điều khiển robot bằng phương pháp tính momen
Tài liệu Sử dụng bộ điều khiển nơron được tối ưu bằng giải thuật di truyền trong mạch truyền thẳng điều khiển robot bằng phương pháp tính momen. ppt
... 1. Đặt vấn đề. Phương pháp tuyến tính hoá phản hồi hay còn được gọi là phương pháp tính momen là một phương pháp điều khiển hiện đại trong công nghiệp robot. Bộ điều khiển được thực hiện ... của phương pháp tính momen là đòi hỏi thực hiện ở chế độ thời gian thực. Việc tính toán như vậy đòi hỏi những hệ tính toán )qh(q,&)q(q,h&~Hình 1: Phương pháp điều khiển tính momen qd ... Sử dụng bộ điều khiển nơron được tối ưu bằng giải thuật di truyền trong mạch truyền thẳng điều khiển robot bằng phương pháp tính momen. Tác giả: Nguyễn Trần Hiệp...
- 6
- 733
- 14
Nghiên cứu điều khiển tối ưu cho cánh tay robot bằng phương pháp quy hoạch phi tuyến
... pháp phi tuyến: + Các phương pháp không dùng đạo hàm riêng. + Các phương pháp đạo hàm riêng. + Phương pháp hướng liên hợp. + Phương pháp Newton-Raphson. Với bài toán điều khiển tối ưu động, ... nghiên cứu các phương pháp sau: + Phương pháp biến phân kinh điển. + Phương pháp nguyên lý cực đại của Pontrjagin + Phương pháp qui hoạch động của Bellman 1.3.2.1. Phƣơng pháp biến phân ... Robot mang tính thời sự. Để Nghiên cứu điều khiển tối ưu cho cánh tay Robot bằng phương pháp Quy hoạch phi tuyến, luận văn của tôi gồm bốn chương: Chƣơng 1: Giới thiệu chung về điều khiển tối...
- 190
- 1,258
- 12
Xác định đoạn điều hòa gen trên trình tự ADN bằng phương pháp tính toán
... được những phương pháp mới nhanh và rẻ hơn, và phương pháp tính toán (tin sinh học) là một trong những phương pháp có thể đáp ứng được những yêu cầu đó. Đã có nhiều phương pháp tính toán được ... giá tính hiệu quả của phương pháp, đánh giá kết quả, so sánh kết quả với các phương pháp khác, đưa ra nhận xét về phương pháp cũng như hướng phát triển trong tương lai. 3.1. Cài đặt phương pháp ... của phương pháp sẽ bị giảm xuống. Và khi so sánh với những phương pháp khác, phương pháp đề xuất đã chứng tỏ được hiệu năng cao hơn so với phương pháp của Lee et al. [5], một trong những phương...
- 25
- 572
- 0
Góp phần nghiên cứu cơ chế phản ứng ester bằng phương pháp tính lượng tử
... tại phương pháp kết hợp đang là phương pháp hiệu quả nghiên cứu hệ xúc tác enzyme. Về nguyên tắc, có nhiều kiểu kết hợp các phương pháp tính với nhau nhưng phổ biến là kết hợp giữa phương pháp ... Phân vùng tính toán: đơn vị aminoaxit Ser(200) được tính ở mức cao theo phương pháp DFT, phiếm hàm B3LYP, phần còn lại trong phân tử acetylcholinesterase được tính ở mức thấp, phương pháp cơ ... là một giải pháp nghiên cứu hoạt tính xúc tác của enzyme. Khi đó, chỉ một phần phân tử có tâm hoạt động được sử dụng trong mô hình nghiên cứu và việc tính toán bằng các phương pháp lượng tử...
- 63
- 1,679
- 6
Điều khiển Robot bằng logic mờ
... góc giữa robot và đích (theo độ). 'β Hình 7. Surface của bộ điều khiển mờ 4.4. Hợp thành mờ và giải mờ Trong hệ thống này, ta sử dụng phương pháp hợp thành mờ MAX-MIN và phương pháp giải ... phỏng robot Khepera và các phép biến đổi biến cần thiết cho các hệ thống điều khiển. Phần 4 giới thiệu mô hình bộ điều khiển và phần 5 chỉ ra các kết quả đạt được. 1. Giới thiệu Các phương pháp ... do các kích thích mà robot thu được tại thời điểm hiện tại lại dựa vào các tư thế trước đó của robot. Trong bài này, chúng tôi đưa ra một phương pháp mới để điều khiển robot, đó là dựa vào...
- 6
- 859
- 16
Góp phần nghiên cứu cơ chế phản ứng esteraza bằng phương pháp tính lượng tử
... tại phương pháp kết hợp đang là phương pháp hiệu quả nghiên cứu hệ xúc tác enzyme. Về nguyên tắc, có nhiều kiểu kết hợp các phương pháp tính với nhau nhưng phổ biến là kết hợp giữa phương pháp ... là một giải pháp nghiên cứu hoạt tính xúc tác của enzyme. Khi đó, chỉ một phần phân tử có tâm hoạt động được sử dụng trong mô hình nghiên cứu và việc tính toán bằng các phương pháp lượng tử ... phần còn lại có thể được xử lí bằng các phương pháp đỡ tn kém thời gian hơn. Nhờ đó vừa mô tả được quá trình hóa học vừa tiết kiệm thời gian. Trước khi phương pháp kết hợp được áp dụng rộng...
- 63
- 711
- 1
Điều khiển động cơ không đồng bộ 3 pha sử dụng vi điều khiển PIC18F4431 theo phương pháp vector không gian
... TẦN NGUỒN ÁP ĐIỀU KHIỂN V/f=const 5 2.1> BIẾN TẦN NGUỒN ÁP: 5 2.2> PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN V/f: 5 2.2.1) Phương pháp E/f 5 2.2.2) Phương pháp V/f 6 2.3> PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU CHẾ SIN ... so với máy điện một chiều. Các phương pháp điều khiển phổ biến: • Điều khiển điện áp stator • Điều khiển điện trở rôto • Điều khiển tần số • Điều khiển công suất trượt rôto CHƯƠNG ... CHƯƠNG 1:GIỚI THIỆU VỀ ĐỘNG CƠ KĐB VÀ PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN 4 1.2> CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ KĐB: So với máy điện DC, việc điều khiển máy điện xoay chiều gặp rất nhiều...
- 110
- 2,042
- 9
Tài liệu Báo cáo " Robot di động đa cảm biến và định vị robot bằng phương pháp tổng hợp cảm biến với bộ lọc Kalman mở rộng " ppt
... thiết kế thông tin với hệ điều khiển qua một chuẩn công nghiệp điểm-đa điểm theo phương pháp hỏi vòng (polling) với đường truyền RS-485 được điều khiển qua vi điều khiển MCUdsPIC 30F4011. 2.3. ... Internet 3G, cho phép người điều khiểu có thể điều khiển robot bằng Joystick. 2.2. Phần cứng mạng thông tin cảm nhận trong robot Sơ đồ khối kết nối mạng thông tin trong robot được chỉ ra trên ... các chương trình điều khiển đã được phát triển dựa vào phương pháp tổng hợp cảm biến bằng bộ lọc Kalman mở rộng, cho phép xác định chính xác vị trí và hướng của robot trong điều kiện có can...
- 6
- 1,758
- 26
Lý thuyết hệ thống điều khiển quá trình & phương pháp đọc lưu đồ P&ID
... độ đó là chế độ điều khiển thuận và chế độ điều khiển đảo. Chế độ điều khiển thuận được hiểu là khi bộ điều khiển nhận giá trị tín hiệu đưa về từ cảm biến tăng lên thì bộ điều khiển sẽ tác động ... trị tín hiệu từ bộ điều khiển tự động tác động đến van phải giảm đi. Vì vậy bộ điều khiển này quy định chế độ điều khiển đảo hoặc chế độ tăng/giảm. Nếu ta lựa chọn chế độ điều khiển thuận, thì ... khiển áp suất được điều khiển bởi trạm DCS. Giá trị đặt được đưa ra từ một máy tính thông qua đường truyền dữ liệu. Mạch vòng điều khiển có nhãn số 211, ký hiệu vòng điều khiển 11 trên lưu...
- 12
- 18,033
- 106
xây dựng mô hình điều khiển đckđb theo phương pháp dtc có mạch vòng điều khiển tốc độ
... ĐẾN PHƯƠNGPHÁP ĐIỀU KHIỂN TRỰC TIẾP MOMEN 1.1 Phương pháp điều khiển trực tiếp momen. Điều khiển trực tiếp momen cho động cơ không đồng ba pha là phương pháp điều khiển trực tiếp lên momen ... thông rotođể thay đổi momen điện từ. Điều này khác với phương pháp điều khiển vectơlà sử dụng biến dòng điện stator là đại lượng điều khiển Như đã phân tích ở trên, phương pháp DTC sử dụng vectơ ... 1.0-0.500.51 Momen ®¸p øng0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0-0.200.20.40.6 Momen ®Æt23Hình 2.23: Đáp ứng tốc độNhận xét: Phương pháp điều khiển trực tiếp momen có đặc điểm chung: - Điều khiển...
- 25
- 726
- 2
nghiên cứu cấu trúc hóa học của các ion dương gốc tự do bằng phương pháp tính toán dựa trên lý thuyết orbital phân tử và lý thuyết hàm mật độ
... dạng distonic. Phương pháp sử dụng là các phương pháp tính toán lượng tử bằng lý thuyết obitan phân tử (MO) hoặc lý thuyết phiếm hàm mật độ (DFT). Ở mức chính xác cao phương pháp này rất có ... (5) nghiên cứu phản ứng giữa ion và phân tử, và (6) tính toán bằng phương pháp hóa lượng tử. Khi xem xét kết quả thu được từ các phương pháp này, cần phải lưu ý rằng các ion (cùng loại) có ... đồng phân của cation gốc tự do anilin (kJ/mol) tính được từ phương pháp B3LYP/6-311++G(d,p)+ZPE. Giá trị ghi trong ngoặc đơn tính từ phương pháp CCSD(T)/6-311++G(d,p)+ZPE. Ngoài ra chênh...
- 28
- 1,154
- 2
- điều chế ag bằng phương pháp thủy luyện
- điều khiển robot bằng logic mờ
- điều trị ho bằng phương pháp dân gian
- điều khiển robot bằng máy tính
- điều kiện áp dụng phương pháp tính thuế gtgt
- điều chế pb bằng phương pháp thủy luyện
- điều khiển động cơ không đồng bộ 3 pha sử dụng vi điều khiển pic18f4431 theo phương pháp vector không gian
- điều trị mụn bằng phương pháp tự nhiên
Tìm thêm: xác định các mục tiêu của chương trình xác định các nguyên tắc biên soạn khảo sát các chuẩn giảng dạy tiếng nhật từ góc độ lí thuyết và thực tiễn khảo sát chương trình đào tạo của các đơn vị đào tạo tại nhật bản tiến hành xây dựng chương trình đào tạo dành cho đối tượng không chuyên ngữ tại việt nam điều tra đối với đối tượng giảng viên và đối tượng quản lí điều tra với đối tượng sinh viên học tiếng nhật không chuyên ngữ1 khảo sát thực tế giảng dạy tiếng nhật không chuyên ngữ tại việt nam khảo sát các chương trình đào tạo theo những bộ giáo trình tiêu biểu nội dung cụ thể cho từng kĩ năng ở từng cấp độ phát huy những thành tựu công nghệ mới nhất được áp dụng vào công tác dạy và học ngoại ngữ mở máy động cơ lồng sóc hệ số công suất cosp fi p2 đặc tuyến hiệu suất h fi p2 đặc tuyến mômen quay m fi p2 đặc tuyến dòng điện stato i1 fi p2 động cơ điện không đồng bộ một pha thông tin liên lạc và các dịch vụ phần 3 giới thiệu nguyên liệu từ bảng 3 1 ta thấy ngoài hai thành phần chủ yếu và chiếm tỷ lệ cao nhất là tinh bột và cacbonhydrat trong hạt gạo tẻ còn chứa đường cellulose hemicellulose