... 1 m1 = 4 KgKhối lượng thanh nối 1.2 m2 = 1 .5 KgKhối lượng thanh nối 2.3 m3 = 2 KgKhối lượng thanh nối 3.4 m4 = 0.6 KgKhối lượng thanh nối 4. 5 a1 = 0. 25 mChiều dài thanh ... 4.10-22100 15 0,32.1041,38100 0,62 J9ZF12 4,8 4.10-22100 15 0,32.1041,38100 0,63 J12ZF12 4,8 1,21022100 26 1 ,5. 10-40,9 5 100 1Bảng 2.2: Các thông số động học của robot Scara ... thông số kỹ thuật của robot Scara Serpent Thông số của động cơ 1, 2, 3 tương ứng với các khớp 1, 2, 4 của tay máy robot Scara Serpent (xem bảng 2.1). -Động cơ 1 truyền động cho khớp 1 (main).-...