CƠ lý THUYẾT PI

... trình Cơ học lý thuyết , tài liệu lưu hành nội bộ, 2013, lưu trữ thư viện ĐH SPKTVL 2/ Giáo trình giản yếu Cơ học lý thuyết- Phạm Huyền dịch, 3/ Bài giảng Cơ học lý thuyết, Nguyễn Hoàng Anh 4/ Cơ ... học lý thuyết, Nguyễn Hoàng Anh 4/ Cơ học lý thuyết, Ninh Quang Hải, NXB XD 5/ Bài tập học lý thuyết, Tập 1,2 6/ Ngân hàng đề thi trắc nghiệm học lý thuyết, Nguyễn Hồng Tâm A A ...

Cơ lý thuyết 1A - Chương 1

... I .1) Nớc SX Năm 19 90 Năm 19 94 Năm 19 98 (Dự tính) Nhật 60 .11 8 29.756 67.000 Mỹ 4.327 7.634 11 .10 0 Đức 5.845 5 .12 5 8.600 2.500 2.408 4.000 ý 1. 488 1. 197 2.000 Pháp Anh 510 1. 086 1. 500 Hàn quốc 1. 000 ... Nói chung hệ robot cấu hở, bậc tự tính theo công thức : w = 6n - ip i =1 i (1. 1) : n - Số khâu động; pi - Số khớp loại i (i = 1, 2, .,5 : Số bậc tự bị hạn chế) Đối với cấu có khâu đợc nối với ... công tác robot (hình 1. 3) H R Hình chiếu Hình chiếu đứng Hình 1. 3 : Biểu diễn trờng công tác robot TS Phạm Đăng Phớc Robot Công nghiệp 1. 4 Cấu trúc robot công nghiệp : 1. 4 .1 Các thành phần robot...

Cơ lý thuyết 1A - Chương 2.2

... đổi : 0 -1 H = 0 0 Giải : áp dụng công thức ( 2-1 ), ta có : -1 H = 0 0 0 -1 -2 -1 Chúng ta kiểm chứng ma trận nghịch đảo nhân ma trận H với H-1 : 0 -1 0 0 0 TS Phạm Đăng Phớc 0 0 0 -1 -2 -1 = 0 ... ta có : (Oz- ay)2 + (ax - nz)2 + (ny - Ox)2 = sin2 sin = (O z - a y ) + (a x - n z ) + (n y - O x ) 2 Với 1800 : tg = (O z - a y ) + (a x - n z ) + (n y - O x ) (n x + O y + a z - 1) Và trục ... 0 Ta có cos = (nx + Oy + az - 1) / = (0 + + - 1) / = -1 / TS Phạm Đăng Phớc 19 Robot công nghiệp (O z - a y ) + (a x - n z ) + (n y - O x ) 2 (1 - 0) + (1 - 0) + (1 - 0) = = 2 tg = = 120 sin...

Cơ lý thuyết 1A - Chương 3

... S5S6 -C34C5C6 - S34C6 -S34C5S6+C34C6 S5S6 C4S5 S4S5 C5 C34S5 S34S5 C5 C4a4 S4a4 C34a4+C3a3 S34a4+S3a3 T61 =A2 A3A4A5A6 = C 234 C5C6 - S 234 S6 S 234 C5C6 + C 234 S6 -S5C6 -C 234 C5S6 - S 234 C6 -S 234 C5S6 ... 0 0 1 0 S1 -C1 0 0 0 0 d1 0 d3 C2 S2 0 = C2 S2 0 0 -1 0 -1 -S2 C2 0 -S2 C2 0 -S2*d3 C2*d3 -S2*d3 C2*d3 35 Robot công nghiệp = C1C2 S1d2 S2 -S1 C1 0 -C1S2 -S1S2 C2 -C1S2d3 -S1S2d3 C2d3 + d1 Ta ... C1(C 234 C5C 6- S 234 S6) - S1S5C6 ny = S1(C 234 C5C 6- S 234 S6) + C1S5C6 nz = S 234 C5C6 + C 234 S6 Ox = -C1(C 234 C5S6 + S 234 C6) + S1S5S6 Oy = -S1(C 234 C5S6 + S 234 C6) - C1S5S6 Oz = -S 234 C5S6 + C 234 C6 aX = C1C 234 S5...

Cơ lý thuyết 1A - Chương 4

... f42(n) f43(n) f41(O) f42(O) f43(O) Trong : f41(a) f42(a) f43(a) f41(p)-C34a2-C4a3-a4 C5C6 = S5C6 f43(p)+S34a2+S4a3 S6 -C5S6 -S5S6 C6 S5 -C5 0 0 ( 4- 3 9) f41 = C2 34( C1 x + S1 y) + S2 34 z f42 = -S1 x ... = - z f13 = -S1 x + C1 y Vế bên phải ( 4- 2 4) : Trong : T6 = C2(C4C5C6 - S4S6) - S2S5C6 S2(C4C5C6 - S4S6) + C2S5C6 S4C5C6 + C4S6 -C2(C4C5S6-S4C6)+S2S5S6 -S2(C4C5S6+S4C6)-C2S5S6 -S4C5S6+C4C6 C2C4S5 ... cossin nz = -sin cos Ox = -cosCossin - sincos Oy = -sinCossin + coscos Oz = sin sin ax = cossin ay = sinsin az = cos (4. 3) ( 4- 4 ) ( 4- 5 ) ( 4- 6 ) ( 4- 7 ) ( 4- 8 ) ( 4- 9 ) ( 4- 1 0) ( 4- 1 1) Ta thử giải hệ phơng...

Cơ lý thuyết 1A - Chương 5

... "E-100~B- 250 ~F-180~C-200~B-300~~~P+ 150 ~~~ transmit E+000~C- 150 ~B+300~~C-180~~~~P-200~~~" transmit "E+200~B-400~~~E-000~~~C-300~~~F-080~~~B- 450 ~~~P+ 150 ~~~ transmit C-260~~E+100~~B+300~~~~~~P-200~~" ... C-260~~E+100~~B+300~~~~~~P-200~~" transmit "F+200~C-130~B- 350 ~F-300~~E-180~~B-400~~~P+100~~" transmit "E+200~~B+300~~~~E-100~~~F-230~~~~P-200~~~~ transmit C-000~F-000~E-000~B-000~P-200~" pause 50 clear termwrites "Da thuc ... ứng 5. 5.3 Viết chơng trình điều khiển robot TERGAN- 45 : Ta điều khiển robot Tergan- 45 cách viết chơng trình ngôn ngữ ASPECT Một chơng trình ví dụ đơn giản nh sau : proc main transmit "E-100~B- 250 ~F-180~C-200~B-300~~~P+ 150 ~~~...

Cơ lý thuyết 1A - Chương 6

... menu ngang, dới 2- Vào menu : FILE -> LOAD -> ROBOTFILE chọn DHTempl -> OPEN 3- Vào menu : ROBOTICS -> ROBOTMOTION + KINEMATICS -> KINEMATICS DATA 4- Chọn Active Join -> Ok -> Activ Joint (1) ... Activ Joint (1) RZ (hoặc chọn TZ khớp tịnh tiến) -> Ok -> Nhập thông số DH khâu thứ 5- Chọn Quit -> Ok Vào lại bớc -> Number Active Joint(1) -> Ok -> ấn đúp chuột vào vệt xanh đa trỏ vào phần nhập ... EasyRob nh dới để hoàn thiện chơng trình ERPL - EASY-ROB-Program Language Ghi : - Đơn vị chiều dài Mét [m], Góc độ [deg] [%] - Đơn vị tốc độ [m/s] - Vị trí hớng hệ tọa độ gắn khâu chấp hành cuối...

Cơ lý thuyết 1A - Chương 7

... tính : (7. 17) (7. 18) n K = Ki (7. 19) i =1 Tính robot : Thế khâu i có khối lợng mi, trọng tâm đợc xác định vectơ ri (vectơ biểu diễn trọng tâm khâu i hệ toạ độ bản) : (7. 20) Pi = -mi g ri = -mi g ... x2 Đối với khâu : 1 2&2 K = m1 v = m1 d (7. 3) z 2 P1 = -m1gd1cos1 (7. 4) m1 y1 Đối với khâu : Về toạ độ : x2 = d1sin1 + d2sin(1 + 2) y2 m2 y2 = -d1cos1 - d2cos(1 + 2) Chiều cao : h = d1cos1 + d2cos(1 ... ) 2 P2 = m g[d cos(1 ) + d cos( + )] [ ] (7. 5) (7. 6) 7. 4 Hàm Lagrange lực tổng quát : áp dụng hàm Lagrange cho ví dụ trên, ta có : L = (K1 + K2) - (P1 + P2) 1 2&2 &2 & & & &2 & & L = ( m1 +...

Cơ lý thuyết 1A - Chương 8

... : (8. 1) qi(t) = + bi(t - tk) + ci(t - tk)2 + di(t - tk)3 qi(t) Với ràng buộc : & & qi(tk) = qk q i (t k ) = q k & & qi(tk+1) = qk+1 q i (t k +1 ) = q k +1 qk+1 qk Bậc t tk+1 tk (8. 2) Từ (8. 1) ... (t); q (t) i i q0 t0 tb tf-tb v = const t0 tb tf-tb tf & q (t) i tf && q (t) i t0 tb tf-tb t t t tf Hình 8. 4 : Đặc tính quỹ đạo LSPB TS Phạm Đăng Phớc 98 Robot công nghiệp 8. 4 Quỹ đạo Bang Bang Parabolic ... làm đoạn : a/ Trong đoạn : t tb quỹ đạo Parabol có dạng : (8. 6) qi(t) = + t + t2 = q(t0) = q0 (8. 7) Khi t = & (8. 8) Lấy đạo hàm (8. 6) : q(t) = + t & Khi t = = q(to ) = Tại thời điểm tb ta...

Cơ lý thuyết 1A - Chương 9

... lệ - đạo hàm (PD), với lực tổng quát : & F = K p + K d (t) Trong : (9. 2) - sai số vị trí khớp động = d - (t) & (t) - Thành phần đạo hàm - vận tốc góc Ke - Hệ số tỉ lệ sai lệch vị trí Kd - Hệ ... Laplace, từ (9. 12) ta có : U (s) - sK b m (s) I a (s) = a R a + sL a Từ (9. 10) (9. 11) ta có : M(s) = s2Jm(s) + sfm(s) = KaIa(s) K I (s) m (s) = a a s J + sf Thay (9. 14) vào (9. 15) : U (s) - sK b ... + K i (t)dt (9. 3) Với & & & & - sai số tốc độ = d (t) Nh vậy, tuỳ theo cấu trúc lựa chọn điều khiển, ta đem đối chiếu phơng trình (9. 1), (9. 2) (9. 3) với phơng trình Lagrange - Euler, Từ nhận...

Đề thi giữa kì: Cơ lý thuyết 2

... ĐỒNG THI KHOA: KHOA HỌC CƠ BẢN Đề số: 04 BỘ MÔN: CƠ HỌC Thời gian làm bài: 45 phút Cán đề Đề thi kì: Cơ lý thuyết Nguyễn T Kim Thoa Ghi chú: Sinh viên không được: sử dụng tài liệu; viết vẽ vào đề ... qua sức cản ngang nước 2. Lực cản nước tác dụng lên phà S(t) r r R = − µ v , µ số dương A HỘI ĐỒNG THI KHOA: KHOA HỌC CƠ BẢN Đề số: 05 BỘ MÔN: CƠ HỌC Cán đề Đề thi kì: Cơ lý thuyết Thời gian làm ... đối U2 (như hình vẽ) Bỏ qua ma sát trục quay Xác định vận tốc góc đĩa thời điểm sau viên bi chuyển động HỘI ĐỒNG THI KHOA: R A r U1 O ω0 Cán đề Đề số: 06 BỘ MÔN: CƠ HỌC U2 Đề thi kì: Cơ lý thuyết...

6
4,557
46

Đề thi giữa: Cơ lý thuyết 2

... = uot Xác định vận tốc vật D HỘI ĐỒNG THI KHOA: KHOA HỌC CƠ BẢN Mã đề: 05-44D-N2 BỘ MÔN: CƠ HỌC Thời gian làm bài: 45 phút Trưởng môn Đề thi giữa: Cơ lý thuyết ThS Nguyễn Thị Hoa Ghi chú: Sinh ... thời điểm viên bi A đến mép đĩa HỘI ĐỒNG THI KHOA: Đề thi giữa: Cơ lý thuyết KHOA HỌC CƠ BẢN Thời gian làm bài: 45 phút Trưởng môn Mã đề: 06-44D-N2 BỘ MÔN: CƠ HỌC ω0 ThS Nguyễn Thị Hoa Ghi chú: ... gian chuyển động b Giá trị vận tốc giới hạn HỘI ĐỒNG THI KHOA: KHOA HỌC CƠ BẢN Mã đề: 07-44D-N2 BỘ MÔN: CƠ HỌC Trưởng môn Đề thi giữa: Cơ lý thuyết Thời gian làm bài: 45 phút ThS Nguyễn Thị Hoa...

4
1,430
10

Cơ lý thuyết 1A

... hợp điểm: định nghĩa chuyển động tuyệt đối, chuyển động tơng đối chuyển động theo Định lý hợp vận tốc.Định lý hợp gia tốc Chuyển động phức hợp vật rắn Hiểu biết vận dụng kiến thức chơng để giải ... Khảo sát chuyển động điểm thuộc vật: lập phơng trình chuyển động, tìm vận tốc gia tốc ca im Định lý tâm vận tốc tâm gia tốc tức thời Trong chơng sinh viên cần hiểu biết cách xác định tâm vận tốc...

4
1,658
17

cơ lý thuyết 2A

... lợng, xung lợng lực Định lý biến thiên động lợng trờng hợp bảo toàn Định lý chuyển động khối tâm hệ trờng hợp bảo toàn Định nghĩa mômen động lợng chất điểm hệ tâm ( trục) Định lý mô men động lợng ... chất điểm vật rắn Định lý động Định nghĩa trờng lực, hệ.Định luật bảo toàn Bài tập: chơng 2, sách Bài tập học (tập 2)- GS TSKH Đỗ Sanh (chủ biên) Cụ thể: 1- Sử dụng định lý động lợng bảo toàn ... Nguyên lý di chuyển Các kiến thức sinh viên cần nắm chắc: 1.Các khái niệm hệ không tự do: liên kết phơng trình liên kết; Di chuyển số bậc tự hệ; toạ độ suy rộng; lực suy rộng; liên kết lý tởng...

Xem thêm

Từ khóa: tài liệu cơ lý thuyết giáo trình cơ lý thuyết môn cơ lý thuyết tài liệu môn cơ lý thuyết ôn thi môn cơ lý thuyết đề cương môn cơ lý thuyết đáp án môn cơ lý thuyết giải bài tập cơ lý thuyết bài giảng cơ lý thuyết giao trinh co ly thuyet bài giảng môn cơ lý thuyết slide bài giảng cơ lý thuyết bài giảng cơ lý thuyết ppt bài giảng cơ lý thuyết 1 bài giảng cơ lý thuyết 2 Báo cáo quy trình mua hàng CT CP Công Nghệ NPV chuyên đề điện xoay chiều theo dạng Một số giải pháp nâng cao chất lượng streaming thích ứng video trên nền giao thức HTTP Biện pháp quản lý hoạt động dạy hát xoan trong trường trung học cơ sở huyện lâm thao, phú thọ Giáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôit Giáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôit Giáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôit ĐỒ ÁN NGHIÊN CỨU CÔNG NGHỆ KẾT NỐI VÔ TUYẾN CỰ LY XA, CÔNG SUẤT THẤP LPWAN Phối hợp giữa phòng văn hóa và thông tin với phòng giáo dục và đào tạo trong việc tuyên truyền, giáo dục, vận động xây dựng nông thôn mới huyện thanh thủy, tỉnh phú thọ Phát triển mạng lưới kinh doanh nước sạch tại công ty TNHH một thành viên kinh doanh nước sạch quảng ninh Trả hồ sơ điều tra bổ sung đối với các tội xâm phạm sở hữu có tính chất chiếm đoạt theo pháp luật Tố tụng hình sự Việt Nam từ thực tiễn thành phố Hồ Chí Minh (Luận văn thạc sĩ)Nghiên cứu về mô hình thống kê học sâu và ứng dụng trong nhận dạng chữ viết tay hạn chế Định tội danh từ thực tiễn huyện Cần Giuộc, tỉnh Long An (Luận văn thạc sĩ)Sở hữu ruộng đất và kinh tế nông nghiệp châu ôn (lạng sơn) nửa đầu thế kỷ XIX Chuong 2 nhận dạng rui ro BT Tieng anh 6 UNIT 2 Giáo án Sinh học 11 bài 15: Tiêu hóa ở động vật Giáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vật BÀI HOÀN CHỈNH TỔNG QUAN VỀ MẠNG XÃ HỘI Đổi mới quản lý tài chính trong hoạt động khoa học xã hội trường hợp viện hàn lâm khoa học xã hội việt nam