0
  1. Trang chủ >
  2. Giáo Dục - Đào Tạo >
  3. Cao đẳng - Đại học >

Phương pháp tổng hợp các bộ điều khiển cho hệ thao tác từ xa một chủ một tớ

Phương pháp tổng hợp các bộ điều khiển cho hệ thao tác từ xa một chủ một tớ

Phương pháp tổng hợp các bộ điều khiển cho hệ thao tác từ xa một chủ một tớ

... chức Robot hệ thao tác từ xa chủ tớ Chương Xây dựng cấu trúc điều khiển cho hệ thống thao tác từ xa (Teleoperation-SMSS) Chương xây dựng cấu trúc điều khiển cho hệ thống thao tác từ xa (Teleoperation-SMSS) ... nghiên cứu cho hệ thao tác từ xa ngày hoàn thiện với phương pháp điều khiển ứng dụng như: điều khiển thụ động, điều khiển PID, điều khiển thụ động kết hợp Scattering, điều khiển trượt, điều khiển ... cập đến hệ thống thao tác từ xa xây dựng sở tích hợp Robot chủ Robot tớ thông qua kênh truyền thông với trễ T số Vì yêu cầu đặt phải tổng hợp hệ thao tác từ xa, điều khiển Robot chủ; điều khiển...
  • 125
  • 247
  • 0
Phương pháp tổng hợp các bộ điều khiển cho hệ thao tác từ xa một chủ một tớ (Teleoperation-SMSS)

Phương pháp tổng hợp các bộ điều khiển cho hệ thao tác từ xa một chủ một tớ (Teleoperation-SMSS)

... chức Robot hệ thao tác từ xa chủ tớ Chương Xây dựng cấu trúc điều khiển cho hệ thống thao tác từ xa (Teleoperation-SMSS) Chương xây dựng cấu trúc điều khiển cho hệ thống thao tác từ xa (Teleoperation-SMSS) ... ứng trễ, điều làm tăng thêm trở ngại cho việc tổng hợp hệ thao tác từ xa Vì vấn đề tổng hợp hệ thao tác từ xa đòi hỏi điều khiển Robot chủ điều khiển Robot tớ phải đáp ứng yêu cầu đề điều khiển ... trúc điều khiển Robot chủ 2.2.3 Tổng hợp hệ thống thao tác từ xa bền vững thích nghi kháng nhiễu Hệ thống thao tác từ xa xây dựng sở hệ Robot chủ tích hợp với Robot tớ thông qua kênh truyền Các...
  • 115
  • 267
  • 0
Phương pháp thiết kế các bộ điều khiển PI PID để nâng cao sự ổn định bền vững của các quá trình đa biến có thời gian trễ

Phương pháp thiết kế các bộ điều khiển PI PID để nâng cao sự ổn định bền vững của các quá trình đa biến có thời gian trễ

... pháp thiết kế phức tạp, yêu cầu kỹ thuật cao, thiếu tính bền vững, ổn định Chính vậy, tác giả chọn đề tài Phương pháp thiết kế điều khiển PI/ PID để nâng cao ổn định bền vững trình đa biến thời ... điểm Phương pháp không phù hợp cho điều khiển thích ứng tự động điều chỉnh Phương pháp mở rộng từ điều khiển SISO PI/ PID (Ho, 1995) để điều khiển MIMO PI/ PID, nên xảy cân điều khiển Phương pháp ... vectơ có chiều vô hạn (các hàm đặc trưng) 1.5.2 Bộ điều khiển PID Bộ điều khiển PID thiết kế điều khiển hồi tiếp sử dụng nhiều PID từ viết tắt Proportional – Integral - Derivative (có nghĩa...
  • 75
  • 1,186
  • 1
Phương pháp thiết kế các bộ điều khiển PI PID để nâng cao sự ổn định bền vững của các quá trình đa biến có thời gian trễ

Phương pháp thiết kế các bộ điều khiển PI PID để nâng cao sự ổn định bền vững của các quá trình đa biến có thời gian trễ

... pháp thiết kế phức tạp, yêu cầu kỹ thuật cao, thiếu tính bền vững, ổn định Chính vậy, tác giả chọn đề tài Phương pháp thiết kế điều khiển PI/ PID để nâng cao ổn định bền vững trình đa biến thời ... Nguyễn Tấn Chương ii LỜI CẢM TẠ Trong trình thực đề tài Phương pháp thiết kế điều khiển PI/ PID để nâng cao ổn định bền vững trình đa biến thời gian trễ Tôi xin bày tỏ lòng cảm ơn chân thành ... BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ NGUYỄN TẤN CHƯƠNG PHƯƠNG PHÁP THIẾT KẾ CÁC BỘ ĐIỀU KHIỂN PI/ PID ĐỂ NÂNG CAO SỰ ỔN ĐỊNH BỀN VỮNG CỦA...
  • 22
  • 609
  • 0
Đồ án Tổng hợp các bộ điều chỉnh cho hệ TĐĐ tự động 1 chiều

Đồ án Tổng hợp các bộ điều chỉnh cho hệ TĐĐ tự động 1 chiều

... • Hệ ĐCTĐTĐĐ dùng động xoay chiều không đồng • Hệ ĐCTĐTĐĐ dùng động xoay chiều đồng • Hệ ĐCTĐTĐĐ dùng động bước  Phân loại theo hệ điều chỉnh tín hiệu vào điều chỉnh Bộ ĐCTĐTĐĐ có điều chỉnh ... 9,99 .10 -3p3 + 1, 999p2 + 1, 21p + 1, 348 có hệ số a0 = 9,99 .10 -3 ; a1 = 1, 999; a2 = 1, 21; a3 = 1, 348 Áp dụng tiêu chuẩn ổn định jury ta có: ∆( p) p =1 = 3,24 .10 −4 + 7,83 .10 −3 + 2,525 + 0 ,12 = 2,6 (1)  ... khiển tự động lượng theo lượng đặt biến thiên tùy ý .các hệ thường gặp hệ truyền động quay angten, đa, … • Hệ ĐCTĐTĐĐ điều khiển chương trình, hệ điều khiển vị trí đại lượng điều chỉnh điều khiển tự...
  • 60
  • 505
  • 0
điều khiển hệ mimo. tổng hop các bộ điều khiển pid, bộ điều khiển phân ly và mô hình mô phỏng

điều khiển hệ mimo. tổng hop các bộ điều khiển pid, bộ điều khiển phân ly và mô hình mô phỏng

... tn ti Mt mch vũng iu khin phn hi n gin oc biu hin hỡnh sau Giá trị đặt điều khiển Đo lờng Quá trình Nguồn Biến đợc điều khiển Hỡnh 1-1 Mch vũng iu khin n gin Hỡnh v minh ho c phn tchớnh ca mch ... khin phõn ly khụng yờu cu sensor o nhiu vỡ nhiu chộo luụn cú mt b iu khin phõn ly yờu cu hiu hn v quỏ trỡnh tớnh toỏn b iu khin phõn ly v mi liờn h ca nú vi phn t Feedforward chỳng ta ly vũng ... interaction) Cỏc phn t phõn ly l cỏc phn t Feedforward c thit k gim thiu s tng tỏc h MIMO, S khỏc nht gia mt phn t Feedforward v mt b iu khin phõn ly l nhiu m b phõn ly loi tr tỏc ng ca vũng iu...
  • 33
  • 989
  • 4
tổng hợp các bộ điều khiển pid và bộ điều khiển mờ

tổng hợp các bộ điều khiển pid và bộ điều khiển mờ

... 1 .Tổng hợp điều khiển mờ 1 Bộ điều khiển mờ x Mờ hoá Thiết bị hợp thành Giải mờ y Luật mờ Hình 2.1: Bộ điều khiển mờ Bộ điều khiển mờ gồm thành phần sau: - Khâu mờ hoá: thực biến đổi giá trị mờ ... cấu trúc số điều khiển mờ thờng đợc sử dụng Bộ điều khiển mờ động Bộ điều khiển mờ động kết hợp điều khiển mờ với điều khiển kinh điển Ta xét trờng hợp điều khiển mờ động có đầu vào, đầu với ... Hình2.2: Bộ điều khiển mờ động 2 Nguyên tắc tổng hợp điều khiển mờ y Trớc vào điều khiển tổng hợp mờ xem lại phơng pháp tổng hợp điều khiển kinh điển Trên hình vẽ (2.3) cấu trúc hệ thống điều khiển...
  • 19
  • 856
  • 0
Tài liệu Các bộ điều khiển thế hệ mới và khả năng tích hợp với các hệ thống nhỏ doc

Tài liệu Các bộ điều khiển thế hệ mới và khả năng tích hợp với các hệ thống nhỏ doc

... thị trường nhỏ Năng lực điều khiển nhỏ gọn tiên tiến định nhiều người sử dụng cuối So sánh điều khiển nhỏ gọn với green board Bảng cung cấp so sánh đồng cấp điều khiển nhỏ gọn với điều khiển green ... thời tích hợp chúng vào mạng tự động hóa cấp hệ thống Một ưu điểm lớn mà đặc điểm xử lí công suất cao điều khiển nhỏ gọn đem lại khả lập trình Các điều khiển nhỏ gọn có nguồn cung ... đầu Với PLC nhỏ gọn truyền thống, việc cần tới hai chương trình ứng dụng phải tải trì tách biệt Chúng phải liên kết với PLC điều khiển thiết bị Các điều khiển nhỏ gọn cung cấp khả kiến trúc tích...
  • 12
  • 328
  • 0
Các bộ điều khiển thế hệ mới và khả năng tích hợp với các hệ thống nhỏ doc

Các bộ điều khiển thế hệ mới và khả năng tích hợp với các hệ thống nhỏ doc

... gọn hệ – thiết bị gói gọn tính PLC lớn PAC vào gói nhỏ với điểm I/O Với điều khiển tích hợp hệ mới, nhà thiết kế nhúng thuật toán điều khiển nâng cao vào máy móc mà không cần đến chương trình điều ... thị trường nhỏ Năng lực điều khiển nhỏ gọn tiên tiến định nhiều người sử dụng cuối So sánh điều khiển nhỏ gọn với green board Bảng cung cấp so sánh đồng cấp điều khiển nhỏ gọn với điều khiển green ... trình điều khiển riêng, đồng thời tích hợp chúng vào mạng tự động hóa cấp hệ thống Một ưu điểm lớn mà đặc điểm xử lí công suất cao điều khiển nhỏ gọn đem lại khả lập trình Các điều khiển nhỏ gọn...
  • 11
  • 320
  • 0
Proceedings VCM 2012 82 tổng hợp bộ điều khiển cho hệ truyền động con lắc

Proceedings VCM 2012 82 tổng hợp bộ điều khiển cho hệ truyền động con lắc

... điều khiển theo thuật toán biến đổi đề xuất báo mở hướng tổng hợp việc giải toán hệ truyền động bám hệ điện Các kết nghiên cứu sở cho việc thiết lập thuật toán điều khiển, thiết kế hệ thống truyền ... độ Giá trị góc đặt x1d x1 Vòng điều chỉnh mô men Bộ điều chỉnh vị trí x2chon x2 Bộ điều chỉnh tốc độ Bộ điều chỉnh mô men x3chon x3 Động chấp hành Tải-Phần quay lắc Cảm biến đo lường mô men (dòng ... tổng hợp điều khiển Tổng hợp điều khiển toán bám sát theo giá trị quỹ đạo góc cho trước Để giải toán bám sát ta xét sai số chuyển hệ với trạng thái sai số Đặt: e1  x1  x1d (9) Cơ cấu khí (con...
  • 7
  • 386
  • 0
Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ điều khiển cho robot 2 bậc tự do

Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ điều khiển cho robot 2 bậc tự do

... 1/ 2m 2S2l2 θ1 ⎣ ⎦ 38 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự 39 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự CHƯƠNG III : THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO ... 3m2l + m2C2l / 3m2l + / 2m2l 2C2 ⎤ ⎥ ⎢F ⎥ = ⎢ 2 / 3m2l ⎣ M ⎦ ⎣ / 3m2l + / 2m2l C2 ⎦ + ⎡ ⎤ & & & ⎢1/ 2m 2S2l 2 − m 2S2l θ1 2 ⎥ ⎡− / 2m2 glC1 − / 2m2 glC 12 + m2 glC1 ⎤ ⎥ ⎢ ⎥ + ⎢ / 2m2 gl 2C 12 ... -1/2m2S2l2 2 - m2S2l2 θ1 2 Tương tự i = 2 & & &2 & & & & & &2 h = ∑ ∑ h 2km θk θm = h 21 1 θ1 + h 21 2 θ1 θ + h 22 1 2 θ1 + h 22 2 θ = 1/ 2m 2S2l2 θ1 k =1 m =1 Như : ⎡ ⎤ & & & ⎢1/ 2m 2S2l 2 −...
  • 83
  • 1,087
  • 1
Thiết kế bộ điều khiển cho hệ thống mạ dây hàn điện tại công ty cổ phần que hàn việt đức

Thiết kế bộ điều khiển cho hệ thống mạ dây hàn điện tại công ty cổ phần que hàn việt đức

... GIỚI THIỆU VỀ CÔNG TY CỔ PHẦN QUE HÀN ĐIỆN VIỆT ĐỨC 1.1 TỔNG QUAN VỂ CÔNG TY CỔ PHẦN QUE HÀN VIỆT ĐỨC 1.1.1 Sự hình thành phát triển công ty CP QHĐ VĐ Que hàn điện Việt Đức thƣơng hiệu quen thuộc ... ngành công nghiệp, mạ dây hàn điện ứng dụng công nghệ mạ điện Trƣớc tiên ta tìm hiều qua công nghệ mạ điện Công nghệ mạ điện phân xƣởng gồm loại: Công nghệ chuẩn bị, công nghệ mạ công nghệ sau mạ. Trong ... Hình 2.1 mô tả hệ thống dây chuyền máy mạ công ty cổ phần que hàn điện Việt Đức Trƣớc dây chuyền mạ hệ thống vuốt thô Nguyên vật liệu đƣa lô dây to thô Những lô dây đƣợc đƣa qua hệ thống đánh gỉ...
  • 78
  • 686
  • 1

Xem thêm

Từ khóa: tổng hợp các bộ điều khiển các khớp robot độc lậpphương pháp điều khiển trượt ứng dụng thiết kế bộ điều khiển cho hệ thống nâng vật trong từ trườngphương pháp phối hợp các bộ phậnlựa chọn phương pháp và thiết kế bộ điều khiểncác bộ điều khiển trong hệ thống cơ điện tửcác khó khăn khi thiết kế bộ điều khiển cho xe hai bánh tự cân bằngphân tích thiết kế bộ điều khiển cho hệ thống cân băng định lượng plc3 xây dựng bộ điều khiển cho hệ thống quạt gió tấm phẳnglập trình điều khiển cho hệ thống cửa tự độngtổng hợp hệ thống sử dụng các bộ điều khiển kinh điểntổng hợp bộ điều khiển cho các vòng đơntổng hợp hệ truyền động và thiết kế các bộ điều khiểnhệ điều khiển thích nghi mờ là hệ điều khiển thích nghi được xây dựng trên cơ sở của hệ mờ các bộ điều khiển thích nghi mờ được xây dựng trên cơ sở của hai phương pháptổng hợp các bộ điều chỉnhtổng hợp bộ điều khiển cho thiết bị cắt ga oxyNghiên cứu sự hình thành lớp bảo vệ và khả năng chống ăn mòn của thép bền thời tiết trong điều kiện khí hậu nhiệt đới việt namNghiên cứu tổ chức chạy tàu hàng cố định theo thời gian trên đường sắt việt namGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitQuản lý hoạt động học tập của học sinh theo hướng phát triển kỹ năng học tập hợp tác tại các trường phổ thông dân tộc bán trú huyện ba chẽ, tỉnh quảng ninhPhối hợp giữa phòng văn hóa và thông tin với phòng giáo dục và đào tạo trong việc tuyên truyền, giáo dục, vận động xây dựng nông thôn mới huyện thanh thủy, tỉnh phú thọPhát triển mạng lưới kinh doanh nước sạch tại công ty TNHH một thành viên kinh doanh nước sạch quảng ninhPhát triển du lịch bền vững trên cơ sở bảo vệ môi trường tự nhiên vịnh hạ longPhát hiện xâm nhập dựa trên thuật toán k meansNghiên cứu, xây dựng phần mềm smartscan và ứng dụng trong bảo vệ mạng máy tính chuyên dùngNghiên cứu tổng hợp các oxit hỗn hợp kích thƣớc nanomet ce 0 75 zr0 25o2 , ce 0 5 zr0 5o2 và khảo sát hoạt tính quang xúc tác của chúngNghiên cứu khả năng đo năng lượng điện bằng hệ thu thập dữ liệu 16 kênh DEWE 5000Định tội danh từ thực tiễn huyện Cần Giuộc, tỉnh Long An (Luận văn thạc sĩ)Tìm hiểu công cụ đánh giá hệ thống đảm bảo an toàn hệ thống thông tinTổ chức và hoạt động của Phòng Tư pháp từ thực tiễn tỉnh Phú Thọ (Luận văn thạc sĩ)Đổi mới quản lý tài chính trong hoạt động khoa học xã hội trường hợp viện hàn lâm khoa học xã hội việt namHIỆU QUẢ CỦA MÔ HÌNH XỬ LÝ BÙN HOẠT TÍNH BẰNG KIỀMMÔN TRUYỀN THÔNG MARKETING TÍCH HỢPTÁI CHẾ NHỰA VÀ QUẢN LÝ CHẤT THẢI Ở HOA KỲQUẢN LÝ VÀ TÁI CHẾ NHỰA Ở HOA KỲ