Thiết Kế Mô Phỏng Động Học Robot 4 Bậc Tự Do
Đồ án tính toán thiết kế robot 4 bậc tự do
... ữ= ữ ữ % 4 0 4 40 00 00 0 0cccllr ữ= ữ ữ %Trng lc:Trang 24 TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT Mã đề : 42 81_6f – bậc tự do của cơ cấu tay máy.λ – số bậc tự do của không gian ... của robot được đo bởi các cảm biến đặt tại khớp, bộ điều khiển có nhiệm vụ đưa ra các lực/mômen cần thiết. Các Trang 43 TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT Mã đề : 42 81_6Trang 26 TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT ... robot. Trong quá trình học môn tính toán thiết kế robot chúng em còn nhiều thiết sót, mong các thầy cô chỉ bảo thêm cho em .Em chân thành cảm ơn!Trang 3 TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT Mã đề : 42 81_6a 14 =(0)Ex,a 24 =...
- 54
- 4,334
- 63
Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ điều khiển cho robot 2 bậc tự do
... + 2 22 2 12 22 22 2 2 1 22 1/2m S l m S l1/2m S l⎡⎤θ− θθ⎢⎥⎢⎥⎢⎥θ⎣⎦&&&& + ⎥⎦⎤⎢⎣⎡+−− 12 2 2 121 221 2 2/ 1 2/ 12/ 1CglmglCmglCmglCm . Đồ án tốt nghiệp Thiết ... 22 2 22 i11 i 22 i33ii 12 i13 22 2 22 i11 i 22 i33i 12 i23ii 22 2 22 i11 i 22 i33ii13 i23iiikkkkkx 2 kkkkky 2 Jkkkkk z 2 xyz1⎡⎤−++⎢⎥⎢⎥⎢⎥−+⎢⎥⎢⎥=⎢⎥+−⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎣⎦ (2. 38) ... từ định nghĩa về x1 , x 2 và : Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do 1 Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho tay máy Robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên Matlab...
- 83
- 1,091
- 1
Thiết kế điều khiển đồng bộ robot 4 bậc tự do
... = ; 4 4 4 4 4 4 4 4 4 - 0 a0 a0 0 1 00 0 0 1C S CS C SA = 2.2.1 .4. Tính các ma trận biến ñổi thuần nhất T 4 4 4 43 4 4 4 4 4 - 0 a0 a0 0 1 00 ... = ; 34 34 4 34 3 3 34 34 4 34 3 32 4 - 0 a0 a0 0 1 00 0 0 1C S C a CS C S a ST+ + = 2 34 2 34 4 2 34 3 23 2 212 34 2 34 4 2 34 3 23 2 2 4 - 0 a0 a0 0 ... 10 3 4 2 11 4 2 11 4 3sin( ) sin 2 sinC M M M ã ã •= + + + 43 11 4 3sinC Mθ θ•= + 8 4 2 3 4 4os( )MG c gaθ θ θ= + + Khi ñó ta ñược: 2 3 4 1 2 3 4 42 43 44 41 42 43 4 F...
- 13
- 1,060
- 9
khảo sát ứng dụng matlab sumulink tính toán mô phỏng động học Robot 3 bậc tự do
... DỤNG MATLAB SIMULINK MÔ PHỎNG ĐỘNG HỌC ROBOT 3 BẬC TỰ DO Trang 33 Sinh viên: Phạm Văn Hợp Giáo viên hƣớng dẫn. TS.Phạm Hoàng Vƣơng 1 2 3 1 2 3 23 1 2 3 1 2 3 23 111 3 2 3 2 2 11 3 2 3 os( ... thứ ba ỨNG DỤNG MATLAB SIMULINK MÔ PHỎNG ĐỘNG HỌC ROBOT 3 BẬC TỰ DO Trang vii Sinh viên: Phạm Văn Hợp Giáo viên hƣớng dẫn. TS.Phạm Hoàng Vƣơng Hình 3. 14: Mô phỏng động học ngƣợc Robot SCARA ... 47 Hình 3. 12: Đồ thị tọa độ điểm tác động cuối Robot hệ tọa độ góc (cm) 47 Hình 3. 13: Quỹ đạo điểm thao tác của Robot 49 ỨNG DỤNG MATLAB SIMULINK MÔ PHỎNG ĐỘNG HỌC ROBOT 3 BẬC TỰ DO Trang...
- 89
- 3,063
- 10
Thiết kế chế tạo hệ thống Robot 5 bậc tự do phục vụ đào tạo doc
... phục vụ đào tạo (hình 2), trong đó sử dụng đầu cơ khí Scorbot ER V Plus nhập ngoại [4]. Trong nước chưa có đơn vị nào thiết kế chế tạo đầu cơ khí của robot 5 bậc tự do. Ngoài ra, việc thiết kế chế ... chế tạo bộ điều khiển với tính năng công nghiệp, sử dụng những linh kiện mới cũng là một nhu cầu đặt ra cho đào tạo sát với sản xuất công nghiệp. Thiết kế chế tạo hệ thống Robot 5 bậc ... –ER5 [1] và Scorbot –ER9 [2] của Hãng Intelitek (hình 1), Staubli [3],… Tuy nhiên, giá cung cấp toàn bộ các module và phần mềm đào tạo khá cao. Đề tài [4] nghiên cứu về robot 5 bậc tự do phục...
- 11
- 745
- 8
Thiết kế và chế tạo tay máy 4 bậc tự do
...
- 92
- 578
- 3
Tìm hiểu về cấu tạo robot 4 bậc tự do 4R và xây dựng hệ thống điều khiển robot phục vụ công nghiệp đúc áp lực
... y0 w0 h0" alt="" ...
- 111
- 814
- 2
thiết kế mô phỏng cấu tạo và nguyên lý hoạt động hệ thống làm mát động cơ đốt trong trên máy tính
... CẦU CỦA HỆ THỐNG LÀM MÁT ĐỘNG CƠ ĐỐT TRONG (ĐCĐT) 1.1 .1. Chức năng - Để tìm hiểu về hệ thống làm mát ta cần biết tại sao phải làm mát. Khi động cơ làm việc, các chi tiết của động cơ nhất ... triệt để. Khi động mới hoạt động, nhiệt độ trong động cơ chưa cao, nếu nước vào làm mát cho động cơ ngay sẽ làm công suất động cơ không phát huy được. Để tự động giữ nước làm mát trong giới hạn ... chuyển động tăng. Mặt khác công suất tiêu hao cho các bộ phận của hệ thống làm mát sẽ tăng. Kết quả làm tăng tổn thất cơ giới động cơ. - Sự làm mát của động cơ sẽ đơn giản hơn nếu động cơ tạo...
- 79
- 1,308
- 2
thiết kế mô phỏng cấu tạo và nguyên lý hoạt động của hệ thống bôi trơn cho động cơ đốt trong trên máy vi tính
... tài: Thiết kế mô phỏng cấu tạo và nguyên lý hoạt động củahệ thống bôi trơn của động cơ đốt trong trên máy vi tính 2.2.1 Mục tiêu. Thiết kế mô phỏng cấu tạo và nguyên lý hoạt động của hệ thống ... động cơ loại này, hệ thống patanh - bàn trượt được bôi trơn bằng hệ thống bôi trơn áp suất cao. 1.3.4 Hệ thống bôi trơn tuần hoàn ngoài. 1.3.4.1 Hệ thống bôi trơn nối tiếp. Đặc điểm của hệ ... dụng nhiều loại hệ thống bôi trơn khác nhau tuỳ thuộc vào loại động cơ điều kiện làm vi c mà trang bị hệ thống bôi trơn cho phù hợp . Để phân loại hệ thống bôi trơn người ta dựa vào các tiêu chí...
- 75
- 2,716
- 5
thiết kế, mô phỏng cơ cấu bánh răng cầu cho đồ gá n chiều
... trụ răng thẳng. Hình dạng răng của bánh răng trụ răng thẳng giống nhƣ hình dạng răng pháp tuy n của bánh răng cầu. Vì vậy, chúng ta xác định rằng bánh răng trụ răng thẳng là bánh răng tƣơng ... n n hai bánh răng cầu số 1 và số 2, n đi qua trung điểm ch n răng tr n bi n dạng hình thành n n bánh răng cầu số 1 và đi qua trung điểm đỉnh răng tr n bi n dạng hình thành n n bánh răng cầu số ... đỉnh răng hoặc ch n răng trở thành các vòng tr n đỉnh răng hoặc ch n răng của bánh răng cầu c n các vòng tr n đỉnh răng, ch n răng hoặc vòng chia lúc n y trở thành các mặt cầu đỉnh, ch n răng...
- 77
- 363
- 1
Thiết Kế Mô Phỏng Động Học Robot 4 Bậc Tự Do
... sumulink em xây dựng đƣợc mô hình mô hỏng động học thuận robot 4 bậc tự do (RRRR) nhƣ sau: Hình 3.3 :Mô phỏng động học thuận robot 4 bậc tự do 25 Hình 3 .4 : Đồ thị chuyển vị biến khớp ... toán động học thuận với mô hình robot xây dựng đƣợc ở chƣơng I. Chương III: “ Mô phỏng động học robot Từ mô hình robot và kết quả của bài toán động học đã đƣợc giải, em tiến hành mô phỏng động ... 2 .4 Bài toán động học robot 14 2 .4. 1 Bài toán động học thuận 14 CHƢƠNG III: MÔ PHỎNG ĐỘNG HỌC ROBOT TRÊN MÁY TÍNH 19 3.2 Giới thiệu về phần mềm matlab 20 3.3. Xây dựng chƣơng trình mô phỏng...
- 30
- 1,514
- 12
Đồ án tốt nghiệp cơ điện tử Ứng dụng matlab simulink mô phỏng động học Robot 4 bậc tự do
... toán động học thuận và động học ngược Robot 4 bậc tự do. Chương IV. Mô phỏng động học thuận và động học ngược trên Matlab Simulink Để có cái nhìn khái quát nhất về quá trình hoạt động của robot, ... tự do trên phần mềm Catia.Trong chương này e tập trung phân tích mô hình và tính toán động học thuận và động học ngược Robot 4 bậc tự do. 3.1 Động học Robot Nghiên cứu động học Robot là cơ sở ... Khâu 4 192.2.6 Mô hình nắp ráp Hình 2.7: Mô hình lắp ráp20CHƯƠNG III: XÂY DỰNG ĐỘNG HỌC THUẬN VÀ ĐỘNGHỌC NGƯỢC CHO ROBOT 4 BẬC TỰ DO. Ở chương II em đã xây dựng được mô hình Robot 4 bậc tự...
- 60
- 2,551
- 26
Thiết kế mô hình bãi giữ xe ô tô tự động hóa
... KHOA XÂY DNG VÀ IN ÁN TT NGHIP K S NGÀNH CÔNG NGHIP THIT K MÔ HÌNH BÃI GI XE Ô- TÔ T NG HÓA (AUTOMATIC AUTO PARKING) SVTH : PHM HUNH MINH ... ngun nhân lc nht? ó qu là 1 câu hi không d tr li chút nào. Chính vì điu này nên em quyt đnh nghiên cu và thit k Mô hình bãi gi xe t đng hóa. T đó ta có th đa vào ng dng thc ... qun lý truyn thông I2C 47 3.2.10. Nhóm hàm qun lý PSP 48 3.2.11. Nhóm hàm kim tra MCU 48 3.2.12. Nhóm hàm qun lý ngt 59 CHNG 4 : THIT K BÃI GI XE Ô- TÔ T NG HÓA (AUTOMATIC...
- 141
- 783
- 2
Từ khóa: thiết kế điều khiển đồng bộ robot 4 bậc tự dođồ án tính toán thiết kế robot 4 bậc tự dophương trình động học robot 3 bậc tự dobài toán động lực học robot 3 bậc tự dogiải bài toán động lực học robot 3 bậc tự dorobot 4 bac tu dokhóa luận tốt nghiệp thiết kế mô hình động trong dạy học môn tự nhiên và xã hội ở tiểu họcđồ án thiết kế mô phỏng hệ thống chỉnh lưu thyristor – động cơ có đảo chiều quay trên matlab – simulinkthiết kế mô hình động trong dạy học môn tự nhiên và xã hội ở tiểu họcthiết kế mô phỏngthiết kế mô hình động cơthiết kế mô phỏng điệnthiết kế mô phỏng hệ thống tay gắp thay daophần mềm thiết kế mô phỏng mạch điệngiáo trình thiết kế mô phỏngBáo cáo thực tập tại nhà thuốc tại Thành phố Hồ Chí Minh năm 2018Nghiên cứu sự hình thành lớp bảo vệ và khả năng chống ăn mòn của thép bền thời tiết trong điều kiện khí hậu nhiệt đới việt namNghiên cứu tổ hợp chất chỉ điểm sinh học vWF, VCAM 1, MCP 1, d dimer trong chẩn đoán và tiên lượng nhồi máu não cấpđề thi thử THPTQG 2019 toán THPT chuyên thái bình lần 2 có lời giảiGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitPhát triển mạng lưới kinh doanh nước sạch tại công ty TNHH một thành viên kinh doanh nước sạch quảng ninhPhát hiện xâm nhập dựa trên thuật toán k meansNghiên cứu khả năng đo năng lượng điện bằng hệ thu thập dữ liệu 16 kênh DEWE 5000Định tội danh từ thực tiễn huyện Cần Giuộc, tỉnh Long An (Luận văn thạc sĩ)Sở hữu ruộng đất và kinh tế nông nghiệp châu ôn (lạng sơn) nửa đầu thế kỷ XIXTăng trưởng tín dụng hộ sản xuất nông nghiệp tại Ngân hàng Nông nghiệp và Phát triển nông thôn Việt Nam chi nhánh tỉnh Bắc Giang (Luận văn thạc sĩ)Nguyên tắc phân hóa trách nhiệm hình sự đối với người dưới 18 tuổi phạm tội trong pháp luật hình sự Việt Nam (Luận văn thạc sĩ)Giáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vậtGiáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vậtGiáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vậtGiáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vậtGiáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vậtTrách nhiệm của người sử dụng lao động đối với lao động nữ theo pháp luật lao động Việt Nam từ thực tiễn các khu công nghiệp tại thành phố Hồ Chí Minh (Luận văn thạc sĩ)Đổi mới quản lý tài chính trong hoạt động khoa học xã hội trường hợp viện hàn lâm khoa học xã hội việt nam