Cơ sở điều khiển tự động 2

... 12 1 11 12 121 22 2 21 22 21 2 12. .. ...... ...,... ... ... ... ... ... ... ...... ...nrnrnn nn nn nraa a bb baa a bb bABaa a bb b⎡⎤⎡⎤⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥==⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎣⎦⎣⎦ 11 12 1 11 12 121 22 2 21 22 21 2 ... trên. Trong bài toán điều khiển tự động người ta quan tâm đến tốc độ biến thiên của trạng thái: 21 , xx(đạo hàm hay vi phân bậc 1 của x1, x2). 12 1 121 2 121 21 2111 (2) 0. . 0.11 11(1)⎫⎧→= = + +⎪⎪⎪⎪⇔⎬⎨−−⎪⎪→= ... ()yt()utyyHình 1.4 Sơ đồ cấu trúc trạng thái của hệChương 1. Mô tả toán học hệ thống điều khiển tự động 12 1 .2. 2 Mô tả hệ thống trong miền tần số Để xác định các đặc tính tần số của hệ...

6
1,623
13

Cơ sở điều khiển tự động

... 12 1 11 12 121 22 2 21 22 21 2 12. .. ...... ...,... ... ... ... ... ... ... ...... ...nrnrnn nn nn nraa a bb baa a bb bABaa a bb b⎡⎤⎡⎤⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥==⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎣⎦⎣⎦ 11 12 1 11 12 121 22 2 21 22 21 2 ... thống điều khiển Hình 1 .23 là graph tín hiệu biểu diễn hệ thống có sơ đồ cấu trúc như hình 1 .24 . Theo hình 1 .23 ta có: 21 122 X WX W X=+ X1 X2 W1+W2 Hình 1 .21 X1 X2 W1 W2 X1 X2 1 121 .WWW±Hình ... CƠ SỞ ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG (Dùng cho sinh viên hệ đào tạo đại học từ xa) Lưu hành nội bộ HÀ NỘI - 20 06 HỌC VIỆN CÔNG NGHỆ BƯU CHÍNH VIỄN THÔNG CƠ SỞ ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG...

152
4,885
15

Cơ sở điều khiển tự động 1

... CƠ SỞ ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG (Dùng cho sinh viên hệ đào tạo đại học từ xa) Lưu hành nội bộ HÀ NỘI - 20 06 HỌC VIỆN CÔNG NGHỆ BƯU CHÍNH VIỄN THÔNG CƠ SỞ ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG ... Các nguyên tắc điều khiển thích nghi, điều khiển bền vững, điều khiển mờ, các “hệ thông minh” v.v… ra đời và được áp dụng có hiệu quả vào thực tiễn. Nhìn chung, cơ sở điều khiển tự động là môn học ... tục và hệ rời rạc… 1 .2 CÁC PHƯƠNG PHÁP MÔ TẢ ĐỘNG HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG. Các đặc tính quan trọng của hệ thống điều khiển tự động bao gồm: đặc tính tĩnh, đặc tính động, các đặc tính...

6
2,001
15

Cơ sở điều khiển tự động 3

... 1W 2W nW 12. ..nWW W+ ++U YUY 1UU=2UU=nUU=1Y2YnYHình 1.10 Sơ đồ hệ thống có mạch phản hồi âm (a) và dương (b) 1W 2W U YFe(a) 1W 2WUYFe+(b) Chương 1. Mô tả toán học hệ thống điều khiển tự động ... (a) (b) Hình 1. 12 Chuyển tín hiệu vào từ sau ra trước một khối W Y 1U 2U(a) 1WY 1U2UW (b)Chương 1. Mô tả toán học hệ thống điều khiển tự động 17Từ hình 1. 12 (a) và (b) ta có: 12YU WU= + Vậy ... (1 .23 ) Tách phần thực và phần ảo ta có: ()() ()( )() ()()( ) ( )() ()( )22 cossin12cos 12coskAAAWj jAAAAωω ϕωωϕωωω ϕω ω ω ϕω ω+⎡⎤⎣⎦=+++ ++ (1 .24 ) - Đặc tính BT của hệ kín ()( )() ()( )21 2coskAAAAωωω...

6
1,183
10

Cơ sở điều khiển tự động 4

... 1 121 .WWW±Hình 1 .22 X1 X2 W1 W2 X1 X2 X3 W1 W1X1 X3 1 32. 1WWW−Hình 1 .23 W2W1 W3 W2 + 1X 2X3XHình 1 .24 Chương 1. Mô tả toán học hệ thống điều khiển tự động 21 332X WX= Vậy: 31313 121 X WWWX W==− ... thống điều khiển Hình 1 .23 là graph tín hiệu biểu diễn hệ thống có sơ đồ cấu trúc như hình 1 .24 . Theo hình 1 .23 ta có: 21 122 X WX W X=+ X1 X2 W1+W2 Hình 1 .21 X1 X2 W1 W2 X1 X2 1 121 .WWW±Hình ... nối tiếp: Hình 1.18W1 W3 W4 W5 U B YW236 jXiXijW Hình 1.19 X1 X2 X3 W1 W1X1 X2 W1.W2 Hình 1 .20 Chương 1. Mô tả toán học hệ thống điều khiển tự động 20 - Các nhánh song song: - Phản...

6
1,383
10

Cơ sở điều khiển tự động 6

... mẫu số () () 12, IIω ω: đặc tính phần ảo của tử số và mẫu số Tách phần thực và phần ảo của biểu thức (2. 25) ta được: ()()() () ( ) ( )() ()( ) ( )()()() ()1 2 12 21 122 2 22 22 22. . ...jRR II R ... (2. 22) Thay (2. 21) và (2. 22) và (2. 5): () ()( )() ()1101 1 01 1...... ......jtnn mmjnnr mmvaj aj a j aAe bj bj b j bAeωϕωωωω ω ωω ω+⎡⎤−−⎣⎦−−⎡⎤⎡ ⎤++++ =++++⎢⎥⎢ ⎥⎣⎦⎣ ⎦ (2. 23) Vậy: ()()() ... Chương 2. Các đặc tính của hệ thống điều khiển tự động liên tục 25 CHƯƠNG II. CÁC ĐẶC TÍNH CỦA HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG LIÊN TỤC NỘI DUNG 2. 1 GIỚI THIỆU CHUNG Để thuận...

6
1,199
9

Cơ sở điều khiên tự động 5

... tính của hệ thống điều khiển tự động liên tục 35 ()() () 22 .2 1. .Tp Tp Yp kXpξ++ = (2. 34) Vậy hàm truyền đạt là: ()( )() 22 .2 1YpkWpXpTp Tpξ==+ + (2. 35) * Các đặc ... () () 22 2ARIω ωω=+, qua một số phép biến đổi ta tìm được: () () 22 2 22 kkRIωω⎛⎞ ⎛⎞−+ =⎜⎟ ⎜⎟⎝⎠ ⎝⎠ Đây chính là phương trình đường tròn có tâm ( ) 2; 0k và bán kính bằng 2k. Nếu ... trình đặc trưng của khâu dao động: 22 .2 10Tp Tpξ+ += (2. 36) Phương trình có hai nghiệm phức liên hợp là: 2 1, 2 1p jjTTξξα β−=− ± =− ± ()()1 22 1. .2 1.1 . 1 cos sintkht...

6
1,262
8

Đề thi môn Cơ sở điều khiển tự động

... thống điều khiển tự động gồm những thành phần cơ bản nào? a Đối tượng điều khiển, thiết bị điều khiển và thiết bị đo lường b Thiết bị điều khiển, thiết bị đo lường c Đối tượng điều khiển, ... ()1 323 121 WWWpWW WW=++ b () 123 23 121 WW WWpWW WW=++ c ( )23 23 121 WWWpWW WW=++ d () 122 3 121 WWWpWW WW=++ 38/ 31X X trong hình trên bằng bao nhiêu? a 3113 121 XWWX W==− b 31313 121 X WWWX ... ĐỀ THI Môn: CƠ SỞ ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Dùng cho hệ ĐHTX, ngành Điện tử - Viễn thông Số tín chỉ: 3 CHƯƠNG 1. MÔ TẢ TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 1/ Cho hệ thống điều khiển có sơ...

53
3,114
11

Đề thi cơ sở điều khiển tự động

... 25 .0005.1745.1 25 .0005. 025 5.0 )()()( 23 2 zR zzz zz zGzRzC k −+− −+ == )( 25 .0005.1745.11 25 .0005. 025 5.0 )( 321 321 zR zz zzz zC −−− −−− −+− −+ = ⇔ )( )25 .0005. 025 5.0()( )25 .0005.1745.11( 321 321 ... 25 4 2 ++ ss (2) (1) & (2) suy ra: 4=a 25 =+ Kb Hệ số vò trí: b K sGK s P == → )(lim 0 Sai số xác lập: 2. 0 1 1 = + = + = Kb b K e P xl ⇒ 525 2.0) (2. 0 =×=+= Kbb 20 25 =−= bK Vậy: 54 20 )( 2 ++ ... 0)3()4( 21 =++++ kkss ⇔ 0)3()4( 21 2 =++++ ksks (1) Phương trình đặc trưng mong muốn: 0)4( 2 =+s ⇔ 0168 2 =++ ss (2) (1) & (2) ⇒    =+ =+ 163 84 2 1 k k ⇒    = = 13 4 2 1 k k 2. Hệ kín...

8
1,525
33

Cơ sở điều khiển tự động - Lời nói đầu

...

Xem thêm