... vòng hở 3.1.2 Điềukhiểnphảnhồitrạngthái Hình 3.1 Cấu trúc phảnhồi trạng thái 3.1.3 Điềukhiểnphảnhồi tín hiệu Hình 3.3 Cấu trúc phảnhồi tin hiệu 3.2 Cấu trúc điềukhiển động bước ... quay CHƯƠNG XÂY DỰNG CẤU TRÚC ĐIỀUKHIỂN ĐỘNG CƠ BƯỚC DÙNG VI XỬ LÍ TMS320F2812 3.1 Các cấu trúc điềukhiển 3.1.1 Điều hiển hở W (t) Bộ điềukhiển U(t) Đối tượng điềukhiển 10 Y(t) Hình 3.1 Cấu ... các hệ nhúng 1.3 Một số ví dụ TMS320F2812 điềukhiển 1.3.1 Ứng dụng DSP TMS320F28x Matlab lĩnh vực điềukhiển tự động 1.3.2 Ví dụ sử dụng TMS320 điềukhiển động chiều CHƯƠNG MÔ HÌNH TOÁN HỌC CỦA...
... NG THÁI Đ i tư ng ph m vi nghiên c u 1.1 Gi i thi u v không gian tr ng thái Đ i tư ng nghiên c u: ĐCKĐB rotor l ng sóc 1.2 Các bi n tr ng thái c a m t h th ng ñ ng 1.3 Phương trình tr ng thái ... n ph n h i tr ng thái K K = −(t1 t2 tN )(a1 a2 aN ) −1 2.2.3 Phương pháp ph n h i tr ng thái cho h phi n Ta có c u trúc ph n h i tr ng thái (Hình 2.2) Xét phương trình tr ng thái h phi n có ... pháp PHTT dùng bi n tr ng thái ño ñư c v i tín hi u ño ñư c ñ u ñ u vào ñ l y tín hi u thông qua b quan sát tr ng thái Nh ng tr ng thái quan sát ñư c ñó nh ng tr ng thái ñi u n n ñ nh c a h th...
... NG THÁI Đ i tư ng ph m vi nghiên c u 1.1 Gi i thi u v không gian tr ng thái Đ i tư ng nghiên c u: ĐCKĐB rotor l ng sóc 1.2 Các bi n tr ng thái c a m t h th ng ñ ng 1.3 Phương trình tr ng thái ... n ph n h i tr ng thái K K = −(t1 t2 tN )(a1 a2 aN ) −1 2.2.3 Phương pháp ph n h i tr ng thái cho h phi n Ta có c u trúc ph n h i tr ng thái (Hình 2.2) Xét phương trình tr ng thái h phi n có ... pháp PHTT dùng bi n tr ng thái ño ñư c v i tín hi u ño ñư c ñ u ñ u vào ñ l y tín hi u thông qua b quan sát tr ng thái Nh ng tr ng thái quan sát ñư c ñó nh ng tr ng thái ñi u n n ñ nh c a h th...
... trọng việc nghiên cứu hệ Một mặt cho biết trạngthái xảy ra, trạngthái không xảy Mặt khác, cho ta biết mối quan hệ trạng thái, từ trạngthái đợc đến trạngthái Trong trờng hợp mạng Petri tổng quát, ... tiếp từ a, tức trạngthái b nhận đợc từ trạngthái a cách áp dụng luật vận động lần Ta nói a trạngthái kế trớc (predecessor) trạngthái b hay a phủ (cover) b b đợc gọi trạngthái kế sau (successor) ... gian trạngthái M tập luật vận động R Các luật vận động cho phép ta đạt đợc trạngthái từ trạngthái trớc Một cách hình thức, hệ động lực rời rạc ba S = (M, R, N), đó: + không gian trạng thái...
... làm việc: a Hai trạngthái ổn định: Khi tín hiệu, tức R = S = 1, mạch có hai trạngthái ổn định - trạngtháitrạngthái Q = 0, Q = : trạngthái Q = 1, Q = : trạngthái + trạngthái 0: Q A Q = ... tiếp điều khiển, người ta thêm vào hai cổng A B điềukhiển tín hiệu điều Q Q khiển, nên tín hiệu đầu vào truyền qua cổng điềukhiển Các C D cổng A, B làm thành FF RS R CP S bản, cổng C, D cổng điều ... NAND, R = S = Q = Q = Không phải trạngthái Không phải phần tử nhớ Không phải trạngthái c Bảng chức phương trình đặc trưng: Kí hiệu: Qn: Trạngthái Qn+1: Trạngthái Quan hệ logic Qn+1 Qn, R,...
... trọng việc nghiên cứu hệ Một mặt cho biết trạngthái xảy ra, trạngthái không xảy Mặt khác, cho ta biết mối quan hệ trạng thái, từ trạngthái đợc đến trạngthái Trong trờng hợp mạng Petri tổng quát, ... chuyển t(e) thỏa mãn hai điều kiện sau: 14 (i) u vị trí vào t I(u, t(e)) = 1, (ii) v vị trí t O(t(e), v) = - Tơng ứng trạng thái: với trạngthái a CF G(G) xác định trạngthái M = (a) N cho M (v) ... dựng mạng Petri N thỏa mãn với trạngthái ban đầu O với n chips CFG(G), tồn trạngthái ban đầu M0 cho đồ thị đạt đợc R(N, M0 ) mạng Petri N đẳng cấu với đồ thị trạngthái CF G(G, n, O) Định nghĩa...
... đề điềukhiển nhằm đạt đ-ợc hiệu suất biến đổi cao bảo đảm ổn định mục tiêu công trinh nghiên cứu Bản chất mạch giảm áp có phần tử phi tuyến lựa chọn ph-ơng pháp tuyến tính hóa nhờ phảnhồitrạng ... giảm áp có phần tử phi tuyến lựa chọn ph-ơng pháp tuyến tính hóa nhờ phảnhồitrạngthái phù hợp cho việc điềukhiển biến đổi Trong phm vi bn lun ny, vi ti Thit k iu khin b bin i Dc-DC gim ỏp...
... Bộ điềukhiển phương pháp tuyến tính hoá phảnhồitrạngthái ĐKu: Điềukhiển điện áp ĐKi: Điềukhiển dòng TTH: Tuyến tính hoá Trong sơ đồ điềukhiển phương pháp tuyến tính hoá phảnhồitrạngthái ... hoá nhờ phảnhồitrạngthái Cấu trúc điềukhiển biến đổi DC-DC tăng áp 3.1 Đặt vấn đề 3.2 Phương pháp điềukhiển 3.2.1 Điềukhiển trực tiếp 3.2.2 Điềukhiển gián tiếp 3.3 Tạo xung điềukhiển modul ... converter Hình 3.3 Bộ điềukhiển gián tiếp Áp dụng sơ đồ điềukhiển phương pháp điềukhiển gián tiếp, ta có sơ đồ điềukhiển cho đối tượng DC-DC phương pháp tuyến tính hoá phảnhồitrạngthái sau: Uv...
... Ki=0.6; Hình 3.22a Bộ điềukhiển PI thường 83 Hình 3.22b Bộ điềukhiểnphảnhồitrạngthái LQG 83 Hình 3.23a Bộ điềukhiển PI thường 83 Hình 3.23b Bộ điềukhiểnphảnhồitrạngthái LQG 83 Hình 3.24a ... Chƣơng 3: Thiết kế điềukhiểnphảnhồitrạngthái dùng lọc Kalman cho hệ truyền động khớp nối mềm 3.1 Thiết kế điềukhiểnphảnhồitrạngthái LQR (Linear Quadratic Regulator - Bộ điềukhiển bình phương ... điềukhiển mờ, điềukhiển PID Đề tài trình bày phương pháp thông thường để điềukhiển giảm cộng hưởng học: PID, I_P, I_PD, lọc, phảnhồi mô men xoăn chương 2, thiểt kế điềukhiểnphảnhồi trạng...
... Ki=0.6; Hình 3.22a Bộ điềukhiển PI thường 83 Hình 3.22b Bộ điềukhiểnphảnhồitrạngthái LQG 83 Hình 3.23a Bộ điềukhiển PI thường 83 Hình 3.23b Bộ điềukhiểnphảnhồitrạngthái LQG 83 Hình 3.24a ... Chƣơng 3: Thiết kế điềukhiểnphảnhồitrạngthái dùng lọc Kalman cho hệ truyền động khớp nối mềm 3.1 Thiết kế điềukhiểnphảnhồitrạngthái LQR (Linear Quadratic Regulator - Bộ điềukhiển bình phương ... điềukhiển mờ, điềukhiển PID Đề tài trình bày phương pháp thông thường để điềukhiển giảm cộng hưởng học: PID, I_P, I_PD, lọc, phảnhồi mô men xoăn chương 2, thiểt kế điềukhiểnphảnhồi trạng...
... Kp=0.0786; Ki=0.6; Hình 3.22a Bộ điềukhiển PI thường Hình 3.22b Bộ điềukhiểnphảnhồitrạngthái LQG Hình 3.23a Bộ điềukhiển PI thường Hình 3.23b Bộ điềukhiểnphảnhồitrạngthái LQG Hình 3.24a (α=0,1; ... ước lượng trạngthái Theo nguyên lý lọc Luenberger này, ước lượng tốc độ tải, mô men xoắn Các hệ điềukhiểnphảnhồitrạngthái có đặc tính điềukhiển tốt nhất, điềukhiển nhiều trạngthái hệ thống ... điềukhiển mờ, điềukhiển PID Đề tài trình bày phương pháp thông thường để điềukhiển giảm cộng hưởng học: PID, I_P, I_PD, lọc, phảnhồi mô men xoăn chương 2, thiểt kế điềukhiểnphảnhồi trạng...
... thuyết điềukhiển tuyến tính, nên nhiều trờng hợp, điều kiện cho phép, ngời ta thờng tìm cách chuyển thể mô hình phi tuyến sang dạng áp dụng đợc phơng pháp phân tích thiết kế điềukhiển lý thuyết điều ... - Tập phơng pháp tổng hợp điềukhiển tuyến tính phong phú không tốn nhiều thời gian để thực - Cấu trúc đơn giản mô hình cho phép dễ dàng theo dõi đợc kết điềukhiểnđiều chỉnh lại mô hình cho ... đề điềukhiển nhằm đạt đợc hiệu suất biến đổi cao bảo đảm ổn định mục tiêu công trinh nghiên cứu Bản chất mạch giảm áp có phần tử phi tuyến lựa chọn phơng pháp tuyến tính hóa nhờ phảnhồi trạng...
... ổn định xuất thỏa mãn hai điều kiện là: có phảnhồi tín hiệu quang học có môi trường phi tuyến Các lớp cách tử cấu trúc phảnhồiphân bố tạo điều kiện cho xuất phảnhồi tín hiệu quang học Việc ... tăng đầu vào giá trị ngưỡng ν đầu nhảy lên trạngthái mà không qua trạngthái trung gian Khi đầu vào giảm đạt giá trị ngưỡng ν đầu nhảy xuống trạngthái hình 1.10 Ira p ν1 ν2 Ivào Hình 1.10 Mối ... trình phảnhồi quang học Như thiết bị lưỡng ổn định hoạt động cần có hai điều kiện bản, hiệu ứng phi tuyến phảnhồi ngược Cả hai yếu tố tạo quang học Khi tín hiệu qua môi trường phi tuyến, phần hồi...
... phục hồitrạngthái IIA Mặc dù tác giả có công trình nghiên cứu chưa nghiên cứu đặc điểm cấu trúc rừng phục hồitrạngthái IIA Võ Nhai, tỉnh Thái Nguyên 2.2 Tổng quan khu vực nghiên cứu 2.2.1 Điều ... sinh thái mật độ gỗ trạngthái rừng phục hồi IIA Căn vào đồ quy hoạch loại rừng huyện Võ Nhai khảo sát thực tế đề tài nhận thấy huyện Võ Nhai có đa số diện tích rừng phục hồi thuộc trạngthái ... Nhai, tỉnh Thái Nguyên, xác định công thức tổ thành tầng cao trạngthái rừng phục hồi IIA tổng hợp vào bảng 4.01 Bảng 4.01 Tổ thành tầng gỗ trạngthái rừng IIA huyện Võ nhai, tỉnh Thái nguyên...
... trúc rừng phục hồitrạngthái IIB huyện Đại Từ, tỉnh Thái Nguyên” 1.2 Mục đích nghiên cứu Đánh giá cấu trúc trạngthái rừng IIB đề xuất số biện pháp kỹ thuật nhằm đẩy nhanh trình phục hồi rừng huyện ... tỉnh Thái Nguyên 1.3 Mục tiêu nghiên cứu - Điều tra phân tích số đặc điểm cấu trúc tổ thành, mật độ rừng phục hồitrạngthái IIB - Đề xuất số giải pháp nhằm phục hồi rừng huyện Đại Từ, tỉnh Thái ... phủ… trạngthái rừng kết luận: Tổng số loài hệ sinh thái rừng phục hồi giảm dần giai đoạn tuổi tăng lên, đồng thời số loài gỗ tăng dần, số loài bụi, cỏ giảm nhanh Theo trình phục hồitrạng thái...
... phủ… trạngthái rừng kết luận: Tổng số loài hệ sinh thái rừng phục hồi giảm dần giai đoạn tuổi tăng lên, đồng thời số loài gỗ tăng dần, số loài bụi, cỏ giảm nhanh Theo trình phục hồitrạngthái ... gỗ trạngthái rừng IIA, có sở khoa học cho việc khoanh nuôi, phục hồi phát triển rừng tự nhiên 1.3.2 Mục tiêu cụ thể + Xác định tổ thành gỗ trạngthái rừng IIA xã Quân Chu, huyện Đại Từ, tỉnh Thái ... nghiên cứu mật độ gỗ trạngthái rừng IIA xã Quân Chu, huyện Đại Từ, tỉnh Thái Nguyên Bảng 4.02 Kết nghiên cứu mật độ gỗ trạngthái rừng IIA xã Quân Chu, huyện Đại Từ, tỉnh Thái Nguyên Ô tiêu chẩn...
... tổ thành tầng gỗ cho trạngthái rừng phục hồi 28 28 Từ điều tra, đánh giá,thu thập thực địa thu kết sau: Bảng 4.01 Tổ thành tầng gỗ trạngthái rừng IIB huyện Định Hóa tỉnh Thái Nguyên 20 02 472 ... Vt: Vạng trứng, Ch: Chẹo, Dg: Dẻ gai ) Qua kết điều tra tổ thành tầng gỗ trạngthái rừng IIb huyện định hóa tỉnh thái nguyên, trạngthái rừng phục hồi giai đoạn mật độ tổ thành tầng gỗ trung bình ... lượng bon trạngthái rừng phục hồi IIb đóng vai trò quan trọng trương trình “Giảm thiểu khí thải phát từ suy thoái rừng” 4.5 Đề xuất số biện pháp lâm sinh cho trạngthái rừng phục hồi IIB Điều tiết...