ph Bng cỏch ny phn cng ca t dc trc c loi b hon ... chuyn dch vt th i vi nhng chuyn dch nh ds, t thụng trỡ khụng i Khi khe h khụng khớ x0 tng lờn mt lng, th tớch Va x0 Aa s tng lờn, v nng lng t trng cng tng lờn mt lng bng dWa Nu vt th b dch chuyn ... Bờn trỏi:H s lc in t-dũng in, ki Bờn phi: H s lc in t- chuyn dch, ks õy lc in t Fx c tớnh t dc ki ca ng parabol ti im lm vic k s l dc ca ng cong 1/ s2 ti im lm vic cho bi dũng in i0 v khe h...
... hp chc nng ca t dc trc vo ng c [1][2] Thụng qua phng phỏp iu khin mi, ng c cú 13 thờm chc nng sinh lc nõng dc trc m khụng cn b sung thờm dõy qun ph Bng cỏch ny phn cng ca t dc trc c loi b hon ... chuyn dch vt th i vi nhng chuyn dch nh ds, t thụng trỡ khụng i Khi khe h khụng khớ x0 tng lờn mt lng, th tớch Va x0 Aa s tng lờn, v nng lng t trng cng tng lờn mt lng bng dWa Nu vt th b dch chuyn ... Bờn trỏi:H s lc in t-dũng in, ki Bờn phi: H s lc in t- chuyn dch, ks õy lc in t Fx c tớnh t dc ki ca ng parabol ti im lm vic k s l dc ca ng cong 1/ s2 ti im lm vic cho bi dũng in i0 v khe h...
... (VPS) điềukhiển tự động hệ thống PLC S-5 Siemens với tủ PLC Hệ thống cán nóng liên tục điềukhiển phòng điềukhiển bao gồm: + Phòng điềukhiển lò nung + Phòng điềukhiển trung tâm + Phòng điềukhiển ... MẠCH ĐIỀUKHIỂN QUẠT GIÓ B Hình 3.3: Sơ đồ mạch điềukhiển quạt B 46 88D 109 12 380V 50HZ 13 3.3.2.2 Nguyên lý hoạt động Quạt B điềukhiển hai vị trí: Chế độ điềukhiển chỗ Chế độ điềukhiển ... MẠCH ĐIỀUKHIỂN QUẠT (C) Hình 3.4: Sơ đồ mạch điềukhiển quạt C 49 88D 110 15 380V 50HZ 16 3.3.3.2 Nguyên lý hoạt động Quạt C điềukhiển hai vị trí: Chế độ điềukhiển chỗ Chế độ điều khiển...
... tục điềukhiển phòng điềukhiển bao gồm: + Phòng điềukhiển lò nung + Phòng điềukhiển trung tâm + Phòng điềukhiển sàn nguội (Thép thanh) + Phòng điềukhiển thép cuộn 1.4 Quy trình hoạt động ... chưa nâng cấp cải tiến Chế độ làm việc điềukhiển tay: Ở chế độ quạt A điềukhiển hai vị trí: Chế độ điềukhiển chỗ Chế độ điềukhiển từ xa Chế độ điềukhiển chỗ Người vận hành chuyển công ... 3.2 Chế độ hoạt động hệ thống làm mát động giá cán Hệ thống làm viêc hai chế độ: - Chế độ tự động - Chế độ điềukhiển tay Chế độ tự động: Bộ PLC có chức thay đổi động quạt điều chỉnh tốc độ...
... ứng với trạngtháiđộng Dấu “ - “ ứng với trạngthái máy phát Khi ngiên cứu hệ truyền động của động không đồng người ta quan tâm nhiều đến trạngthái làm việc của động Với những động công ... tới đầy tải Điều không giống động chiều, độngc đồng gặp khó khăn để điều khiển tách bạch thành phần dòng điện sinh momen từ thông Để nâng cao hiệu suất sử dụng hệ truyền độngđộng không ... của điện áp của điều áp 18 Chương 2: Cấu trúc điềukhiển hệ thống 2.1 Cấu trúc điều khiển 2.2 Xây dựng mô hình động không đồng rotor lồng sóc 2.2.1 Hệ phương trình của động Vì cấu trúc phân...
... nhiệm vụ điềukhiển thiết lập giá trị dòng giá trị điềukhiển trước tác động nhiễu Đối với động chiều điềukhiểndòng tổng hợp theo hai cách: - Tổng hợp điềukhiển RI bỏ qua sức điện độngphần ... Cấu trúc mạch vòng điềukhiểndòng Hình 2.2 Cấu trúc mạch vòng điềukhiểndòng Mạch vòng điềukhiểncó nhiệm vụ tăng đáp ứng dòng điện điềukhiểnđộng chiều, hạn chế dong điện động không vượt ngưỡng ... cóđiềukhiển tốc độ Đối với phương pháp điềukhiển kinh điển, cấu trúc đơn giản bền vững nên điềukhiển PID (tỉ lệ, tích phân, đạo hàm ) dùng phổ biến hệ điềukhiển công nghiệp.Mục tiêu điều khiển...
... này, thảo luận điềukhiểnđộng làm sử dụng để cung cấp cho sống robot Để làm điều này, trước tiên bạn phải hiểu H-bridge làm dùng để điềukhiểnđộng Tiếp theo, qua điềuđiềukhiểnđộng cách xây ... hiểu biết vấn đề điềukhiểnđộng Trong phần này, thảo luận vấn đề điềukhiểnđộng bốn dự án riêng biệt: bật động với nút bấm, kiểm soát tốc độ động với chiết áp, kiểm soát nhiều động với Arduino, ... tốc độ hướng động Dự án 3-4: Điềukhiển tốc độ hướng Trong số lý cầu H hữu ích cho phép chuyển hướng độngđiềukhiển tốc độ động Dự án cho bạn thấy làm để kiểm soát tốc độ hướng động với chiết...
... điềukhiển hệ thống hệ kín cóphẩnhồi âm tốc độ phảnhồi âm dòngcó ngắt nhằm thoả mãn hai yêu cầu: Chất lượng tĩnh hệ bảo vệ dòng điện Thiết kế hệ kín Hệ thống kín gồm phảnhồi âm tốc độ phản ... hệ thống với khâu phảnhồi tốc độ phảnhồi âm dòngcó ngắt Page 26 N CHUYấN NGNH II Sơ đồ khối hệ thống với khâu phảnhồi Để xác định hệ số khuyếch đại khâu trung gian ta xét động làm việc ổn ... điện tăng đến giá trị I=Ingthì khau phảnhồi bắt đầu tác động Gọi C điểm mà khâu phảnhồi âm dòngcó ngắt bắt đầu tác động, tức điểm C giao điểm vùng tác động Toạ độ điểm C (Ing; nng ) Thay...
... NG THÁI Đ i tư ng ph m vi nghiên c u 1.1 Gi i thi u v không gian tr ng thái Đ i tư ng nghiên c u: ĐCKĐB rotor l ng sóc 1.2 Các bi n tr ng thái c a m t h th ng ñ ng 1.3 Phương trình tr ng thái ... n ph n h i tr ng thái K K = −(t1 t2 tN )(a1 a2 aN ) −1 2.2.3 Phương pháp ph n h i tr ng thái cho h phi n Ta có c u trúc ph n h i tr ng thái (Hình 2.2) Xét phương trình tr ng thái h phi n có ... pháp PHTT dùng bi n tr ng thái ño ñư c v i tín hi u ño ñư c ñ u ñ u vào ñ l y tín hi u thông qua b quan sát tr ng thái Nh ng tr ng thái quan sát ñư c ñó nh ng tr ng thái ñi u n n ñ nh c a h th...
... NG THÁI Đ i tư ng ph m vi nghiên c u 1.1 Gi i thi u v không gian tr ng thái Đ i tư ng nghiên c u: ĐCKĐB rotor l ng sóc 1.2 Các bi n tr ng thái c a m t h th ng ñ ng 1.3 Phương trình tr ng thái ... n ph n h i tr ng thái K K = −(t1 t2 tN )(a1 a2 aN ) −1 2.2.3 Phương pháp ph n h i tr ng thái cho h phi n Ta có c u trúc ph n h i tr ng thái (Hình 2.2) Xét phương trình tr ng thái h phi n có ... pháp PHTT dùng bi n tr ng thái ño ñư c v i tín hi u ño ñư c ñ u ñ u vào ñ l y tín hi u thông qua b quan sát tr ng thái Nh ng tr ng thái quan sát ñư c ñó nh ng tr ng thái ñi u n n ñ nh c a h th...
... phõn loi cỏc b bin i DC- DC cựng vi ú l a mt s nguyờn lý bin i DCDC ph bin 1.1.1Phõn loi s bin i DC- DC V nguyờn lý, s bin i DC- DC cú th c chia thnh nhúm: 1.1.1.1 S bin i DC- DC khụng cú cỏch ly ... Chng 1: Mễ HèNH B BIN I DC- DC GIM P 1.1 Cỏc b bin i 1.1.1 Phõn loi s bin i 1.1.1.1 S bin i DC- DC khụng cỏch ly 1.1.1.2 S bin i DC- DC cú cỏch ly 1.1.2 Cỏc s b bin i DC- DC khụng cỏch ly 10 1.1.2.1 ... bin i DC- DC khụng cỏch ly cú u im l mch n gin, v giỏ thnh thp, thng c ng dng cỏc b DC- DC cụng sut nh, khụng cn cht lng cao Hỡnh 1.1: Cỏc b bin i DC- DC khụng cú cỏch ly 1.1.1.2 S bin i DC- DC cú...
... áp đặt điện áp đưa điềukhiển để điềukhiển Uv U* r ĐK U dk DC- DC boost converter Ur Hình 3.2 Bộđiềukhiển trực tiếp Bộđiềukhiển (ĐK): thường điềukhiển PI PID Bộđiềukhiển trực tiếp đơn ... Bộđiềukhiển trực tiếp 12 Hình 3.3 Bộđiềukhiển gián tiếp 13 Hình3 Bộđiềukhiển phương pháp tuyến tính hóa phảnhồitrạngthái 14 Hình 3.5 Modul 15 Hình 3.6 Điềukhiển tín hiệu đầu phản ... converter Hình 3.3 Bộđiềukhiển gián tiếp Áp dụng sơ đồ điềukhiển phương pháp điềukhiển gián tiếp, ta có sơ đồ điềukhiển cho đối tượng DC- DC phương pháp tuyến tính hoá phảnhồitrạngthái sau: Uv...
... phõn loi cỏc b bin i DC- DC cựng vi ú l a mt s nguyờn lý bin i DCDC ph bin 1.1.1Phõn loi s bin i DC- DC V nguyờn lý, s bin i DC- DC cú th c chia thnh nhúm: 1.1.1.1 S bin i DC- DC khụng cú cỏch ly ... Chng 1: Mễ HèNH B BIN I DC- DC GIM P 1.1 Cỏc b bin i 1.1.1 Phõn loi s bin i 1.1.1.1 S bin i DC- DC khụng cỏch ly 1.1.1.2 S bin i DC- DC cú cỏch ly 1.1.2 Cỏc s b bin i DC- DC khụng cỏch ly 1.1.2.1 ... bin i DC- DC khụng cỏch ly cú u im l mch n gin, v giỏ thnh thp, thng c ng dng cỏc b DC- DC cụng sut nh, khụng cn cht lng cao Hỡnh 1.1: Cỏc b bin i DC- DC khụng cú cỏch ly 1.1.1.2 S bin i DC- DC cú...