1 of 1 fig12 15 cpp output 1 of 1
TIỂU LUẬN TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT ppt
... = 12 S12 −C12 0 S12 −C12 0 C12−4 S 0 A4 = A1 A2 A3 A4 = 12 −4 - a2 C12 + a1.C1 a2 S12 + a1.S1 1 0 a2 C12 + a1.C1 a2 S12 + a1.S1 1 − q3 S12− −C12− ... C33 = C12 S 12 C12 S 12 C40 = T4 C44 = − S1 C1 0 a1 C1 −l1 a1.S1 . 0 1 S12 −C12 0 S12 −C12 C12− S 12 − 0 = ( a1 − l1 ) C1 xc1 ... (a1 − l1 ).S1 = yc1 zc1 1 a2 C12 + a1.C1 −l2 a2 S12 + a1.S1 . 0 1 1 a2 C12 + a1.C1 a2 S12 + a1.S1 . −l3 1 −...
- 62
- 2,246
- 61
Thiết kế mạch vòng dòng điện cho bộ nghịch lưu 3 pha trên hệ tọa độ quay và hệ tọa độ tĩnh
... Ts us ( s ) 1 + s ÷( + s.T ) • Áp dụng tiêu chuẩn tối ưu độ lớn sử dụng điều chỉnh PI ta : L 2 .10 −3 K p = T = 2 .10 −4 = 10 s K = R = = 25000 i −4 Ts 2 .10 15 Power Electronic ... áp thực cho số lần chuyển mạch van : U0 U1 U2 u v 0 1 w 0 1 • Nếu trạng thái cuối thứ tự : U U1trạng →U →U • Nếu thái2 cuối thứ tự : U7 U7 U → U1 → U 10 Power Electronic Control Thiết kế mạch ... Power Electronic Control Xác định thời gian t1 t2 • Ví dụ với sector 1: Vref − v1 T pulse t1 = V1 Vref − v T pulse t = V2 t0 = T pulse − t1 − t Power Electronic Control Thứ tự...
- 24
- 769
- 3
Tuyển tập 110 bài toán hệ tọa độ oxy có lời giải của thầy trần đình sỹ
... ABC = AB.h ( C , AB ) ⇒ 5 32 17 26 32 t= t = 15 → C = ; − ÷ 15 15 t − 21 15t − 21 11 S= = = ⇔ 15 t − 21 = 11 ⇒ ⇔ 2 t = 20 t = → C ( 1; 0 ) 15 Bài 47 Trong mặt phẳng Oxy ... (1) : ( 2a − 7b ) = 25 ( a + b ) ⇔ 21a + 28ab − 24b = a + b2 = 15 ( 1) , h ( J , d ) = 14 − 10 14 − 10 17 5 + 10 → d : =0 a = ÷x + y − ÷ 21 21 21 Suy : a = 14 + 10 → d : 14 ... 14 ) ⇒ MA + 3MB = - Vậy : f(t) = ( 8t ) ( 8t ) + ( 4t + 14 ) + ( 4t + 14 ) = 80t + 11 2t + 19 6 Xét g(t)= 80t + 11 2t + 19 6 , tính đạo hàm 51 15 .16 9 g − ÷= = 19 6 80 80 uuu r uuu r 51...
- 48
- 1,489
- 4
Xây dựng phương trình động học thuận và ngược biểu diễn mốiquan hệ giữa hệ toạ độ tay Robot (End effector) và hệ tọa độ các khớp (Joints)
... thuận robot nh sau: nx = cos (1+ 1) ny = sin (1+ 1) nz = ox = - sin (1+ 1) oy = cos (1+ 1) oz = ax = ay = az = px = a1cos1 + a2 cos (1+ 1) py = a1sin1 + a2 sin (1+ 1) pz = Xây dựng phơng trình ... (i, j, k =1, 2) r Hay viết dới dạng ma trận ) M = H( V +G ( ) + , h 11 h 21 Trong đó: H( ) = m1l1 J1 = m1 l1 h 12 h 22 0 m1l1 m1l 2 0 0 ; J2 = 0 0 m1 m l ... 0A 0A 2T A A 1T + Trace h 11 = Trace J1 J 1 1 = m l1 + m l + m l cos 2 3 11 0A2 0A2T 0A 0A 2T 1 2 = Trace h 12 = h 21 = Trace J J = m l1 + m l 2 0A2...
- 24
- 1,881
- 9
Tài liệu Hệ tọa độ trong không gian_Chương 3 doc
... ĐN: SGK - Làm việc với ví dụ - Cho đọc ví dụ - Cho thêm ví dụ: Cho ba điểm A (1; 2; 1) , B( -1; 0; uuu uuur r 2), C(2; 1; 3) Tìm ⎡ AB, AC ⎤ ? ⎣ ⎦ - HS gọi đứng chỗ trình bày ví dụ - Cho HS đứng chỗ ... Biết ΔA1MA2 vng M H: Tại M thuộc mặt cầu A1M A2 M = ? - Tự hoạt động báo kết HĐ6: Cho HS tự hoạt động - Dẫn dắt HS đến pt (1) - Theo dõi phát kiến thức theo Chú ý phần đảo - Dẫn dắt (1) (2) ... ba vectơ khơng đồng phẳng - Áp dụng kết cho vectơ u i , j , k ⇒ r r r r - Có i = 1. i + j + 0.k khái niệm Nên i = (1; 0; 0) H: Cho biết toạ độ i , j , k ? - Tương tự với j , k - Cho HS xét H2? -...
- 5
- 348
- 0
Tài liệu Hệ tọa độ trong không gian_Chương 3.1 docx
... nhóm lên bảng trình bày x1 − kx2 1 k y1 − ky2 1 k z1 − kz2 1 k HĐ 3: giải tập trang 81 sgk M(x;0;0) MA = MB hs trả lời Các nhóm thực Đại diện nhóm thực Bài tập 8: a) M( -1; 0;0) Cho nhóm nhận xét ... hay AB, AC ≠ Các nhóm thực Đại diện nhóm thực Bài tập 10 : a) C/m A, B, C khơng thẳng hàng có AB = ( 1; 1;0), AC ( 1; 0 ;1) [ [AB, AC ] = (1; 1 ;1) ≠ Nên AB, AC khơng phương, hay A, B, C khơng thẳng ... số k ≠ 1: MA = k MB toạ độ MA = ( x1 − x; y1 − y; z1 − z ) MA, MB =? liên hệ đến hai vectơ ta suy MB = ( x2 − x; y2 − y; z2 − z ) toạ độ M=? Vì MA = k MB , k ≠ 1: nên Y/c nhóm thảo luận ⎧ để trình...
- 5
- 401
- 0
Báo cáo khoa học " SỰ KHÁC BIỆT GIỮA TỌA ĐỘ VUÔNG GÓC PHẲNG UTM VỚI HỆ TỌA ĐỘ VUÔNG GÓC PHẲNG ĐỊA DIỆN CHÂN TRỜI " docx
... 36 98 17 6 219 220 2 21 Tờn im 22 36 98 17 6 219 220 2 21 B( 21 00 21 00 21 00 21 01 21 01 21 01 21 01 ' ") 10 .00 10 .00 40.00 20.00 40.00 40.00 40.00 x(m) -2768.22 51 -2768. 014 3 -18 45.3397 - 615 .12 87 ... 36 98 17 6 219 220 2 21 Tờn im 22 36 98 17 6 219 220 2 21 B( 21 00 21 00 21 00 21 01 21 01 21 01 21 01 ' ") 10 .00 10 .00 40.00 20.00 40.00 40.00 40.00 x(m) -2768.4869 -2768.27 61 -18 45. 514 2 - 615 .18 69 ... -2887.5346 -2767.9733 11 55. 013 9 -18 45. 312 3 866.2604 - 615 .11 96 -866.2604 -0. 010 0 -577.5069 -0.0025 -288.7535 0.0000 0.0000 B( 21 00 21 00 21 00 21 01 21 01 21 01 21 01 ' ") 10 .00 10 .00 40.00 20.00...
- 5
- 842
- 2
BÁO CÁO " XÁC ĐỊNH GIỚI HẠN SỬ DỤNG HỆ TỌA ĐỘ ĐỊA DIỆN CHÂN TRỜI ĐỊA PHƯƠNG TRONG TRẮC ĐỊA CÔNG TRÌNH " docx
... án Phương án L (km) 10 13 15 20 20 20 20 20 20 20 20 B (o ′ ″) 02 41. 14 616 02 41. 12384 02 41. 0 717 7 02 41. 05 410 02 40.98993 02 40.93786 02 40.77 512 10 4 10 4 10 4 10 4 10 4 10 4 10 4 L (o ′ ″) 59 25.58548 ... 20 (o 02 02 02 02 02 02 B ′ ″) 41. 14 71 47.6 515 41. 1470 35. 514 1 34.6427 37.8948 (o 10 5 00 10 5 00 10 5 00 10 5 00 10 5 00 10 5 59 L ′ ″) 00.0000 00.0000 06.8829 03.4 414 00.0000 54.0393 Độ cao H (m) ... 25.58548 57 07.92743 54 50.26946 54 15 .85499 52 32. 611 65 51 23.78282 48 31. 711 05 Trong trường hợp A, độ cao H điểm quy chiếu G lấy 0, trường hợp B lấy 500m 3 .1 Kiểm tra công thức tính số cải biến...
- 6
- 841
- 3
CHƯƠNG 3.1 HỆ TỌA ĐỘ, ĐỘ CAO pptx
... bản đờ và bề mặt trái đất Tử số ln ln là 1, thí dụ: : 10 0.000 • Tỷ lệ bản đờ thơng dụng (của Việt Nam) : 2.000 1: 5.000 : 25.000 : 10 .000 CƠ SỞ ĐỊNH VỊ CÁC ĐỐI TƯỢNG KHƠNG GIAN ... đất sang mặt phẳng Phương trình có dạng sau: – x = f1 (,) – y = f2 (,) – x, y tọa độ mặt phẳng – , tọa độ đòa lý (vó độ kinh độ) – f1, f2 hàm liên tục CƠ SỞ ĐỊNH VỊ CÁC ĐỐI TƯỢNG KHƠNG ... mặt phẳng: chức kinh tuyến gốc qua đài thiên văn Greenwich chức điểm Q, nhận giá trò từ 0o đến 18 0o sang hai phía Đông Tây Vó độ đòa lý góc pháp tuyến qua Q mặt phẳng xích đạo, nhận giá trò từ...
- 63
- 417
- 1
BÌNH SAI KẾT HỢP TRỊ ĐO GPS VÀ TRỊ ĐO TOÀN ĐẠC ĐIỆN TỬ TRONG HỆ TỌA ĐỘ VUÔNG GÓC KHÔNG GIAN ĐỊA DIỆN CHÂN TRỜI
... 0.00 21 0.0 017 0.0024 1: 1 516 365 1: 1650204 1: 19 411 16 1: 727059 1: 757598 1: 703558 1: 526476 1: 33 214 6 1: 636246 1: 995259 1: 802 214 1: 4443 21 1:848526 1: 1959962 1: 977435 1: 518 687 1: 1995752 1: 110 5707 1: 110 014 9 ... 1: 1073088 1: 1863752 1: 19 318 15 1: 2297205 1: 1486228 1: 1625535 1: 1 919 330 1: 658278 1: 679982 1: 627425 1: 455800 1: 272606 1: 524800 1: 95 811 7 1: 735573 1: 39 017 2 1: 834052 1: 19 510 72 1: 9 714 69 1: 514 576 1: 1939505 ... 1: 110 014 9 1: 1253702 1: 212 5309 1: 12 410 44 1: 424859 1: 223 410 4 1: 1497094 1: 637434 1: 936307 1: 583844 69 53 35 3 31 2 41 149 234 252 312 11 5 269 348 2 91 357 51 157 16 0 320 17 0 15 7 313 211 15 6 14 3 10 4 327 12 3...
- 12
- 1,269
- 4
ĐỒ HỌA MÁY TÍNH ỨNG DỤNG CHƢƠNG 3: HỆ TOẠ ĐỘ VÀ CÁC PHƯƠNG PHÁP TRUY BẮT ĐIỂM pot
... (ENDpoint), điểm (MIDpoint), tâm (CENter) điểm góc 1/ 4 (QUAdrant) Circle, Ellipse: tâm, điểm góc 1/ 4 Point: điểm tâm (NODe) Nguyen Duy Huy, Faculty of IT-HUMG ĐỒ HỌA MÁY TÍNH ỨNG DỤNG CHƢƠNG 3: HỆ ... quay gốc toạ độ) Nguyen Duy Huy, Faculty of IT-HUMG Hình 3.2-hệ toạ độ cực ĐỒ HỌA MÁY TÍNH ỨNG DỤNG CHƢƠNG 3: HỆ TOẠ ĐỘ VÀ CÁC PHƢƠNG PHÁP TRUY BẮT ĐIỂM 3 .1. 4 Dời quay gốc toạ độ a) Lệnh UCSicon ... để tạo hệ toạ độ Menu Tools\NewUCS Command line Hot key Toolbar UCS UCS Nguyen Duy Huy, Faculty of IT-HUMG ĐỒ HỌA MÁY TÍNH ỨNG DỤNG CHƢƠNG 3: HỆ TOẠ ĐỘ VÀ CÁC PHƢƠNG PHÁP TRUY BẮT ĐIỂM 3.2 Các...
- 7
- 619
- 1
Báo cáo nghiên cứu khoa học: "BÌNH SAI LƯỚI GPS TRONG HỆ TOẠ ĐỘ VUÔNG GÓC KHÔNG GIAN ĐỊA DIỆN CHÂN TRỜI" pdf
... BS56 15 BS65 BS 61 16 BS66 BS67 17 BS67 BS56 18 BS67 BS 61 19 BS67 BS65 12 .223 12 0.093 13 2. 315 -44.869 10 6.787 -13 .306 11 9.009 16 .805 14 9.473 -15 5.327 -14 6.639 13 2.6 71 -17 1.465 -16 2.778 -16 .13 7 ... -12 0.669 -13 6.294 2.038 1: 196379 1. 1 12 5 .18 0 12 0.526 - 210 .874 -4.960 -14 3.904 14 0.996 -0 .11 7 1. 973 -2. 013 1: 73468 1: 127007 1: 12 414 2 2.8 1. 6 1. 8 -90.633 14 4.076 -2.489 1: 93844 2 .1 -4.654 -13 8.944 ... -32. 717 81. 318 48.603 13 3.440 11 2.522 31. 204 79.808 -40.977 0.4 61 30.770 -11 .057 41. 444 72.578 30.743 41. 799 92.969 -11 4. 419 - 21. 449 -3 71. 630 -205.259 -90.840 -11 2.289 11 7 .18 8 11 3.560 -19 8 .18 8...
- 7
- 844
- 8
HỆ TOẠ ĐỘ TRONG KHÔNG GIAN(3 tiết) potx
... Đn: SGK 15 ’ không đồng phẳng vectơ không đồng phẳng - Áp dụng kết cho vectơ u biễu diễn i , j , k khái niệm Giáo án Hình Học 12 (NC) Trang H: Cho biết toạ độ i , j , k? - Có i 1. i ... dõi HD ví dụ vectơ: - Cho thêm ví dụ: Cho ba điểm - Làm việc với ví dụ a/ ĐN: SGK A (1; 2; 1) , B( -1; 0; 2), C(2; 1; 8’ - HS gọi đứng 3) Tìm AB, AC ? - Cho HS đứng chỗ trình bày, ... k ví dụ cụ thể Nên M (x; 0; 0) 10 ’ - Gợi ý: M x’Ox, phân tích OM theo i , j , k ? - Khắc sâu cho HS kiến thức H 1: Dựa vào SGK cho HS trả lời Giáo án Hình Học 12 (NC) Trang Hoạt động 4: Liên...
- 9
- 437
- 0
Hệ tọa độ UTM (3) pot
... sau: XM = 2 210 km YM = 18 .446km Nh điểm M phía Bắc bán cầu, cách xích đạo 2 210 km; múi thứ 18 , cách gốc toạ độ chuyển 446km, hay cách kinh tuyến trục phía Tây 500km - 446km = 54km X X M1 O M O 500km ... định toạ độ thẳng góc điểm M ngi ta tiến hành hạ đờng thẳng góc MM1 MM2 xuống trục OX OY Giá trị toạ độ điểm M cần xác định đoạn OM1 OM2 Trong hệ toạ độ vuông góc Gauss-Kriuger, nửa trái múi có ... - bán kính trung bình Elipxoid (=6370Km) Hiu chinh chiờu dai: i vi an thng S cú ta u mỳt l X1 , Y1 v X2 , Y2 thỡ cụng thc tớnh iu chnh S bin dng di chiu thnh mt phng cú dng : Trong ú : - s:...
- 14
- 1,344
- 9
nghiên cứu tổng quan về công nghệ hàn điện. thiết kế trang bị điện điện tử điều khiển tự động máy hàn điện trên hệ toạ độ phẳng
... = ndm 15 00 = = 15 7(rad / s ) 9,55 9,55 Pdm 15 000 = = 95.5( Nm) ω dm 15 7 P 15 000 dm = 68.2( A) - Dòng điện : I dm = U = 220 dm ⇒ Kφ = M dm = 1, 4 I dm - Điện trở mạch phần ứng Ru = 0,5. (1 − η dm ... ϕ r = 10 0(m) ⇒ϕ = l 10 0 = = 10 0π (rad ) r 0.32 - Hệ số khuếch đại cảm biến vị trí : Chọn Uφ d = 10 (V) ⇒ Kϕ = 10 = 0.032 10 0π - Hệ số khuếch đại truyền thuỷ lực : K r = ϕ 10 0π = =1 ω.t 15 7.2 - ... thức (1- 3) ta có : 0,24I2R 1 = k( 1+ ζ2) I2 (1- 4) 1 k = = const ζ + ζ 0,24 R (1- 5) 1 Trong : Tỉ số ζ + ζ biểu diễn hệ số TĐ% hệ số tiếp điện tương đối nguồn hàn hồ quang 1 TĐ% = ζ + ζ 10 0%...
- 42
- 873
- 4
xây dựng mô hình máy điện dị bộ rotor lồng sóc trên hệ tọa độ alpha-beta.mô phỏng bằng matlab
... thông rotor Mô hình động không đồng rotor lồng sóc: di σ ′ 1 σ ′ sα = - + σ i + usα ψr α + ψr β ω + sα Lsσ Tr σ σTs Tr σ σ dt disβ =dt 1 σ ′ 1 σ σ ′ ψr β + u + ψr αω + i sβ + Tσ Lsσ sβ σTs Tr σ σ ... đồ simulink: Mô hình Lựa chọn thông số động không đồng rotor lồng sóc: Rs = 0 .18 Rr = 0 .17 Ls = 4.0 Lr = 4.0 Lm = 3. 91 Pc = J = 0.5 (Ω) (Ω) (Ω) (Ω) (Ω) Các đường đặc tính a Đường đặc tính mômen ... β r = isβ T r dt ψ′ α r T r ωψ′ β r ψ′ β + ωψ′ α r r T r Trong : L Ts = s Rs ; L Tr = r Rr ; σ =1 L2 m Ls Lr ψr β ′ = ψr ′ ′ + jψ′ = ψr α ψ = ψr α +j rβ Lm Lm Lm Phương trình mômen: mM = zp (...
- 14
- 842
- 12
Cách chọn hệ tọa độ trong khong gian
... cạnh đối tứ y diện A1D1B1B nên chéo , uuu r r u ur đó: A B u ,u d(A1 B ; B1 D) = uuu u ur Có A1 B1 = (a ; ; 0) , d(A1 B;B1 D) = r C B1 A1 B1 D = (1; 1 ;1) [ B B D Đt B1D qua B1(a ; ; 0) có VTCP ... C1 N = (1; 0; 2) a Gọi góc MP C1N , ta có D1 y M B1 A1 r r u3 u4 (2). (1) + 1. 0 1. 2 cos = r r = = = 90o u3 u4 +1+ 1 1+ + hay C1 N MP C a C1 A1(0 ; ; 0) , B1(a ; ; 0) , C1(a ; a ; 0) , D1( ; a ... VTCP r uu u ur u2 = z r [ u1 , u2 ] ] = ( -1; -2; 1) a( -1) + 0.(-2) + 0.( -1) 1+ 4 +1 a a C1 C1 y ] r r [ u1 , u2 D1 D1 = a A1(0 ; ; 0) , B1(a ; ; 0) , C1(a ; a ; 0) , D1( ; a ; ) , A(0 ; ; a) ,...
- 22
- 767
- 0
sáng kiến kinh nghiệm dùng phương trình tham số để giải tam giác trong hệ tọa độ oxy và oxyz “
... M∈d1 ⇒ M (2 + t1;3 + t1 ) uu uu r CM = ( 1 + t1 ;1 + t1 ) N M u r d1 có vectơ phương u1 = (1; 1) uu u uu r r Ta có CM u1 = ⇔ 1 + t1 + + t1 = ⇔ t1 = A B Vậy M(2;3) *Tìm tọa độ N : N∈d2 ⇒ N (1 + ... d1 , d có phương trình tham số : x = x1 + a1t1 x = x2 + a2t2 d1 : d2 : y = y1 + b1t1 y = y2 + b2t2 x1 + a1t1 = x2 + a2t2 y1 + b1t1 = y2 + b2t2 xét hệ : + Nếu hệ có nghiệm (t1 ... = y1 + b1t1 z = z + c t 11 x = x2 + a2t2 d : y = y2 + b2t2 z = z + c t 2 x1 + a1t1 = x2 + a2t2 xét hệ : y1 + b1t1 = y2 + b2t2 z + c t = z + c t 2 11 Nếu hệ có nghiệm (t1 ;...
- 17
- 643
- 2
Tuyển chọn hệ tọa độ oxy trong các đề thi thử 2015 có lời giải
... 45 t *Các điểm cần tìm A1 ( AB.u 1 2 AB u 0.25 15 t 13 13 32 22 32 ; ), A2 ( ; ) 13 13 13 13 0.25 0.25 ĐỀ SỐ – 25 ĐỀ THI THỬ QUẢNG NINH 2 015 hoctoancapba.com Trong mặt phẳng ... +) (C) tiếp xúc với (C1 ) II1 R R1 (1) +) (C) tiếp xúc với (C2 ) II R R2 R II R2 (2) +) TH1: R R1 , (1) R II1 R1 , từ (1) (2) ta có: II1 R1 II R2 0,25 (a ... b (n) 14 a 21ab 14 b b b 86a 17 1ab 86b a 17 1 2975 a a (loai a,b Z) 86 17 1 86 b 17 2 b b + Với a 2 , chọn a = 2, b= -1 : x ...
- 22
- 2,019
- 5
Tìm thêm: hệ việt nam nhật bản và sức hấp dẫn của tiếng nhật tại việt nam xác định các nguyên tắc biên soạn khảo sát chương trình đào tạo của các đơn vị đào tạo tại nhật bản xác định thời lượng học về mặt lí thuyết và thực tế điều tra đối với đối tượng giảng viên và đối tượng quản lí điều tra với đối tượng sinh viên học tiếng nhật không chuyên ngữ1 khảo sát thực tế giảng dạy tiếng nhật không chuyên ngữ tại việt nam khảo sát các chương trình đào tạo theo những bộ giáo trình tiêu biểu nội dung cụ thể cho từng kĩ năng ở từng cấp độ xác định mức độ đáp ứng về văn hoá và chuyên môn trong ct các đặc tính của động cơ điện không đồng bộ hệ số công suất cosp fi p2 đặc tuyến hiệu suất h fi p2 đặc tuyến tốc độ rôto n fi p2 đặc tuyến dòng điện stato i1 fi p2 động cơ điện không đồng bộ một pha sự cần thiết phải đầu tư xây dựng nhà máy thông tin liên lạc và các dịch vụ chỉ tiêu chất lượng theo chất lượng phẩm chất sản phẩm khô từ gạo của bộ y tế năm 2008 chỉ tiêu chất lượng 9 tr 25