đồ án kỹ thuật cơ khí Chương trình tính toán động học ngược và mô phỏng Robot song song sáu bậc tự do bằng phần mềm ứng dụng OpenGL có sự hỗ trợ của CAD 3D.

... 1.4 Lch s phỏt trin Robot song song: Nm 1962 cỏc nh khoa hc ó bt tay vo nghiờn cu mt loi Robot khỏc hn vi cu trỳc cỏc Robot truyn thng ú l Robot chui ng kớn c gi l Robot song song Cỏc cụng trỡnh ... cỏc Robot cng ó l nhng c cu iu khin linh hot Ngi ta chia Robot hai nhúm chớnh: Robot chui h v Robot song song Robot chui h: L Robot cú cu trỳc ng hc h, mt khõu ch ni ti a vi mt khõu khỏc Cỏc Robot ... ca Robot song song cao hn Robot chui h Mt s hỡnh vớ d ca Robot song song: Hình 1.3 Hexapod Nguyn Quang Cnh Hình 1.4 Mobile Robot ỏn tt nghip C tin k thut Section I.1 Section I.2 Hình 1.5 Robot...

Đồ án tốt nghiệp xây dựng chương trình tính toán động học, động lực học hệ tay máy hở tổng quát

... hiểu phương pháp tính toán động học, động lực học tay máy - phục vụ cho việc xây dựng chương trình Xây dựng chương trình tính toán động học, động lực học, mô - động học tay máy Tìm hiểu phương ... 9 CHƯƠNG 2: ĐỘNG HỌC VÀ ĐỘNG LỰC HỌC TAY MÁY I ĐỘNG HỌC TAY MÁY Động học tay máy nghiên cứu chuyển động khâu robot phương diện hình học, không quan tâm tới lực moment gây chuy ển động Động học ... kết tính toán đến chữ số thập phân Sơ đồ thuật toán : Hình 2.: Sơ đồ thuật toán giải toán động lực học thuận Động lực học ngược 32 Một toán quan tr ọng tính toán thi ết k ế robot l xác định lực...

đồ án kỹ thuật dầu khí Quá trình reforming xúc tác xăng nặng

... 1/1, 5/2, 5/5 c S Reforming xỳc tỏc liờn tc ca FIN (Phỏp) Xúc tác lv I I I II V II 4 V I ỏn tt nghipI Trang V V 5 5 H Sơ đồ Reforming xúc tác liên tục 46 Chng 2: Quỏ trỡnh reforming xỳc tỏc ... cụng ngh quỏ trỡnh Reforming xỳc tỏc cú lp xỳc tỏc c nh (khụng liờn tc): ỏn tt nghip Trang 42 Chng 2: Quỏ trỡnh reforming xỳc tỏc xng nng H1 : Sơ đồ công nghệ trình Reforming xúc tác cố định 1, ... nghip Trang 44 Chng 2: Quỏ trỡnh reforming xỳc tỏc xng nng Mt s s CCR: b S Reforming tỏi sinh xỳc tỏc liờn tc kiu CCR ca hóng UOP 6 1 3 1 H Quá trình Refoocming xúc tác liên tục hãng UOP Nguyờn...

115
1,142
0

xây dựng chương trình tính toán động lực học của cơ cấu có kể đến độ biến dạng của tay cần của cần cẩu trên visual basic

... động lực học cấu nâng hạ hàng có tính đến độ biến dạng tay cần Sơ đồ tổng quát cấu nâng hạ có tính đến độ biến dạng cần mG : Trọng lợng tải trọng mK : Trọng lợng cần mTT : Trọng lợng motor động ... ta tính đợc tải móc tải cần - Tính Toán: Từ phơng trình động học (2-15) (2-17) đợc tính toán phần ta tiến hành xây dựng chơng trình tính toán chơng trình VISUAL BASIC nh sau: 3.1 Giao diện tính ... động mà ta phân thành hai loại: Hãm động kích từ độc lập hãm động tự kích + Hãm động tự kích : có nguồn lợng điện chiều đợc tạo từ lợng động tích luỹ từ trớc Phần Xây dựng mô hình tính toán động...

đồ án kỹ thuật dầu khí Thiết kế thi công giếng khoan N0 3002 mỏ Rồng

... chọn khoan cụ cho khoảng khoan Công tác thi t kế dụng cụ khoan phù hợp cho khoảng khoan yếu tố quan trọng đảm bảo thi công giếng khoan theo quĩ đạo thi t kế, giảm phức tạp cách đáng kể khoan, ... XNLD Vietsovpetro tìm hiểu công nghệ khoan khai thác Trên sở định nhận đề tài tốt nghiệp: thi t kế thi công giếng khoan N0 3002 mỏ Rồng Dưới giúp đỡ, tạo điều kiện môn Khoan – Khai thác, đặc biệt ... thác mỏ dầu nhiều vỉa; - An toàn khoan gia cố; - Giảm thi u phụ tải lên thi t bị khoan thực công tác kéo thả; - Thi t bị khai thác lòng giếng làm việc với độ tin cậy cao; - Thả tự lòng giếng thi t...

137
2,825
8

nghiên cứu tổng quan về cơ cấu nâng hạ hàng. xây dựng chương trình tính toán động lực học của cơ cấu nâng có kể đến sự biến dạng của tay cần

... bị -3- Chơng 2: Xây dựng mô hình toán cho cấu nâng hạ có tính đến biến dạng tay cần 2.1 Tính toán cấu nâng hạ hàng: 2.1.1 Tính toán đại lợng cấu Đặc điểm quan trọng cấu nâng hạ hàng trọng tải ... phía nâng cho cấu nâng hạ hàng, độngcơ điện làm việc chế độ động Vùng điều chỉnh tốc độ phía hạ cho cấu hạ hàng, động làm việc chế độ hãm Hinh b) -7- 2.2 Động học cấu nâng có tính đến biến dạng tay ... biến dạng tay cần Để phân tích đợc trình dao động xảy nâng hạ tải trọng có tính đến kết cấu thép cần trục, đến biến dạng xét hệ thống cấu thành từ khối lợng Sơ đồ tổng kết cấu tổng quát nh hình...

PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC QUÁ TRÌNH TRÍCH LY DẦU TỪ HẠT JATROPHA CÓ SỰ HỖ TRỢ CỦA CÔNG NGHỆ DIC pptx

... như: trình trích ly dòng lưu chất CO2 (SCE), trích ly dòng lưu chất điểm tới hạn (SFE), trình trích ly trợ giúp siêu âm (MAE), trích ly với trợ giúp vi sóng (MAE), etc Tất trình thường cần có trình ... cường trình động học trích ly giảm phản ứng suy thoái nhiệt Báo cáo trình bày phương pháp nghiên cứu tiếp cận ban đầu mô hình toán học động học trình trích ly dung môi hạt jatropha giãn nở tác động ... 3.1 Cơ chế trình trích ly Quá trình trích ly dung môi biết đến trình bao gồm chế vật lý trình sau đây:  Sự tương tác dung môi với trình trao đổi chất bề mặt vật liệu trích ly  Quá trình truyền...

nghiên cứu khái quát về truyền động điện cho cơ cấu nâng hạ. xây dựng chương trình tính toán động lực học của cơ cấu nâng

... cospt -1 lực động học đợc xác định theo thời gian Để xây dựng mô hình toán cho cấu nâng hạ cách cụ thể ta xây dựng cách tính toán cấu cần thay đổi tầm với 2.3 .Tính toán động lực học cấu nâng hạ ... công tác cấu điều khiển chuyển động chính: a Cần trục chân đế(cần cẩu chân đế): Cần trục chân đế có cấu chính: Cơ cấu nâng hạ hàng; Cơ cấu nâng hạ cần; Cơ cấu quay (Cơ cấu quay mâm); Cơ cấu di chuyển ... chính: Cơ cấu nâng hạ hàng; Cơ cấu nâng hạ cần; cấu quay Sự hoạt động cần cẩu tàu thuỷ phụ thuộc nhiều vào góc nghiêng tàu trình Đồ án môn học bốc xếp hàng hoá, góc nghiêng trình hoạt động lớn...

Sử dụng phối hợp thí nghiệm tự tạo với thí nghiệm được trang cấp có sự hỗ trợ của máy vi tính vào dạy học chương chất rắn và chất lỏng sự chuyển thể lớp 10 THPT

...

Sử dụng phối hợp thí nghiệm tự tạo với thí nghiệm được trang cấp có sự hỗ trợ của máy tính vào dạy học chương Chất rắn và chất lỏng. Sự chuyển thể lớp 10 THPT

... dụng phối hợp TN tự tạo với TN có hỗ trợ MVT cách hợp lí vào học Do chọn hướng đề tài nghiên cứu “ Sử dụng phối hợp thí nghiệm tự tạo với thí nghiệm trang cấp có hỗ trợ máy vi tính vào dạy học chương ... phối hợp TN tự tạo với mô TN, TN mô -Sử dụng phối hợp TN tự tạo với TN ảo -Sử dụng phối hợp TN tự tạo với phim TN -Sử dụng phối hợp TN tự tạo với TN thực có hỗ trợ MVT 1.4.1 .Sử dụng phối hợp TN tự ... trình sử dụng phối hợp TN tự tạo với TN trang cấp có hỗ trợ MVT vào DH vật lí - Xây dựng tiến trình DH cụ thể có sử dụng TN tự tạo với TN trang cấp có hỗ trợ MVT vào DH phần Nhiệt lớp 10 THPT...

Thiết kế dạy học theo hướng tích cực và tương tác trong môi trường lớp học có sự hỗ trợ của máy tínhThiết kế dạy học theo hướng tích cực và tương tác trong môi trường lớp học có sự hỗ trợ của máy tính

... viên 7 1.2.3 Tương tác d y h c l p h c có s h tr c a máy tính Có th mô t mô hình tương tác d y h c môi trư ng l p h c có s h tr c a máy tính b ng sơ dư i ây ICT (Máy tính) ICT (Máy tính) ... 1.2.2 S tác ng c a máy tính vào môi trư ng h c t p Nh vào kh c bi t c a nó, tham gia vào môi trư ng l p h c, máy tính thay i vai trò c a giáo viên sinh viên, thay i tương tác th y trò, tương tác ... Schwier & Misanchuk ưa nguyên t c phân lo i tương tác d a ch t lư ng tương tác Trong ó, Rod Sim ưa 11 lo i tương tác khác nhau, t tương tác i tư ng n tương tác môi trư ng o 1.1.5 Nghiên c u v thi t...

Báo cáo khoa học: " ỨNG DỤNG QUI HOẠCH ĐỘNG XÂY DỰNG CHƯƠNG TRÌNH TÍNH TOÁN ĐIỀU TIẾT NĂM THEO MÔ HÌNH TẤT ĐỊNH CỦA HỒ CHỨA NHÀ MÁY THỦY ĐIỆN LÀM VIỆC ĐỘC LẬP" doc

... 36 Hỡnh 4: Biu din tia iu tit (3 nm) to xiờn theo phng phỏp 71 38 TP CH KHOA HC V CễNG NGH, I HC NNG - S 3(26).2008 Kt lun - Vn hnh theo phng phỏp qui hoch ng s cho ta in nng ln hn khong 1,3% ... nc h c biu din hỡnh 70 508.1 TP CH KHOA HC V CễNG NGH, I HC NNG - S 3(26).2008 * Kt qu biu din tớnh toỏn lu lng iu tit (3 nm) to xiờn theo cỏc phng phỏp qui hoch ng, phng phỏp biu iu phi v ... dũng chy n ta xiờn 110.00 100.00 Tia iu tit theo Biu iu phi Tia iu tit theo ng ch thng 90.00 80.00 70.00 60.00 50.00 40.00 30.00 20.00 Tia iu tit theo phng phỏp QH 10.00 t (thỏng) 0.00 10 12...

skkn dạy bài tập hóa học cho học sinh tự học có sự hỗ trợ của giáo viên bộ môn

... KẾT - Dạy học môn hóa học dễ, dạy cho học sinh nắm bắt đến khắc sâu kiến thức từ vận dụng giải tập khó Để đạt thành học tập đòi hỏi giáo viên học sinh không ngừng vận động học tập, giáo viên không ... nhiều tư logic - Học sinh cần có thời gian biểu định cho môn học - Giáo viên môn thường xuyên nhắc nhở học sinh học cũ, đọc - Giáo viên phổ biến cho học sinh chương trình môn học từ đầu vào lớp ... - Hóa học hữu - Kim loại - Giáo viên kiểm tra học sinh có đọc nhà không cách hỏi chương học gì, học tới gì, gồm phần - Mỗi phần chương trình giáo viên giới thiệu cho học sinh sách tham khảo, học...

MỘT SỐ TRÒ CHƠI CÓ SỰ HỖ TRỢ CỦA MÁY VI TÍNH ÁP DỤNG TRONG CÁC TIẾT DẠY MÔN TIẾNG ANH docx

... I: CÁC LOẠI TRÒ CHƠI TIẾNG ANH VÀ HIỆU QUẢ CỦA CÁC TRÒ CHƠI TIẾNG ANH CÓ SỰ HỖ TRỢ CỦA MÁY VI TÍNH I Các loại trò chơi Tiếng Anh Vocabulary games: Trò chơi từ vựng Number games: Trò chơi số Structure ... tra áp án trò chơi có hiệu - Vật dụng chuẩn bị cho trò chơi đơn giản (MVT, chương trình thiết kế) -1- PHẦN II: GIỚI THIỆU MỘT SỐ TRÒ CHƠI TIẾNG ANH CÓ SỰ HỖ TRỢ CỦA MÁY VI TÍNH Tên trò chơi: ... Trên số trò chơi Tiếng Anh thông dụng thiết kế đơn giản máy vi tính theo dạy cụ thể Giáo vi n nên chọn sử dụng trò chơi cách linh hoạt, sáng tạo phù hợp với mục đích học Từ trò chơi giáo vi n...

Xem thêm