Điều khiển mờ pipeline robot

... điều khiển động DC 47 3.4.1 Thiết kế điều khiển mờ PID mờ lai điều khiển động DC 47 3.4.2 Sơ đồ điều khiển PID mờ lai điều khiển động DC 52 3.4.2.1 Sơ đồ điều khiển PID mờ lai điều khiển ... kế điều khiển PID mờ điều khiển động DC 41 3.3.1 Thiết kế điều khiển mờ PID mờ để chỉnh định tham số động DC 41 3.3.2 Sơ đồ điều khiển PID mờ điều khiển động DC 46 3.3.2.1 Sơ đồ điều khiển ... 2.3 Bộ điều khiển mờ 24 2.3.1 Cấu trúc điều khiển mờ 24 2.3.2 Nguyên lý điều khiển mờ 25 2.3.3 Phân lo i điều khiển mờ 26 2.3.4 Thiết kế điều khiển mờ ...

Đồ án tốt nghiệp lập trình điều khiển mô hình Robot Dò đường dùng Pic

... dễ lập trình so với MBLab CCS trình biên dịch lập trình ngôn ngữ C cho Vi điều khiển PIC hãng Microchip Chương trình tích hợp trình biên dịch riêng biệt cho dòng PIC khác là:  PCB cho dòng PIC ... vi điều khiển cần thiết cho ứng dụng Có nhiều vi điều khiển PIC với số lượng chân khác nhau, chí có vi điều khiển có chân,ngoài có vi điều khiển 18, 28, 40, 44, … chân Cần chọn vi điều khiển PIC ... nhanh vi điều khiển PIC sử dụng PIC dự án Các chương trình điều khiển thực nhanh chóng đạt hiệu cao thông qua việc sử dụng ngôn ngữ lập trình cấp cao – Ngôn ngữ C Hình 3.1: Cửa sổ chương trình CCS...

LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP: XÂY DỰNG MÔ HÌNH MẠNG KHÔNG DÂY ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG ROBOT TỰ ĐỘNG VẬN CHUYỂN HÀNG HÓA

... MINH HOÀNG MSSV: 40800732 NGÀNH: ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG LỚP: DD08KSTD 1-Đầu đề luận án XÂY DỰNG MÔ HÌNH MẠNG KHÔNG DÂY ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG ROBOT TỰ ĐỘNG VẬN CHUYỂN HÀNG HÓA 2-Nhiệm vụ (yêu cầu nội dung ... cầu từ thực tế cần hệ thống robot vận chuyển hàng hóa tự động kho hàng nhằm giải phóng sức lao động người Trong khuôn khổ luận văn tốt nghiệp đại học, ta xây dựng mô hình hệ thống thử nghiệm, ... cấu hình vị trí kho hàng cho gói hàng dễ dàng 2.3 Phạm vi luận văn  Xây dựng mô hình robot slave có khả di chuyển theo line cách hoàn chỉnh  Xây dựng mô hình trạm điều khiển master  Xây dựng...

110
1,214
1

Nghiên cứu và ứng dụng bộ điều khiển mờ cho hệ thống điều khiển chuyển động cánh tay ROBOT trong mặt phẳng theo quỹ đạo được nhận dạng trước

... THẠC SĨ KỸ THUẬT NGÀNH: TỰ ĐỘNG HÓA TÊN ĐỀ TÀI NGHIÊN CỨU VÀ ỨNG DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ CHO HỆ ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG CÁNH TAY ROBOT TRONG MẶT PHẲNG THEO QUỸ ĐẠO ĐƢỢC NHẬN DẠNG TRƢỚC Học viên : Hà ... diễn quỹ đạo pha lƣới mặt phẳng pha nhƣ cho biết thêm luật điều khiển Rk tham gia vào điều khiển quỹ đạo pha Do ứng với quỹ đạo pha hệ thống quỹ đạo ngôn ngữ gồm luật điều khiển ô kín mà quỹ đạo ... Chương 2: Thiết kế điều khiển mờ chỉnh định tham số PID để điều khiển chuyển động cánh tay Robot mặt phẳng theo quỹ đạo nhận dạng trước Chương 3: Mô đánh giá chất lượng hệ thống Các kết luận...

92
1,005
1

Hệ thống điều khiển cánh tay robot ( thiết kế bộ điều khiển mở )

...

nghiên cứu điều khiển cân bằng robot có sử dụng thuật toán giảm bậc mô hình

... thiện Robot Hình 1.15 Hình 1.15: Mô hình robot 1.5 Kết luận chương Bài toán điều khiển cân robot toán điều khiển quan trọng hệ thống điều khiển robot Để thiết kế hệ thống điều khiển cân băng robot ... 56 3.3.1 Bộ điều khiển giảm bậc điều khiển cân robot 56 3.3.2 Sử dụng điều khiển giảm bậc điều khiển cân robot 58 3.3.3 So sánh hệ điều khiển cân robot dùng điều khiển giảm bậc ... PHÁP GIẢM BẬC MÔ HÌNH 2.1 Giới thiệu chung Để xây dưng hệ thống điều khiển cân cho robot có nhiều thuật toán điều khiển như: - Điều khiển định dạng vòng H∞ - Điều khiển định dạng vòng H2 - Điều khiển...

Xây dựng mô hình và thiết kế bộ điều khiển cân bằng robot hai bánh sử dụng vi điều khiển PIC

... CHƢƠNG THIẾT KẾ MÔ HÌNH VÀ THỰC HIỆN BỘ ĐIỀU KHIỂN PID SỐ TRÊN VI ĐIỀU KHIỂN PIC 3.1 XÂY DỰNG MÔ HÌNH TOÁN HỌC ĐƠN GIẢN CỦA HỆ ROBOT Hình 3.1 sơ đồ giản lược robot thể nguyên tắc cân cho robot ... mạch điều khiển cho Robot Nghiên cứu thuật toán điều khiển PID thuật toán điều khiển H2/H∞ số thực điều khiển PID số vi điều khiển AVR cho robot hai bánh tự cân Xây dưng mô hì nh th ống Robot hai ... thiết kế cho người sử dụng 1.1.2 Tại phải thiết kế xe hai bánh tự cân Hình Mô tả trạng thái xe di chuyển địa hình phẳng Những mobile robot xây dựng hầu hết robot robot di chuyển ba bánh xe, với hai...

89
1,065
1

nghiên cứu ứng dụng điều khiển mờ thích nghi cho tay máy robot hai bậc tự do

... cho tay mỏy robot hai bc t do" Mc ớch nghi n cu Xõy dng b iu khin m thớch nghi cho cỏnh tay robot m bm cỏc yờu cu cht lng i tng nghi n cu iu khin cỏnh tay robot hai bc t theo m thớch nghi í ngha ... THCH NGHI CHO CNH TAY ROBOT HAI BC T DO V Mễ PHNG 41 3.1 Mụ hỡnh toỏn hc cỏnh tay robot 3.2 43 43 3.3 Kt lun 55 Chng THC NGHIM B IU KHIN M THCH NGHI TRấN ROBOT ... k h thng iu khin m thớch nghi cho cỏnh tay robot hai bc t v mụ phng Chng 4: Thc nghim b iu khin m thớch nghi trờn robot RD5NT Mc dự ht sc n lc song qu thi gian v kinh nghim khoa hc cũn nhiu hn...

Proceedings VCM 2012 02 Ứng dụng thuật toán giảm bậc mô hình cho bài toán điều khiển cân bằng robot di động hai bánh Appying order reduction model algorithm for balancing control problems of twowheeled mobile robot

... Mô hình động lực, mô hình toán học điều khiển H đủ bậc robot di động hai bánh cân 3.1 Mô hình động lực mô hình toán học robot di động hai bánh Một mô hình robot di động hai bánh cân triển khai ... Giảm bậc điều khiển cho hệ thống cân robot di động hai bánh 4.1 Kết giảm bậc điều khiển cho robot di động Bộ điều khiển H đủ bậc thiết kế (4), điều khiển bậc Thực giảm bậc điều khiển H đủ bậc ... Sử dụng điều khiển giảm bậc điều khiển Robot di động hai bánh Sử dụng điều khiển giảm bậc bảng để điều khiển hệ thống cân cho robot di động hai bánh có mô hình đối tượng điều khiển (3) Để thấy...

Điều khiển robot chui ống dùng kỹ thuật điều khiển mờ

... 2.8 a, b, c Các điều khiển mờ Bộ điều khiển mờ MIMO khó thiết kế thiết bị hợp thành Mặt khác, điều khiển mờ có m đầu dễ dàng thiết kế thành m điều khiển mờ có đầu điều khiển mờ MIMO có ý nghĩa ... toán điều khiển rõ ràng xác 2.3.3 Phân loại điều khiển mờ Cũng giống điều khiển kinh điển, điều khiển mờ phân loại dựa quan điểm khác nhau: Theo số lượng đầu vào đầu ta phân Điều khiển mờ "Một ... µB’k(yk) 2.3 BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ 2.3.1 Cấu trúc điều khiển mờ (2.4) 29 Hình 2.5: Sơ đồ khối điều khiển mờ 30 Một điều khiển mờ gồm khâu bản: + Khâu mờ hoá + Thực luật hợp thành + Khâu giải mờ Ngoài có...

Điều khiển bám cho robot di động hai bánh sử dụng bộ điều khiển trượt mờ

... TÀI: ĐIỀU KHIỂN BÁM CHO RÔ BỐT DI ĐỘNG HAI BÁNH SỬ DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƢỢT MỜ II- NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG: Tìm hiểu rô bốt di động Xây dựng mô hình toán cho rô bốt di động hai bánh Thiết kế điều khiển ... Trong báo tác giả sử dụng kỹ thuật điều khiển kiểu trƣợt điều khiển động lực học có nhiễu bị chặn, đƣợc sử dụng để giải toán điều khiển bám cho rô bốt di động bánh xe Rô bốt sử dụng thực nghiệm ... kế điều khiển trƣợt mờ cho rô bốt di động hai bánh bám theo quỹ đạo mong muốn với vận tốc không đổi Bộ điều khiển trƣợt mờ đƣợc thiết kế hệ mờ lai: Để đạt đƣợc tính xác cao, hệ thống điều khiển...

tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật NGHIÊN cứu điều KHIỂN cân BẰNG ROBOT có sử DỤNG THUẬT TOÁN GIẢM bậc mô HÌNH

... h(t) điều khiển giảm bậc có sai khác so với đáp ứng h(t) điều khiển gốc bậc giá trị nhỏ Kết luận: Có thể sử dụng điều khiển giảm bậc điều khiển giảm bậc để thay cho điều khiển gốc bậc 3.3 Sử dụng ... thống điều khiển cân robot dùng điều khiển điều khiển giảm bậc gần trùng khít đáp ứng h(t) hệ thống điều khiển cân robot dùng điều khiển điều khiển gốc bậc Do ta có dùng điều khiển giảm bậc thay điều ... tương bậc cao Áp dụng phương pháp cân nội giảm bậc điều khiển cân robot theo định dạng H∞ : Kết mô cho thấy điều khiển giảm bậc điều khiển giảm bậc thay điều khiển gốc bậc Sau giảm bậc điều khiển...

tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật NGHIÊN cứu và ỨNG DỤNG bộ điều KHIỂN mờ CHO hệ điều KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG CÁNH TAY ROBOT TRONG mặt PHẲNG THEO QUỸ đạo được NHẬN DẠNG TRƯỚC

... dạng xác hệ thống ĐKRB Căn vào nhận xét, đánh giá trên, chọn đề tài: Nghiên cứu ứng dụng Điều khiển mờ cho hệ điều khiển chuyển động cánh tay Robot mặt phẳng theo quỹ đạo nhận dạng trước ” để ... định hệ điều khiển mờ 1.2.5 Tối ưu 1.2.6 Kết luận điều khiển mờ CHƯƠNG THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ CHỈNH ĐỊNH BỘ THAM SỐ PID ĐỂ ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG ROBOT TRONG MẶT PHẲNG THEO QUỸ ĐẠO ĐƯỢC NHẬN DẠNG ... hoạ cánh tay robot n khâu 1.1.3.2 Vấn đề điều khiển cánh tay Robot Trong phạm vi đề tài này, tác giả tập trung vào việc nghiên cứu điều khiển cánh tay robot với giới hạn sau: - Điều khiển cánh tay...

thiết kế mạch điều khiển mô hình cánh tay máy 5 bậc tự do dùng vi xử lý 8085.DOC

... KIT vi xử lí 80 85 • Thiết kế mạch điều khiển cánh tay máy • Xây dựng chương trình tiêu biểu 1.4 MỤC ĐÍCH NGHIÊN CỨU Thực đề tài “THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN MÔ HÌNH CÁNH TAY MÁY NĂM BẬC TỰ DO công ... sư Vi t Nam Đề tài : “THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN MÔ HÌNH CÁNH TAY MÁY NĂM BẬC TỰ DO không nằm nhận đònh Điều quan trọng hết vấn đề liên quan đến cấu tạo, nguyên lý hoạt động tay máy phần lý thuyết ... nhu cầu tìm hiểu tay máy công nghiệp từ thân người yêu thích lónh vực này, nhóm bắt tay vào vi c thực nghiên cứu đề tài: “THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN MÔ HÌNH CÁNH TAY MÁY NĂM BẬC TỰ DO 1.2 TẦM QUAN...

56
2,893
14

Bài tập lớn ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG RÔBÔT BẰNG ĐỘNG CƠ BƯỚC

... lùi + Chuyển động quay trái, phải + Điều khiển tốc độ chuyển động động + Điều khiển động bước theo đường ( cảm ứng quang) CHƯƠNG II THIẾT KẾ I.Nhiệm vụ thiết kế - Thiết kế điều khiển chuyển động ... hòa nhập với cơng nghệ tiên tiến xa hội III Nội dung đề tài Đề tài Điều khiển chuyển động rơbồt động bước 2.Chức hệ thống - Chuyển động động bước theo ý muốn người lập trình + Chuyển động thẳng: ... tích ngun lý khối 1.Khối điều khiển Để điều khiển chuyển động động theo ý muốn cần phải có trình dịch xác với chuyển động động cơ, nguồn dòng phù hợp đảm bảo cho động hoạt động Có nhiều cách làm...

22
2,841
23

Xem thêm