Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 6 pps

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 1 doc

... phân=++++−−−)()()()(11110tcadttdcadttcdadttcdannnnnnL)()()()(11110trbdttdrbdttrdbdttrdbmmmmmm++++−−−L 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 1LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNGLÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Giảng viên: TS. Huỳnh Thái HoàngBộ môn Điều Khiển Tự Động Khoa Điện – ... chương 2 26 September 20 06 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 10Haøm truyeànHaøm truyeàn 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 4Khái niệm về mô hình toán họcKhái niệm về mô hình toán học 26 September ... http://www2.hcmut.edu.vn/~hthoang/Môn học Môn học 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 6 Một số thí dụ mô tả hệ thống bằng phương trình vi phânMột số thí dụ mô tả hệ thống bằng phương trình vi...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 2 pdf

... ở phụ lục sách Lý thuyết Điều khiển tự động. <≥==0 t 00 t sin)().(sin)(nếunếuttuttfωωf(t)t0{}22)()(sinωωω+=stutL 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 20Hàm ... pha:CR1R211)(++=TsTsKsGCα212RRRKC+=2112RRCRRT+=1221>+=RRRα 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 17 Hàm truyền của hệ thống:  Định nghóa: Hàm truyền của hệ thống là tỉ số giữa biến đổi Laplace của tín ... nếuatatetuetff(t)t01{}astueat+=−1)(.L 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 19 Mạch tích phân bậc 1:Hàm truyền của các bộ điều khiển (khâu hiệu chỉnh)Hàm truyền của các bộ điều khiển (khâu hiệu chỉnh)Các...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 3 pps

... hằng số thời gian điện cơ của động cơ 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 22Hàm truyền của các bộ điều khiển (khâu hiệu chỉnh)Hàm truyền của các bộ điều khiển (khâu hiệu chỉnh)Các khâu ... truyền:BMssFsVsG+==1)()()(⇔1)(+=TsKsGvớiBK1=BMT = 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 21Hàm truyền của các bộ điều khiển (khâu hiệu chỉnh)Hàm truyền của các bộ điều khiển (khâu hiệu chỉnh)Các khâu hiệu ... moment tải− Uư: điện áp phần ứng − B : hệ số ma sát− Eư: sức phản điện động − J : moment quán tính 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 26 Hàm truyền của các đối tượng thường gặp...

10
1,081
15

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 4 docx

... Hồng - ÐHBK TPHCM 33Hàm truyền của hệ thống tự động Hàm truyền của hệ thống tự động 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 34Đại số sơ đồ khốiĐại số sơ đồ khối Sơ đồ khối của một hệ thống ... là:01.0)(==htKsH 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 36 Đại số sơ đồ khốiĐại số sơ đồ khốiHàm truyền của các hệ thống đơn giản (tt) Hệ thống song song∑==niisssGsG1)()( 26 September 20 06 ... bằng nhaubộ tổng 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 37Đại số sơ đồ khốiĐại số sơ đồ khốiHàm truyền của các hệ thống đơn giản (tt) Hệ thống hồi tiếp âm  Hệ thống hồi tiếp âm đơn...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 5 potx

... 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 44Đại số sơ đồ khốiĐại số sơ đồ khốiCác phép biến đổi tương đương sơ đồ khối Chuyển vị trí hai bộ tổng: 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK ... )()()(43sGsGsGA−= 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 45Đại số sơ đồ khốiĐại số sơ đồ khốiCác phép biến đổi tương đương sơ đồ khối Tách 1 bộ tổng thành 2 bộ tổng : 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ... bộ tổng có điểm rẽ nhánh : 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 48Đại số sơ đồ khốiĐại số sơ đồ khối Bài giải thí dụ 1: Biến đổi tương đương sơ đồ khối Bài giải thí dụ 1: Biến đổi tương...

10
1,014
8

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 6 pps

... sau G2(s) 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 59Đại số sơ đồ khốiĐại số sơ đồ khốiKết quả thí dụ 3Kết quả thí dụ 3 Sinh viên tự tính 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM ... Tính toán cụ thể (tt): 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 57Đại số sơ đồ khốiĐại số sơ đồ khốiThí dụ 3Thí dụ 3 Tính hàm truyền tương đương của hệ thống có sơ đồ khối như sau: 26 ... các hệ thống phức tạp các phép tính này hay bị nhầm lẫn. ⇒ Phương pháp biến đổi tương đương sơ đồ khối chỉ thích hợp để tìm hàm truyền tương đương của các hệ thống đơn giản.Đối với các hệ thống...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 7 pot

... =221HGL−=3322HGGL−=3213GGGL−=3134HHGL−=1315HGGL−= 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 66 Sơ đồ dòng tín hiệuSơ đồ dòng tín hiệuThí dụ 2Thí dụ 2 Tính hàm truyền tương đương của hệ thống có sơ đồ khối như sau:  Giải: 26 September ... kín: 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 69 Sơ đồ dòng tín hiệuSơ đồ dòng tín hiệuThí dụ 3Thí dụ 3 Tính hàm truyền tương đương của hệ thống có sơ đồ khối như sau:  Giải: 26 September ... September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 63 Sơ đồ dòng tín hiệuSơ đồ dòng tín hiệuCông thức MasonCông thức Mason Hàm truyền tương đương từ một nút nguồn đến một nút đích của hệ thống tự động biểu...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 8 potx

... cột gọi là vevtor trạng thái.Trạng thái của hệ thống Trạng thái của hệ thống []Tnxxx K21=x 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 76 Vài thí dụ về phương trình trạng tháiVài thí ... September 20 06 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 72Phöông trình traïng thaùiPhöông trình traïng thaùi 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 73 Trạng thái: Trạng thái của một hệ thống là tập ... 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 74 Bằng cách sử dụng các biến trạng thái, ta có thể chuyển phương trình vi phân bậc n mô tả hệ thống thành hệ gồm n phương trình...

10
1,248
13

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 9 pps

... K=C=−nnββββ121MB 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 86 Cách thành lập PTTT từ PTVPCách thành lập PTTT từ PTVPThí dụ trường hợp 2Thí dụ trường hợp 2 Viết PTTT mô tả hệ thống có quan hệ vào ... LT ĐKTĐ, trang 6 7 -6 8 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 87Cách thành lập PTTT từ PTVPCách thành lập PTTT từ PTVPThí dụ trường hợp 2 (tt)Thí dụ trường hợp 2 (tt) Các hệ số của vector ... 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 82Cách thành lập PTTT từ PTVPCách thành lập PTTT từ PTVPThí dụ trường hợp 1Thí dụ trường hợp 1 Viết PTTT mô tả hệ thống có quan hệ vào...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 10 ppt

... Φ=Φ−L1)()(−−=ΦAIssTrong đó: ma trận quá độThí dụ: xem TD 2.15, Lý thuyết Điều khiển tự động  Đáp ứng của hệ thống? )()( tt Cxc=Chứng minh: xem Lý thuyết Điều khiển tự động ... thái:{)(100)()()()(0011100103)()()()(321321trttxtxtxttxtxtxBxAx+−−−=3214434421321&&&&[]==)()()(001)()(3211txtxtxtxtc43421C Đáp ứng của hệ thống: 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 94Tính hàm truyền từ PTTTTính hàm truyền từ PTTT Cho hệ thống mô tả bởi PTTT:=+=)()()()()(ttctrttCxBAxx& ... 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 95Tính hàm truyền từ PTTTTính hàm truyền từ PTTT Tính hàm truyền của hệ thống mô tả bởi PTTT:=+=)()()()()(ttctrttCxBAxx&...

Xem thêm