... Đề xuất cấu trúc hệthốngđiềukhiển cân tàu máy tính 43 3.2 Các phần tử hệthốngđiềukhiểnchốngnghiêngtàuthủy 44 iii 3.3 Xâydựnghệthốngđiềukhiểnchốngnghiêngtàuthủy 52 KẾT ... VỀ HỆTHỐNGCHỐNGNGHIÊNGTÀUTHỦY 1.1 Giới thiệu chung hệthốngchốngnghiêngtàuthủy .3 1.2 Chức hệthốngchốngnghiêngtàuthủy .3 1.3 Các yêu cầu hệthốngchốngnghiêng ... chốngnghiêngtàuthủy .4 1.4 Phân loại hệthốngchốngnghiêngtàuthủy 1.5 Cấu trúc chung hệthốngchốngnghiêngtàuthủy 1.6 Nguyên lý chung hệthốngchốngnghiêngtàuthủy CHƯƠNG...
... 3.4.1 Hệthốngđiềukhiển Robot-ED7220C 59 3.4.2 Chương trình điềukhiển Robot ED-7220C 59 3.4.2.1 Lập trình điềukhiển dạng Host and Target 59 3.4.2.2 Nguyên tắc điềukhiển ... việc điềukhiển kit myRIO-1900 tảng thời gian thực Với bộ điềukhiển robot thực hiện: di chuyển gắp thả vật, chuyển động hệ trục tọa độ xyz, điềukhiển chuột máy tính vẽ số hình Hơn nữa, điềukhiển ... 3.4.2.3 Điềukhiển khớp robot PID vị trí 60 3.4.2.4 Điềukhiển tay kẹp 63 ix GVHD: TS Võ Minh Trí KS Nguyễn Thanh Nhã Luận văn tốt nghiệp Điềukhiển Robot ED-7220C sử dụngđiều khiển...
... khảo sát hai điềukhiển số đợc thiết kế theo phơng trình (3.3) Đó l điềukhiển dead-beat v điềukhiển Dahlin 3.1 Bộ điềukhiển dead-beat Bộ điềukhiển dead-beat l điềukhiển m tín hiệu đầu ... đối tợng điềukhiển biết trớc, dễ d ng xâydựng đợc h m truyền điềukhiển số hệ kín Tuy nhiên thực tế, việc thiết lập đợc mô hình xác đối tợng điềukhiển l khó khăn Do xét đến điềukhiển tỷ lệ-tích ... ( z 1) 3.2 Bộ điềukhiển Dahlin Bộ điềukhiển Dahlin l biến cải điềukhiển dead-beat v tạo nên phản ứng theo h m mũ trơn phản ứng điềukhiển dead-beat Phản ứng yêu cầu hệthống mặt phẳng p...
... 3-Chương trình điềukhiển PLC LAD Trang 79 Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật Đồ n Tốt Nghiệp 3- Chương trình điềukhiển PLC STL CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀUKHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU BẰNG CÁCH ĐIỀUKHIỂN GÓC ... Phạm Kỹ Thuật Đồ n Tốt Nghiệp VI/ SO SÁNH VỚI CÁC HỆTHỐNGĐIỀUKHIỂN KHÁC CHỈ TIÊU SO SÁNH Giá thành chức - Kích thước vật lý Tốc độ điềukhiển Khả chống nhiễu Lắp đặt KHÔNG TIẾP PLC Khá thấp ĐIỂM ... Tốt Nghiệp III/ ỨNG DỤNG PLC ĐIỀUKHIỂNHỆTHỐNG 1- Sơ đồ hệthống MÔ TƠ 3LS 4LS KHAY BĂNGTẢI O 2LS 1LS BANG BĂNGTẢI TAI BĂNGTẢI MÔ TƠ MÔ TƠ Â 2- Nguyên lý làm việc hệ thốn Khi khay tới băng tải...
... phản hồi Thực luật điềukhiển Phát xung điềukhiển Truyền tín hiệu phản hồi lên máy tính rs232 R DC Motor Vi điềukhiển master đèn led Báo trạng thái hoạt động động Xung điều khiểncác thyristor ... R DC Motor Đo dòng điện phần ứng ĐIềUKHIểN TRUNG TÂM Điềukhiển ENCODER Đo tốc độ G4 MáY VI TíNH HIển thị ĐIềUKHIểN Từ XA (a/d i/o) T4 Giắc nối T2 G2 ĐIềUKHIểN TạI CHỗ (Panel) Acknowlegement ... Truyền tín hiệu đặt tốc độ phản hồi sang cho Master máy tính - Đặt thông số - Điềukhiển - Hiển thị liệu LCD Hiển thị chỗ dựng diode thụng thng thỡ tớn hiu dũng phn hi v chuyn thnh ỏp s b ri trờn...
... Khối điềukhiển động học khâu Khối điềukhiển động học khâu Khối điềukhiển trung tâm Khối điềukhiển động học khâu Khối điềukhiển động học khâu Khối mạch khuếch đại công suất Khối điềukhiển ... kín đa dạng điềukhiển phức tạp, để thực tác động điềukhiển cho khâu động học cuối, khâu động học phải đợc điềukhiển đồng thời Đây đòi hỏi khó khăn cho thiết kế điềukhiển Bộ ĐIềUKHIểN SONG ... công suất Khối điềukhiển động học khâu Khối điềukhiển động học khâu Hình 2: Sơ đồ khối điềukhiển Parallel Robot Bộ điềukhiển Parallel Robot hệthống phức tạp, gồm tập hợp phần tử xử lý độc...
... ñònh ∆z thông qua cặp giá trò Eθ1 Eθ2 4.2.2 THIẾT KẾ BỘ ÑIỀU KHIỂN MỜ CHO CÁNH TAY ROBOT : -Ñầu vào ñầu ñiều khiển mờ : Bộ ñiều khiển mờ cho cánh tay robot nhận vào giá trò sai lệch vò trí hoạch ... Tùy theo sai lệch hai vò trí , ñiều khiển co cánh tay robot di chuyển khoảng cách phù hợp ñể cánh tay robot tiến dần ñến vò trí hoạch ñònh Do ñó , ñầu vào ñiều khiển sai lệch vò trí hoạch ñònh ... ñầu ñiều khiển khoảng cách mà cánh tay robot cần di chuyển Sai lệch vò trí hoạch ñònh vò trí cánh tay robot ñöợc xác ñònh gián tiếp thông qua góc sai lệch Eθ1 Eθ2 Nhö ñầu vào ñiều khiển Eθ1...
... theo phng phỏp ny phi dựng s in tr khỏ ln, vớ d nh DAC n bit thỡ phi dựng (n-1) in tr, theo phng phỏp in tr trng lng ch phi dựng n in tr Nhng bự li nú khụng rc ri vỡ ch cn dựng cú loi in tr m thụi ... Ura cũn ph thuc vo c chớnh xỏc v tớnh n nh ca ngun in ỏp chun B bin i D /A dựng mng in tr R v 2R Hỡnh 1.6 B bin i DAC dựng mng in tr R v 2R DAC vi thang in tr R - 2R khc phc c mt s nhc im ca DAC ... nhanh nờn c gi l ADC nhanh nhng kt cu ca mch rt phc vớ d nh ADC n bits cn phi dựng 2n-1 b so sỏnh Vỡ vy phng phỏp ny ch yu dựng cỏc ADC cú tc chuyn i cao nhng s bit nh S húa bi Trung tõm Hc liu ...
... hình toán học hệ, việc mô tả hệthống xác kết điềukhiển có chất l-ợng cao Tuy nhiên việc xâydựng mô hình toán học xác hệthống khó tr-ớc thay đổi tải, thay đổi thông số, nhiễu hệthống Trong ... pháp điềukhiển tr-ợt 73 IV.2 Thiết kế điềukhiển tr-ợt ổn định bền vững 76 IV.3 Thiết kế điềukhiển tr-ợt bám bền vững 82 Ch-ơng V Xâydungđiềukhiển mờ tr-ợt 84 V.1 Thiết kế luật điềukhiển tr-ợt ... tin điềukhiển ng-ời, giải thành công toán điềukhiển phức tạp I.1 Cấu trúc Tư tưởng điềukhiển dựa vào logic mờ đưa kinh nghiệm chuyên gia người vận hành giỏi hệthống vào thiết kế điều khiển...
... Nguyờn http://www.lrc-tnu.edu.vn Li núi u Điềukhiển chuyển động (motion control) liên quan việc sử dụng lực để điềukhiển di chuyển đối t-ợng điềukhiểnhệthống đ-ợc sử dụng rộng rãi ứng dụng công ... nêu trên, đặc biệt ph-ơng pháp điềukhiển truyền thống mà thiết kế điềukhiển liên quan tới th-ơng thảo mục tiêu mang tính đối ng-ợc Để khắc phục khó khăn nêu, điềukhiển Learning FeedForward (LFF) ... nhiều ứng dụng khác Hiện nay, phần lớn loại hình điềukhiển chuyển động đ-ợc thực cách sử dụng động điện, điều quan tâm thiết kế Các hệđiềukhiển chuyển động phức tạp có nhiều vấn đề khác cần...
... n m t chi u ñư c ng d ng r t ph bi n nghành công nghi p khí, nhà máy cán thép,nhà máy xi măng, tàu ñi n ng m cánh tay Robot Đ th c hi n nhi m v công nghi p ñi n t v i ñ xác cao, l p ráp dây chuy ... u ngày cao c a th c t cu c s ng phù h p v i xu th phát tri n khoa h c công ngh Vi c nghiên c u xây d ng b ñi u n t c ñ cho ñ ng ñi n m t chi u d a lý thuy t ñi u n hi n ñ i m t v n ñ r t c n ... thích nghi.Trong lu n văn tác gi s d ng phuơng pháp ñi u n thích nghi ph n m m Matlab Simulink, xây d ng mô hình hoá mô ph ng h th ng ñi u n, ñây công c ñ c l c tr giúp vi c nghiên, có kh ng d...
... Nguyờn http://www.lrc-tnu.edu.vn Li núi u Điềukhiển chuyển động (motion control) liên quan việc sử dụng lực để điềukhiển di chuyển đối t-ợng điềukhiểnhệthống đ-ợc sử dụng rộng rãi ứng dụng công ... nêu trên, đặc biệt ph-ơng pháp điềukhiển truyền thống mà thiết kế điềukhiển liên quan tới th-ơng thảo mục tiêu mang tính đối ng-ợc Để khắc phục khó khăn nêu, điềukhiển Learning FeedForward (LFF) ... nhiều ứng dụng khác Hiện nay, phần lớn loại hình điềukhiển chuyển động đ-ợc thực cách sử dụng động điện, điều quan tâm thiết kế Các hệđiềukhiển chuyển động phức tạp có nhiều vấn đề khác cần...
... hình toán học hệ, việc mô tả hệthống xác kết điềukhiển có chất l-ợng cao Tuy nhiên việc xâydựng mô hình toán học xác hệthống khó tr-ớc thay đổi tải, thay đổi thông số, nhiễu hệthống Trong ... pháp điềukhiển tr-ợt 73 IV.2 Thiết kế điềukhiển tr-ợt ổn định bền vững 76 IV.3 Thiết kế điềukhiển tr-ợt bám bền vững 82 Ch-ơng V Xâydungđiềukhiển mờ tr-ợt 84 V.1 Thiết kế luật điềukhiển tr-ợt ... tin điềukhiển ng-ời, giải thành công toán điềukhiển phức tạp I.1 Cấu trúc Tư tưởng điềukhiển dựa vào logic mờ đưa kinh nghiệm chuyên gia người vận hành giỏi hệthống vào thiết kế điều khiển...
... giới thiệu xử lý tín hiệu số DSP56002, giao tiếp âm đa Codec 4215, nhớ mở rộng, mạch giao tiếp điềukhiển Chương giới thiệu tổng quát xử lý tín hiệu số DSP56002 Tiếp đến Chương mô tả cụ thể chức ... Chương mở rộng nhớ cho DSP56002; chương trình bày sơ đồ mạch DSP56002EVM, nhớ mở rộng, sơ đồ điềukhiển động DC linh kiện sử dụng mạch Các chương sau giới thiệu công cụ toán học phương pháp nhận ... formant tín hiệu tiếng nói dùng giải thuật STFT Cuối thực việc nhận dạng tiếng nói ứng dụng để điềukhiển SVTH:Huỳnh Quốc Trâm 1-2 ...
... •Bus điềukhiển Các tín hiệu điềukhiển chia thành nhóm Điềukhiển ghi đọc (RD~/WR~) Lựa chọn không gian đòa (bao gồm chọn nhớ chương trình PS~, chọn nhớ liệu DS~, chọn X/Y~) Điềukhiển ... nhòp xuất nhập 6.2 Điềukhiển nối tiếp (SC1): SSI sử dụng chân hai hướng để điềukhiển cờ đồng khung 6.3 Điềukhiển nối tiếp (SC2): SSI sử dụng chân hai hướng để điềukhiển đồng khung 6.4 ... cầu (HREQ): Tín hiệu cực máng hở sử dụng giao tiếp chủ để yêu cầu phục vụ từ xử lí chủ, điềukhiển DMA, điềukhiển bên đơn giản 4.5 Chủ chấp nhận (HACK): Đầu vào có hai chức Nó cung cấp tín hiệu...
... xung nối tiếp (SCK) Điềukhiển nối tiếp (SC0) Điềukhiển nối tiếp (SC1) Điềukhiển nối tiếp (SC2) PC0 C Ổ N G C PC1 PC2 PC3 PC4 PC5 PC6 PC7 PC8 Chân điềukhiển Chân điềukhiển Chân xung Chân ... X hay Y C BỘ ĐIỀUKHIỂN CHƯƠNG TRÌNH: Bộ điềukhiển chương trình đơn vò thực thi độc lập cung cấp lưu đồ điềukhiển chương trình chuẩn mực đếm chương trình, ghi trạng thái hệthống stack Nó ... truyền chân SCK SC2 điềukhiển CRB VI THANH GHI ĐIỀUKHIỂN CỔNG SSI “B” (CRB): CRB điềukhiển tính chất sau cổng SSI: Các chân đa chức SC2, SC1 SC0 Cờ xuất nối tiếp điềukhiển bit Các chân...
... LC LA nén vào hệthống Stack (SS), cho phép vòng lặp DO phần cứng ngắt hay chèn Chúng đẩy khỏi vùng Stack lệnh RET hay ENDDO 6./ Các lệnh điềukhiển chương trình: Các lệnh điềukhiển chương trình ... Ví dụ : MOVE X1,B 1.3.Lệnh MOVEC (hay MOVE): Truyền liệu ghi điềukhiển Ví dụ: MOVEC A,LC ; Truyền nội dung ghi tích lũy đến ghi điềukhiển vòng lặp Hay MOVE A,LC 1.4.Lệnh MOVEM (hay MOVE): Truyền ... gồm lệnh nhảy, nhảy có điều kiện lệnh tác động lên PC SS Dữ liệu truyền XDB YDB xác đònh số lệnh điểukhiển chương trình Những lệnh có tác động lên CCR * Các lệnh điềukhiển chương trình : DEBUG...