Tóm tắt Thiết kế điều khiển đồng bộ robot 4 bậc tự do

...

Thiết kế điều khiển đồng bộ robot 4 bậc tự do

...  C4 - S  S C4 A4 =  0  0 0 a C4  a S4     2.2.1 .4. Tính ma tr n bi n ñ i thu n nh t T C 34 -S 34 a 4C 34 + a3C3   C4 - S a C4  S  S C4 a S  ; C 34 a S 34 + a3 S3   T4 =   T4 = ... = θ 3m 3 .4. 1 .4 H phương trình tr ng thái chuy n ñ ng cho kh p th tư  dx41  dt = x42   dx  42 = K a u4 a (t ) − Ra x42 − K a K b x41 La J 44 La La J 44   dt • y4 = x41 = θ m 3 .4. 2 Thi t ... 34 0       0 0  0   C2 34 -S 2 34 S C2 34 T4 =  2 34 0  0  a 4C2 34 + a3C23 + a2C2  a S2 34 + a3 S23 + a2 S2     C1C2 34 −C1S 2 34 S1 a 4C1C2 34 + a3C1C23 + a2C1C2  S C − S1S 234...

13
1,060
9

Nghiên cứu động học, động lực học và thiết kế bộ điều khiển RISE cho robot 3 bậc tự do RRP

... CHƯƠNG :ĐỘNG LỰC HỌC ROBOT RRP 3. 1 Nhiệm vụ phương pháp Nghiên cứu động lực học Robot công việc cần thiết phân tích tổng hợp trình điều khiển chuyển động Việc nghiên cứu động lực học Robot giải ... + − m3q32 q&1 s(2 q )  q&2  23 3 3 3    2l2l3m3q&1c22 − l3 m3q3q&1c22 − l2 m3q3q&1 s(2 q )  q&2 − - gl2 m2c1s2 gl1m1c1 + + gl2 m3c1c2 2 + gq3m3c1c2 − gl3 m3c1s2  ( l2 m2 ) ( l32 m3 ) ... tài liên quan tới lĩnh vực nghiên cứu Robot Cụ thể đề tài: Nghiên cứu động học, động lực học thiết kế điều khiển RISE cho robot bậc tự RRP TS Đinh Thị Thanh Huyền hướng dẫn Hoàn thành đồ án tốt...

Đồ án tốt nghiệp thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do

... 1/ 2m 2S2l2 θ1 ⎣ ⎦ 38 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự 39 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự CHƯƠNG III : THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO ... 3m2l + m2C2l / 3m2l + / 2m2l 2C2 ⎤ ⎥ ⎢F ⎥ = ⎢ 2 / 3m2l ⎣ M ⎦ ⎣ / 3m2l + / 2m2l C2 ⎦ + ⎡ ⎤ & & & ⎢1/ 2m 2S2l 2 − m 2S2l θ1 2 ⎥ ⎡− / 2m2 glC1 − / 2m2 glC 12 + m2 glC1 ⎤ ⎥ ⎢ ⎥ + ⎢ / 2m2 gl 2C 12 ... -1/2m2S2l2 2 - m2S2l2 θ1 2 Tương tự i = 2 & & &2 & & & & & &2 h = ∑ ∑ h 2km θk θm = h 21 1 θ1 + h 21 2 θ1 θ + h 22 1 2 θ1 + h 22 2 θ = 1/ 2m 2S2l2 θ1 k =1 m =1 Như : ⎡ ⎤ & & & ⎢1/ 2m 2S2l 2 −...

82
2,217
13

Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do

... 3m2l + m2C2l / 3m2l + / 2m2l 2C2   F  =  2 / 3m2l  M   / 3m2l + / 2m2l C2  +   & & & 1/ 2m 2S2l 2 − m 2S2l θ1 2  − / 2m2 glC1 − / 2m2 glC 12 + m2 glC1   +     / 2m2 gl 2C 12 ... / 2C2 ) = / 3m2l +1 / 2m2l ( T D 22 = Tr U 22 J 2U 22 ) − S 12   C = T2  12    − C 12 − S 12 0 − lS 12   / 3m2l  lC 12    0   0  − / 2m2l  0 − / 2m2l     0 U T   22 ... Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự  − k2 + k2 + k2  i11 i 22 i 33    k i 12  Ji =   k i13    xi  Ở K ijk = k i13 k i11 − k i 222 + k i233 k i 223 k i 223 k i11 + k i 222 − k i233...

88
2,170
22

Thiết kế, chế tạo và điều khiển cánh tay robot 3 bậc tự do.

... (chấp hành) robot Hình 2.8: Động DC 2.2 Bộ điều khiển cho cánh tay robot ba bậc tự 2.2.1 Mở đầu Trong phần tác giả sâu nghiên cứu vào điều khiển cánh tay robot bậc tự Bộ điều khiển robot thường ... phương trình động học robot để đưa thuật điều khiển tối ưu cho robot; phần mềm LabVIEW, CodeVisionAVR để điều khiển cánh tay robot ba bậc tự phần khí để chế tạo cánh tay robot Nghiên cứu giới ... phạm vi nghiên cứu, chế tạo điều khiển cánh tay robot ba bậc tự với phần mềm điều khiển nêu Phƣơng pháp nghiên cứu đề tài Nghiên cứu sở khoa học thực tiễn chế tạo, điều khiển robot Phương pháp...

59
8,914
35

Ứng dụng điều khiển trượt mạng nơ ron để điều khiển cánh tay robot hai bậc tự do

... NG DÙNG M NG NƠ RON 3.1 GI I THI U M NG NƠ RON NHÂN T O Hình 4.1 Cánh tay robot b c t 4.2 ĐI U KHI N TRƯ T BÁM M C TIÊU 3.1.1 Khái ni m nơ ron sinh h c 4.2.1 Thi t k 3.1.2 M ng nơ ron nhân t o ... N TRƯ T VÀ M NG NƠ RON Đ ĐI U KHI N CÁNH TAY ROBOT HAI B C T ñ tài nghiên c u DO ñ làm ng d ng m ng nơ ron ñ thi t k b ñi u n trư t cho - Nghiên c u lý thy t, làm s ñ tri n khai th c t B C C ... 4.3 NH N D NG MÔ HÌNH CÁNH TAY MÁY B C T DO DÙNG M NG TRUY N TH NG, GI I THU T LAN TRUY N NGƯ C Đ thi t k lu t ñi u n trư t bám dùng m ng nơ ron cho h cánh tay máy b c t do, ta ti n hành nh n...

Thiết kế chế tạo hệ thống Robot 5 bậc tự do phục vụ đào tạo doc

... THIẾT KẾ CHẾ TẠO HỆ THỐNG ROBOT BẬC TỰ DO PHỤC VỤ ĐÀO TẠO Design and Production of the 5- DOF Robot for Training Purpose Lê Anh Kiệt, Nguyễn Hồng ... mềm đào tạo cao Đề tài [4] nghiên cứu robot bậc tự phục vụ đào tạo (hình 2), sử dụng đầu khí Scorbot ER V Plus nhập ngoại [4] Trong nước chưa có đơn vị thiết kế chế tạo đầu khí robot bậc tự Ngoài ... rộng sở đào tạo dạy nghề tới đại học phục vụ nghiên cứu Hệ thống AKB Robot bậc tự cung cấp cho thực nghiệm đào tạo trường đại học Tp.HCM Các nhận xét, đánh giá qua sử dụng cho thấy hệ thống hoàn...

Thiết kế và chế tạo tay máy 4 bậc tự do

...

nghiên cứu khái quát về công nghệ sản xuất cáp điện. thiết kế điều khiển đồng bộ hoá tốc độ và mômen cho các động cơ thực hiện

... thống điều khiển tốc độ động điện chiều 2.3 Điều khiển đồng hoá tốc độ mômen cho động truyền động 2.3.1 Các thông số động động truyền động * Động đùn nhựa Các thông số cho trước: Pđm : công suất ... trọng CHƯƠNG II THIẾT KẾ ĐIỀU KHIỂN ĐỒNG BỘ HÓA TỐC ĐỘ VÀ MÔMEN CHO CÁC ĐỘNG CƠ TRUYỀN ĐỘNG 2.1 Mô hình động truyền động 2.1.1 Mô hình toán học động điện chiều - Phương trình cân mômen : J dw = Me ... cầu công nghệ hệ truyền động nhiều động Truyền động nhiều động thường sử dụng dây truyền sản xuất liên tục, vật liệu đồng thời chạy qua nhiều phần truyền động nhiều thiết bị công nghệ, truyền động...

nghiên cứu thiết kế điều khiển động cơ điện một chiều bằng bộ điều khiển pid

... vi nghiên cứu: nghiên cứu phương pháp điều khiển động PID sử dụng số phương pháp để thiết kế điều khiển dùng vi xử lý để điều khiển tốc độ động DC 3.Phương pháp nghiên cứu: Phương pháp nghiên cứu ... THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG: nhắc lại lý thuyết điều khiển tự động học Chương 3: KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN PID VÀ ỨNG DỤNG KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN PID CHO ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU: phương pháp xác định điều khiển PID ... lý thuyết: nghiên cứu lý thuyết điều khiển tự động, lý thuyết điều khiển động PID, mô hình động điện chiều, tập lệnh vi điều khiển Phương pháp điều khiển thực tế: sử dụng vi điều khiển mạch...

Thiết kế điều khiển động cơ truyền động cho bàn máy

... dáng bên máy bào giường hai trụ *Đế máy (thân máy) Được làm gang đúc để đỡ bàn trụ máy để có khối tạo vững cho máy Đế xẻ rãnh hình chữ nhật chữ V bàn máy chuyển động dọc theo đế máy *Bàn máy Được ... cao suất làm việc máy V th Truyền động bàn thực động điện qua hộp giảm tốc truyền V V động tới 0trục vít biến chuyển động 0quay động thành chuyển động tịnh tiến bàn Tốc độ bàn máy biểu diễn theo ... * Đặc tính phụ tải truyền động chính: Thông thường, để đảm bảo cho công suất đặt nhỏ cho động truyền động (thường động chiều) hệ truyền động thường điều khiển theo hai vùng điều chỉnh, ta có đặc...

Tài liệu Báo cáo tốt nghiệp: Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự pptx

... tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự  FM  1 / 3m1l + / 3m2l + m2C2l / 3m2l + / 2m2l 2C2   F  =  2 / 3m2l  M   / 3m2l + / 2m2l C2  +   & && − / 2m2 glC1 − / 2m2 ... = h 21 1 θ1 + h 21 2 θ1 2 + h 22 1 2 θ1 + h 22 2 2 = 1/ 2m 2S2l θ1 k =1 m =1 Như :   & && 1/ 2m 2S2l 2 − m 2S2l θ1 2  & H(θ, θ) =   2 &   1/ 2m 2S2l θ1   Trên sở (2. 52) , ta có :   ... = -1/2m2S2l2 2 - m2S2l2 θ1 2 Tương tự i = SV: Hoàng Đức Thắng - Phan Thanh Hải 42 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự 2 2 && & && && & & h = ∑ ∑ h 2km θk θm = h 21 1...

[Khóa luận]thiết kế điều khiển động cơ môtơ bước

... IC UNL2003 có đầu (từ chân -> 16), tín hiệu qua chân đợc khuyếch đại theo yêu cầu, làm nhiệm vụ kết nối với thiết bị cần hỗ trợ dòng Chân thờng đợc nối mát, chân 10 đợc cấp nguồn +5V 1.4 MOTOR...

Tài liệu Đề Tài: Thiết kế mạch điều khiển cánh tay máy 5 bậc tự do doc

... vi xử lí 80 85  Thiết kế mạch điều khiển cánh tay máy  Xây dựng chương trình tiêu biểu 1.4 MỤC ĐÍCH NGHIÊN CỨU Thực đề tài “THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN MÔ HÌNH CÁNH TAY MÁY NĂM BẬC TỰ DO công việc ... nhóm bắt tay vào việc thực nghiên cứu đề tài: “THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN MÔ HÌNH CÁNH TAY MÁY NĂM BẬC TỰ DO 1.2 TẦM QUAN TRỌNG CỦA VẤN ĐỀ Ở Việt Nam nói chung công nghệ chế tạo tay máy chậm phát ... sư Việt Nam Đề tài : “THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN MÔ HÌNH CÁNH TAY MÁY NĂM BẬC TỰ DO không nằm nhận đònh Điều quan trọng hết vấn đề liên quan đến cấu tạo, nguyên lý hoạt động tay máy phần lý thuyết...

53

1,152

3

Xem thêm

Từ khóa: thiết kế điều khiển đồng bộ robot 4 bậc tự do dieu khien canh tay robot 5 bậc tự do sừ dụng camera nhận dạng vật thể thuật toán điều khiển thích nghi robot nhiều bậc tự do nghien cuu thiet ke dieu khien canh tay robot bang he thong khi nen thiet ke dieu khien canh tay robot bang he thong khi nen đồ án tính toán thiết kế robot 4 bậc tự do thiết kế điều khiển truyền động thiết kế điều khiển cấp điện tự động đồ án tốt nghiệp thiết kế điều khiển giám sát cho hệ thống rót đóng nắp chai và đóng thùng nước giải khát sử dụng simatic s7300 và wincc nghiên cứu khái quát về hệ thống bơm chất lỏng tăng áp 2 cấp thiết kế điều khiển tự động cho trạm có nhiều bơm tăng áp 2 cấp bộ đếm tóm tắt thiết kế bộ đếm nối tiếp thiết kế điều khiển mức cho lò hơi nhà máy nhiệt điện bằng bộ điều khiển mờ chỉnh định tham số pid thiết kế điều khiển thang máy thiết kế điều khiển con lắc cây thiết kế điều khiển Báo cáo thực tập tại nhà thuốc tại Thành phố Hồ Chí Minh năm 2018 Nghiên cứu sự biến đổi một số cytokin ở bệnh nhân xơ cứng bì hệ thống Nghiên cứu tổ hợp chất chỉ điểm sinh học vWF, VCAM 1, MCP 1, d dimer trong chẩn đoán và tiên lượng nhồi máu não cấp Giáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôit ĐỒ ÁN NGHIÊN CỨU CÔNG NGHỆ KẾT NỐI VÔ TUYẾN CỰ LY XA, CÔNG SUẤT THẤP LPWAN Quản lý hoạt động học tập của học sinh theo hướng phát triển kỹ năng học tập hợp tác tại các trường phổ thông dân tộc bán trú huyện ba chẽ, tỉnh quảng ninh Nghiên cứu khả năng đo năng lượng điện bằng hệ thu thập dữ liệu 16 kênh DEWE 5000 Sở hữu ruộng đất và kinh tế nông nghiệp châu ôn (lạng sơn) nửa đầu thế kỷ XIX Chuong 2 nhận dạng rui ro Tổ chức và hoạt động của Phòng Tư pháp từ thực tiễn tỉnh Phú Thọ (Luận văn thạc sĩ)Quản lý nợ xấu tại Agribank chi nhánh huyện Phù Yên, tỉnh Sơn La (Luận văn thạc sĩ)Giáo án Sinh học 11 bài 15: Tiêu hóa ở động vật Giáo án Sinh học 11 bài 15: Tiêu hóa ở động vật chuong 1 tong quan quan tri rui ro Giáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vật Giáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vật BÀI HOÀN CHỈNH TỔNG QUAN VỀ MẠNG XÃ HỘI HIỆU QUẢ CỦA MÔ HÌNH XỬ LÝ BÙN HOẠT TÍNH BẰNG KIỀM MÔN TRUYỀN THÔNG MARKETING TÍCH HỢP QUẢN LÝ VÀ TÁI CHẾ NHỰA Ở HOA KỲ