Hệ thống điều khiển cánh tay Robot
THIẾT kế hệ THỐNG điều KHIỂN CÁNH TAY rô bốt
... tạo điều khiển PID mờ khác : điều khiển P mờ , điều khiển PI mờ, điều khiển PD mờ điều khiển PID mờ +Bộ điều khiển P mờ : tương tự điều khiển P kinh điển , điều khiển P mờ tạo tín hiệu điều khiển ... luật điều khiển PID du (t ) de(t ) d 2e(t ) = KP + K I e(t ) + K D dt dt dt 3.2 HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN MỜ : 3.2.1 CẤU TRÚC BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ CƠ BẢN : Hệ thống điều khiển mờ hệ thống điều khiển có điều ... •Bộ điều khiển •Đối tượng điều khiển •Thành phần cảm biến thiết bò đo lường Bộ điều khiển Đối tượng điều khiển Cảm biến Hình 3.1 :cấu trúc hệ thống điều khiển vòng kín Một hệ thống điều khiển...
- 63
- 317
- 0
Điều khiển cánh tay robot trên công nghệ mạng Nơron
... ngược để tự điều chỉnh thông số mạng; Một mạng nơron điều khiển dùng để điều khiển góc quay cánh tay robot theo tín hiệu tham chiếu đònh hướng điều khiển II THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN NƠRON (neural ... sin So với phương pháp điều khiển phương pháp PID phương pháp Fuzzy logic điều khiển công nghệ mạng nơron thể tính xác hiệu cao nhiều Từ kết đạt điều khiển công nghệ mạng nơron với tính thích nghi ... khiển công nghệ mạng nơron dùng để điều khiển góc quay cánh tay robot theo tín hiệu tham chiếu đònh hướng điều khiển Các kết mô phương pháp điều khiển công nghệ mạng nơron cho thấy tính hiệu tính...
- 5
- 1,032
- 15
Ứng dụng điều khiển trượt mạng nơ ron để điều khiển cánh tay robot hai bậc tự do
... NG DÙNG M NG NƠ RON 3.1 GI I THI U M NG NƠ RON NHÂN T O Hình 4.1 Cánh tay robot b c t 4.2 ĐI U KHI N TRƯ T BÁM M C TIÊU 3.1.1 Khái ni m nơ ron sinh h c 4.2.1 Thi t k 3.1.2 M ng nơ ron nhân t o ... N TRƯ T VÀ M NG NƠ RON Đ ĐI U KHI N CÁNH TAY ROBOT HAI B C T ñ tài nghiên c u DO ñ làm ng d ng m ng nơ ron ñ thi t k b ñi u n trư t cho - Nghiên c u lý thy t, làm s ñ tri n khai th c t B C C ... 4.3 NH N D NG MÔ HÌNH CÁNH TAY MÁY B C T DO DÙNG M NG TRUY N TH NG, GI I THU T LAN TRUY N NGƯ C Đ thi t k lu t ñi u n trư t bám dùng m ng nơ ron cho h cánh tay máy b c t do, ta ti n hành nh n...
- 13
- 941
- 2
Thiết kế, chế tạo và điều khiển cánh tay robot 3 bậc tự do.
... (chấp hành) robot Hình 2.8: Động DC 2.2 Bộ điều khiển cho cánh tay robot ba bậc tự 2.2.1 Mở đầu Trong phần tác giả sâu nghiên cứu vào điều khiển cánh tay robot bậc tự Bộ điều khiển robot thường ... phương trình động học robot để đưa thuật điều khiển tối ưu cho robot; phần mềm LabVIEW, CodeVisionAVR để điều khiển cánh tay robot ba bậc tự phần khí để chế tạo cánh tay robot Nghiên cứu giới ... phạm vi nghiên cứu, chế tạo điều khiển cánh tay robot ba bậc tự với phần mềm điều khiển nêu Phƣơng pháp nghiên cứu đề tài Nghiên cứu sở khoa học thực tiễn chế tạo, điều khiển robot Phương pháp...
- 59
- 8,914
- 35
điều khiển cánh tay robot scara dùng xử lý ảnh
... nghiệp GVHD: Th.S Hoàng Đình Khôi 2.1 Bộ xử lý: Bộ xử lý gọi xử lý trung tâm (CPU), linh kiện chứa vi xử lý Bộ xử lý biên dịch tín hiệu vào thực hoạt động điều khiển theo chương trình lưu nhớ CPU, ... DC Bộ điều rộng xung (PWM, PTO): CPU S7-200 có ngõ xung tốc độ cao Q0.0, Q0.1, dùng cho việc điều rộng xung tốc độ cao ứng dụng điều khiển thiết bị bên điều khiển tốc độ động cơ, điều khiển nhiệt ... chuyên xử lý ảnh Có thể nói Matlab công cụ mạnh giúp cho việc thực giải thuật xử lý ảnh nhanh chóng dễ hiểu 1.2 Công cụ Image Processing toolbox: Đây công cụ tích hợp sẵn Matlab sử dụng cho xử lý ảnh...
- 93
- 2,372
- 22
Ứng dụng xử lý ảnh trong điều khiển cánh tay robot công nghiệp
... loại theo ứng dụng 36 2.5.4 Phân loại theo cách thức đặc trƣng phƣơng pháp điều khiển 36 Chƣơng 3: ĐĐIỀU KHIỂN CÁNH TAY ROBOT BẰNG XỬ LÝ ẢNH 38 3.1 Ứng dụng xử lý ảnh công nghiệp ... SỞ LÝ THUYẾT XỬ LÝ ẢNH 1.1 Lý thuyết xử lý ảnh [1] 1.1.1 Hệ thống xử lý ảnh 1.1.2 Các vấn đề xử lý ảnh 1.1.3 Thu nhận ảnh số hóa 1.1.4 Phân tích ảnh ... MỞ ĐẦU Trong ngành khoa học máy tính, xử lý ảnh đƣợc nghiêm cứu ứng dụng mạnh mẽ đời sống nhƣ y học xử lý ảnh xử dụng nhận dạng khối u, cải thiện ảnh X-quang Trong sống gia đình xử lý ảnh dùng...
- 63
- 1,944
- 8
Nghiên cứu điều khiển cánh tay robot thiếu dẫn động hai bậc tự do pendubot
... LOẠI HỆ CÁNH TAY ROBOT THIẾU DẪN ĐỘNG 1.3 MÔ HÌNH HỆ THỐNG CÁNH TAY ROBOT THIẾU DẪN ĐỘNG BẬC TỰ DO_ PENDUBOT Cấu trúc điều khiển hệ thống Pendubot: Hình 1.7: Cấu trúc điều khiển hệ thống Pendubot ... khiển cho hệ thống này.Tôi chọn đề tài :” NGHIÊN CỨU ĐIỀU KHIỂN CÁNH TAY ROBOT THIẾU DẪN ĐỘNG BẬC TỰ DO- PENDUBOT Mục đích nghiên cứu -Nắm bắt lí thuyết điều khiển tuyến tính hóa phản hồi cục ,PID, ... hành so sánh đánh giá điều khiển 2 Đối tƣợng phạm vi nghiên cứu - Cánh tay robot thiếu dẫn động bậc tự do_ Pendubot - Các lý thuyết điều khiển phi tuyến tuyến tính - Phạm vi nghiên cứu giới hạn...
- 26
- 689
- 0
Nghiên cứu và ứng dụng bộ điều khiển mờ cho hệ thống điều khiển chuyển động cánh tay ROBOT trong mặt phẳng theo quỹ đạo được nhận dạng trước
... THẠC SĨ KỸ THUẬT NGÀNH: TỰ ĐỘNG HÓA TÊN ĐỀ TÀI NGHIÊN CỨU VÀ ỨNG DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ CHO HỆ ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG CÁNH TAY ROBOT TRONG MẶT PHẲNG THEO QUỸ ĐẠO ĐƢỢC NHẬN DẠNG TRƢỚC Học viên : Hà ... diễn quỹ đạo pha lƣới mặt phẳng pha nhƣ cho biết thêm luật điều khiển Rk tham gia vào điều khiển quỹ đạo pha Do ứng với quỹ đạo pha hệ thống quỹ đạo ngôn ngữ gồm luật điều khiển ô kín mà quỹ đạo ... Chương 2: Thiết kế điều khiển mờ chỉnh định tham số PID để điều khiển chuyển động cánh tay Robot mặt phẳng theo quỹ đạo nhận dạng trước Chương 3: Mô đánh giá chất lượng hệ thống Các kết luận...
- 92
- 1,005
- 1
Tổng hợp hệ thống điều khiển chuyển động cạnh trên khoang cho máy bay không người lái
... chung điều khiển máy bay không ngời lái Chơng 2: Sự ảnh hởng tác động điều khiển nhiễu động khí đến chuyển động cạnh máy bay không ngời lái Chơng 3: Tổng hợp hệ thống điều khiển chuyển động cạnh khoang ... thuyết điều khiển đại, tổng hợp hệ thống điều khiển chuyển động cạnh khoang cho MBKNL - Đánh giá chất lợng hệ thống phơng pháp mô đại Mục tiêu nội dung nghiên cứu luận án Tổng hợp hệ thống điều khiển ... lợng hệ thống điều khiển chuyển động cạnh máy bay không ngời lái phơng pháp mô Chơng I Một số vấn đề chung điều khiển máy bay không ngời lái 1.1 Mô hình vòng điều khiển MBKNL 1.1.1 Chế độ bay...
- 27
- 573
- 0
hệ thống điều khiển robot scara
... gọi điều khiển tinh, liên quan đến điều khiển lực, đồng thời vừa điều khiển quỹ đạo Điều khiển Robot Điều khiển quĩ đạo thông qua điều khiển quĩ đạo khớp điều khiển trực tiếp quĩ đạo tay Điều khiển ... tinh Điều khiển thô Toạ độ khớp Toạ độ tay Thụ động Tích cực Nghiên cứu HTĐK Robot SCARA Chơng 1: Tổng quan hệ thống điều khiển Robot Hình 7: Phân loại phơng pháp điều khiển Robot Điều khiển ... trí đặt tín hiệu vị trí thực hệ thống qđ q Bộ điều khiển Mđk Robot - q Nghiên cứu HTĐK Robot SCARA Chơng 1: Tổng quan hệ thống điều khiển Robot Hình 9: Sơ đồ điều khiển phản hồi Trong trờng hợp...
- 67
- 1,192
- 12
Từ khóa: nghien cuu thiet ke dieu khien canh tay robot bang he thong khi nenthiet ke dieu khien canh tay robot bang he thong khi nenthiet ke dieu khien canh tay robot 3 bac tu do bang he thong khi nenđiều khiển cánh tay robot scarađiều khiển cánh tay robotlập trình điều khiển cánh tay robotdieu khien canh tay robot bang plcdieu khien canh tay robot 5 bậc tự do sừ dụng camera nhận dạng vật thểbài 9 điều khiển cánh tay robot gắp hàngđiều khiển cánh tay robot bằng suy nghĩthiết kế hệ thống điều khiển nhiều tay gạthệ thống điều khiển cân bằng robothệ thống điều khiển cân bằng robot theo phương pháp điều khiển bền vững định dạng vòng h∞sử dụng bộ điều khiển giảm bậc cho hệ thống điều khiển cân bằng robotvần đề điều khiển cánh tay robotBáo cáo quy trình mua hàng CT CP Công Nghệ NPVNghiên cứu tổ chức pha chế, đánh giá chất lượng thuốc tiêm truyền trong điều kiện dã ngoạiBiện pháp quản lý hoạt động dạy hát xoan trong trường trung học cơ sở huyện lâm thao, phú thọGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitPhối hợp giữa phòng văn hóa và thông tin với phòng giáo dục và đào tạo trong việc tuyên truyền, giáo dục, vận động xây dựng nông thôn mới huyện thanh thủy, tỉnh phú thọTrả hồ sơ điều tra bổ sung đối với các tội xâm phạm sở hữu có tính chất chiếm đoạt theo pháp luật Tố tụng hình sự Việt Nam từ thực tiễn thành phố Hồ Chí Minh (Luận văn thạc sĩ)Phát triển du lịch bền vững trên cơ sở bảo vệ môi trường tự nhiên vịnh hạ longNghiên cứu, xây dựng phần mềm smartscan và ứng dụng trong bảo vệ mạng máy tính chuyên dùngTìm hiểu công cụ đánh giá hệ thống đảm bảo an toàn hệ thống thông tinThiết kế và chế tạo mô hình biến tần (inverter) cho máy điều hòa không khíSở hữu ruộng đất và kinh tế nông nghiệp châu ôn (lạng sơn) nửa đầu thế kỷ XIXKiểm sát việc giải quyết tố giác, tin báo về tội phạm và kiến nghị khởi tố theo pháp luật tố tụng hình sự Việt Nam từ thực tiễn tỉnh Bình Định (Luận văn thạc sĩ)Quản lý nợ xấu tại Agribank chi nhánh huyện Phù Yên, tỉnh Sơn La (Luận văn thạc sĩ)BT Tieng anh 6 UNIT 2Giáo án Sinh học 11 bài 15: Tiêu hóa ở động vậtchuong 1 tong quan quan tri rui roGiáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vậtĐổi mới quản lý tài chính trong hoạt động khoa học xã hội trường hợp viện hàn lâm khoa học xã hội việt nam