Thiết kế điều khiển đồng bộ robot 4 bậc tự do
Thiết kế điều khiển đồng bộ robot 4 bậc tự do
... = ; 4 4 4 4 4 4 4 4 4 - 0 a0 a0 0 1 00 0 0 1C S CS C SA = 2.2.1 .4. Tính các ma trận biến ñổi thuần nhất T 4 4 4 43 4 4 4 4 4 - 0 a0 a0 0 1 00 ... = ; 34 34 4 34 3 3 34 34 4 34 3 32 4 - 0 a0 a0 0 1 00 0 0 1C S C a CS C S a ST+ + = 2 34 2 34 4 2 34 3 23 2 212 34 2 34 4 2 34 3 23 2 2 4 - 0 a0 a0 0 ... 3 4 2 11 4 2 11 4 3sin( ) sin 2 sinC M M Mθ θ θ θ θ θ θ• • •= + + + 43 11 4 3sinC Mθ θ•= + 8 4 2 3 4 4os( )MG c gaθ θ θ= + + Khi ñó ta ñược: 2 3 4 1 2 3 4 42 43 44 41 42 43 ...
- 13
- 1,060
- 9
Đồ án tốt nghiệp thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do
... của Robot có n bậc tự do. Vế trái của phương trình (2.12) theo các kí hiệu như (2 .4) -(2.6) có thể viết lại như sau: Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do ... chính : Điều khiển (ĐK) theo chương trình hay ĐK thông minh : Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do 12I .4. 1.2.Quay hệ toạ độ dùng Ma trận 3x3: Trước hết thiết ... nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do 34 []TMnMMMtFtFtFtF )(), ,(),()(21= (2 .45 ) q(t) – vector (nx1) biến khớp : [ ]Tntqtqtqtq )(), ,(),()(21= (2 .46 ) q(t)&...
- 82
- 2,217
- 13
Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do
... Thanh Hải 48 1xĐồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do SV: Hoàng Đức Thắng - Phan Thanh Hải 43 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do Nếu ... Thắng - Phan Thanh Hải 41 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do Hình 1.5: Sơ đồ lập trình điều khiển I .4. Các phép biến đổi toán học cho Robot : I .4. 1.Biến đổi toạ độ ... A2-1A1-1 Tn = Tni (2. 14) Kết hợp (2.12) ta có: SV: Hoàng Đức Thắng - Phan Thanh Hải29Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do Hình 1.8: Các hệ toạ độ...
- 88
- 2,170
- 22
Thiết kế, chế tạo và điều khiển cánh tay robot 3 bậc tự do.
... cần có 6 bậc tự do, trong đó 3 bậc tự do để định vị, 3 bậc tự do để định hướng. Một số công việc như nâng hạ, xếp dỡ, yêu cầu số bậc tự do ít hơn 6. Robot hàn, sơn thường có 6 bậc tự do. Trong ... trong bộ điều khiển. 2.2.2. Mạch điều khiển + Vi điều khiển Khối vi điều khiển được viết trên dòng vi điều khiển ATmega (ATmega 16 ). Dòng vi điều khiển này là loại 40 chân. Dòng vi điều khiển ... đặc điểm kỹ thuật ưu việt của robot, vì vậy ở đây sẽ trình bày cụ thể hơn về từng bộ phận trong hệ thống điều khiển robot. Chủ động thiết kế được bộ điều khiển do vậy có thể hoàn toàn chủ động...
- 59
- 8,914
- 35
Ứng dụng điều khiển trượt mạng nơ ron để điều khiển cánh tay robot hai bậc tự do
... Chương 4 MÔ HÌNH ĐỐI TƯỢNG VÀ KẾT QỦA MÔ PHỎNG 10 4. 1. GIỚI THIỆU MÔ HÌNH ĐỐI TƯỢNG ĐIỀU KHIỂN Hình 4. 1. Cánh tay robot 2 bậc tự do 4. 2. ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT BÁM MỤC TIÊU 4. 2.1 Thiết kế ... X> 4 x *4 Hình 4. 40. Tín hiệu: 4 x&và 4 ˆx& 20 4. 4. ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT DÙNG MẠNG NƠ RON 4. 4.1. Thiết kế Khi ñó các luật ñiều khiển u1, u2 ñược thiết kế lại như sau: ... dụng nhận dạng ñối tượng cánh tay robot 2 bậc tự do. 4. Thiết kế và mô phỏng bộ ñiều khiển trượt bám mục tiêu dùng mạng nơ ron cho hệ thống cánh tay máy 2 bậc tự do. Mô phỏng hệ thống danh ñịnh,...
- 13
- 941
- 2
Thiết kế chế tạo hệ thống Robot 5 bậc tự do phục vụ đào tạo doc
... Plus nhập ngoại [4] . Trong nước chưa có đơn vị nào thiết kế chế tạo đầu cơ khí của robot 5 bậc tự do. Ngoài ra, việc thiết kế chế tạo bộ điều khiển với tính năng công nghiệp, sử dụng những linh ... cung cấp toàn bộ các module và phần mềm đào tạo khá cao. Đề tài [4] nghiên cứu về robot 5 bậc tự do phục vụ đào tạo (hình 2), trong đó sử dụng đầu cơ khí Scorbot ER V Plus nhập ngoại [4] . Trong ... cũng là một nhu cầu đặt ra cho đào tạo sát với sản xuất công nghiệp. Thiết kế chế tạo hệ thống Robot 5 bậc tự do phục vụ đào tạo ...
- 11
- 745
- 8
Thiết kế và chế tạo tay máy 4 bậc tự do
...
- 92
- 578
- 3
Tài liệu Báo cáo tốt nghiệp: Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự pptx
... Hải 41 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do III .4. 3 .4. Tính toán giá trị đặt θi cho tay máy hai bậc tự do: 74 CHƯƠNG IV: MÔ PHỎNG QUÁ TRÌNH CHUYỂN ĐỘNG CỦA ROBOT ... tài: Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho tay máy Robot 2 bậc tự do và mô phỏng trênMatlab – Simulink”. SV: Hoàng Đức Thắng - Phan Thanh Hải5Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot ... Hoàng Đức Thắng - Phan Thanh Hải 40 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do Từ (3.19) nhận thấy ma trận thuần nhất 4x4 là một ma trận gồm 4 khối : ϕ ϕϕ ϕ ÷ ÷=...
- 89
- 797
- 4
Đồ án tính toán thiết kế robot 4 bậc tự do
... ÷ ÷ % 4 0 4 40 00 00 0 0cccllr− ÷= ÷ ÷ %Trọng lực:Trang 24 TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT Mã đề : 42 81_6f – bậc tự do của cơ cấu tay máy.λ – số bậc tự do của không ... số bậc tự do chuyển động cho phép của khớp i.fc – số ràng buộc trùng .fp – số bậc tự do thừa.Ta có : λ = 6, n = 4, k = 4, kii=1f∑= 4, fc = fp = 0⇒ f = 6 (4 – 4) + 4 +0 – 0 = 4 3.3. ... của robot được đo bởi các cảm biến đặt tại khớp, bộ điều khiển có nhiệm vụ đưa ra các lực/mômen cần thiết. Các Trang 43 TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT Mã đề : 42 81_6Trang 26TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT...
- 54
- 4,338
- 63
Từ khóa: thiet ke dieu khien canh tay robot 3 bac tu do bang he thong khi nendieu khien canh tay robot 5 bậc tự do sừ dụng camera nhận dạng vật thểthuật toán điều khiển thích nghi robot nhiều bậc tự donghien cuu thiet ke dieu khien canh tay robot bang he thong khi nenthiet ke dieu khien canh tay robot bang he thong khi nenđồ án tính toán thiết kế robot 4 bậc tự doBáo cáo quy trình mua hàng CT CP Công Nghệ NPVNghiên cứu sự hình thành lớp bảo vệ và khả năng chống ăn mòn của thép bền thời tiết trong điều kiện khí hậu nhiệt đới việt namđề thi thử THPTQG 2019 toán THPT chuyên thái bình lần 2 có lời giảiBiện pháp quản lý hoạt động dạy hát xoan trong trường trung học cơ sở huyện lâm thao, phú thọGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitĐỒ ÁN NGHIÊN CỨU CÔNG NGHỆ KẾT NỐI VÔ TUYẾN CỰ LY XA, CÔNG SUẤT THẤP LPWANQuản lý hoạt động học tập của học sinh theo hướng phát triển kỹ năng học tập hợp tác tại các trường phổ thông dân tộc bán trú huyện ba chẽ, tỉnh quảng ninhTrả hồ sơ điều tra bổ sung đối với các tội xâm phạm sở hữu có tính chất chiếm đoạt theo pháp luật Tố tụng hình sự Việt Nam từ thực tiễn thành phố Hồ Chí Minh (Luận văn thạc sĩ)Phát triển du lịch bền vững trên cơ sở bảo vệ môi trường tự nhiên vịnh hạ longPhát hiện xâm nhập dựa trên thuật toán k meansNghiên cứu, xây dựng phần mềm smartscan và ứng dụng trong bảo vệ mạng máy tính chuyên dùngThiết kế và chế tạo mô hình biến tần (inverter) cho máy điều hòa không khíSở hữu ruộng đất và kinh tế nông nghiệp châu ôn (lạng sơn) nửa đầu thế kỷ XIXTăng trưởng tín dụng hộ sản xuất nông nghiệp tại Ngân hàng Nông nghiệp và Phát triển nông thôn Việt Nam chi nhánh tỉnh Bắc Giang (Luận văn thạc sĩ)Tranh tụng tại phiên tòa hình sự sơ thẩm theo pháp luật tố tụng hình sự Việt Nam từ thực tiễn xét xử của các Tòa án quân sự Quân khu (Luận văn thạc sĩ)Giáo án Sinh học 11 bài 15: Tiêu hóa ở động vậtGiáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vậtTÁI CHẾ NHỰA VÀ QUẢN LÝ CHẤT THẢI Ở HOA KỲQUẢN LÝ VÀ TÁI CHẾ NHỰA Ở HOA KỲ