pid điều khiển đối tượng bậc 2
Đồ án tốt nghiệp thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do
... 22 2 22 i11 i 22 i33ii 12 i13 22 2 22 i11 i 22 i33i 12 i23ii 22 2 22 i11 i 22 i33ii13 i23iiikkkkkx 2 kkkkky 2 Jkkkkk z 2 xyz1⎡⎤−++⎢⎥⎢⎥⎢⎥−+⎢⎥⎢⎥=⎢⎥+−⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎣⎦ (2. 38) ... ⎥⎦⎤⎢⎣⎡++++=⎥⎦⎤⎢⎣⎡ 2 22 2 2 2 2 2 2 2 2 222 2 2 1 2 13/ 12/ 13/1 2/ 13/13/43/1lmClmlmClmlmlCmlmlmFFMM + 2 22 2 12 22 22 2 2 1 22 1/2m S l m S l1/2m S l⎡⎤θ− θθ⎢⎥⎢⎥⎢⎥θ⎣⎦&&&& + ⎥⎦⎤⎢⎣⎡+−− 12 2 2 121 221 2 2/ 1 2/ 12/ 1CglmglCmglCmglCm . ... ⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡−⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡−−−−−−−=100 2/ 10000000000)0,0,,0( 121 2 12 121 2 12 2lCSClSCSgm = )2/ 1( 121 22 glCglCm −−= Vậy vector trọng trường sẽ là: ⎥⎦⎤⎢⎣⎡++=⎥⎦⎤⎢⎣⎡= 122 121 221 1 2 1 2/ 1 2/ 12/ 1)(glCmglCmglCmglCmcccθ...
- 82
- 2,217
- 13
Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do
... )−−−−−−==TTUmlmlmlmlCSClSCSTUJUTrD 22 2 2 2 2 2 2 2 121 2 12 121 2 12 222 222 22 0 02/ 100000000 2/ 1003/10000000000 2 2 2 12 2 2 2 12 2 2 3/13/13/1 lmClmSlm=+= .Tính các số hạng trong biểu thức (2. 50) đối với i = ... h1 = -1/2m 2 S 2 l 2 2 2 θ& - m 2 S 2 l 2 1 2 θ θ& & . Tương tự đối với i = 2 2 2 2 2 2 2 2 2km k m 21 1 1 21 2 1 2 221 2 1 22 2 2 2 2 1k 1 m 1h h h h h h 1/ 2m S l= == ... )+−−−−−−=+=TTTUmlmlmlmlCSClSCSTUJUTUJUTD111 2 1 2 1 2 1111111 22 122 121 111 121 10 02/ 100000000 2/ 1003/10000000000 2 22 2 2 2 121 2 2 2 2 2 2 2 1 121 2 12 1 121 2 12 23/43/10 02/ 100000000 2/ 1003/100000000)(0)(0lCmlmlmUmlmlmlmCClSCCSlCSTT++=−−+−+−−−+...
- 88
- 2,170
- 22
Tài liệu Báo cáo tốt nghiệp: Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự pptx
... )−−−−−−==TTUmlmlmlmlCSClSCSTUJUTrD 22 2 2 2 2 2 2 2 121 2 12 121 2 12 222 222 22 0 02/ 100000000 2/ 1003/10000000000 2 2 2 12 2 2 2 12 2 2 3/13/13/1 lmClmSlm=+= .Tính các số hạng trong biểu thức (2. 50) đối với i = ... )+−−−−−−=+=TTTUmlmlmlmlCSClSCSTUJUTUJUTD111 2 1 2 1 2 1111111 22 122 121 111 121 10 02/ 100000000 2/ 1003/10000000000 2 22 2 2 2 121 2 2 2 2 2 2 2 1 121 2 12 1 121 2 12 23/43/10 02/ 100000000 2/ 1003/100000000)(0)(0lCmlmlmUmlmlmlmCClSCCSlCSTT++=−−+−+−−−+( ... do++++= 2 22 2 2 2 2 2 2 2 2 222 2 2 1 2 13/ 12/ 13/1 2/ 13/13/43/1lmClmlmClmlmlCmlmlmFFMM + 2 2 2 2 1 2 2 2 2 2 2 2 1 2 21/ 2m S l m S l1/ 2m S l θ − θ θ ...
- 89
- 797
- 4
Hệ thống điều khiển phân tán - chương 2
... TRƯỜNG 2 Chương 2: Cấutrúchệ thống© 20 06 - HMSChương 2: Cấutrúchệ thống 2. 1 Cấu trúc cơ bảncủa một HTĐK&GS 2. 2 Mô hình phân cấp chức năng 2. 3 Các cấu trúc vào/ra 2. 4 Các cấu trúc điều khiển ... nSASAMTĐKI/OMTĐKI/OMTĐKI/OĐiềukhiểncụcbộ/₫iềukhiểnsong songChương 1Hệ thống ₫iềukhiểnphân tán8/14 /20 06Chương 2: Cấutrúchệ thống19Chương 2: Cấutrúchệ thống© 20 06 - HMSĐiềukhiểnphântán: ưu ... đặtcácthiếtbịđiềukhiểntạihiệntrường.5Chương 2: Cấutrúchệ thống© 20 06 - HMS 2. 2 Mô hình phân cấp chứcnăngHỆ THỐNG KỸ THUẬTĐIỀUKHIỂNGIÁMSÁTGiám sát, vận hành, chẩn đoánĐiềukhiểncaocấp,...
- 20
- 1,134
- 5
Điều khiển logic học - Chương 2
... nguyên. 2. 4.Giới thiệu một số nhóm PLC phổ biến hiện nay trên thế giới: 1. Siemens: có ba nhóm • CPU S7 20 0: CPU 21 x: 21 0; 21 2; 21 4; 21 5-2DP; 21 6. CPU 22 x: 22 1; 22 2; 22 4; 22 4XP; 22 6; 22 6XM. ... 22 1, 22 2, 22 4, 22 4XP, 22 6, 22 6XM trong đó CPU 22 4XP có hỗ trợ analog I/O onboard và 2 port truyền thông. Bảng 2. 2: Các loại CPU S7 -20 0. Đề cương chi tiết môn học điều khiển logic Bộ môn ... S7 -20 0 của hãng Siemens: Có hai series: 21 x (loại cũ không còn sản xuất nữa) và 22 x (loại mới). Về mặt tính năng thì loại mới có ưu điểm hơn nhiều.Bao gồm các loại CPU sau: 22 1, 22 2, 22 4, 22 4XP,...
- 21
- 499
- 0
Tự động điều khiển thủy lực - Chương 2
... 2. 105.⎟⎟⎟⎟⎠⎞⎜⎜⎜⎜⎝⎛+++⎟⎠⎞⎜⎝⎛π 2 2,16,11 2 2,16,11 2 2,1 2 CH = 6,6.103 lbs/rad. d 60 (2, 5 in)L 1000 (40 in)RP D 100 (4 in)l 50 x 20 (2 x 0,75 in) VanB = 1,4.107kg/cm.s 2 (2. 105 lbf/in 2 ) l1000 ... =3 2 in9, 02. 475,0.= ; VL2 =3 2 in7,1740.475,0.= 3Pin2 52 26, 12 .40V ==; 3Rin154 2 7,7.40V == () ( )+++=1547.177.7 25 29,06. 12 .10.2C 22 5minH 61Dm ... theo (2. 36) là : VD.BC 2 H= (2. 38) Cụ thể theo hình 2. 11 sẽ là : +=1L 2 )A(HV 2 D1. .2 D.BC (2. 39) +=2L 2 )B(HV 2 D1 .2 D.BC (2. 40)...
- 20
- 852
- 13
Bài giảng điều khiển tự động - Chương 2
... hàm truyền tương đương01 /20 09 GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 54Bài tập 2_ Tìm hàm truyền tương đương 123 14 123 14 121 2 324 2GGGGGG1GGGGGGGHGGHGHtd+=+++++ 123 14 123 1 421 2 324 2GGGGGG1GGGGGGHGGHGHtd+=+++++GV. ... =0, s 2 = -2 , s3 =-5 vàhệsốan =2. Do đócóthể phân tích : 2 5s3Y(s)s(2s14s20)+=++3s5Alim[(s5)Y(s)]→−=+s55s 322 11lim2s(s2)3015→−+==−=−+01 /20 09 GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 24 2. 2.4. ... 23 2 s2s25s37Alim[(s2)Y(s)]lim2s(s5) 12 →−→−+=+==+ 2. 2.4. Tìm biến đổi Laplace ngượcVídụ: Tìm y(t) biết3 12 AAA5s3Y(s)2s(s2)(s5)ss2s5+==++++++1s0s05s33Alim[s.Y(s)]lim 2( s2)(s5 )20 →→+===++Giải....
- 50
- 1,051
- 11
C++ và lập trình hướng đối tượng - Chương 2
... dụ 2: Chơng trình đa vào các hàm toán tử:operator- có một đối dùng để đảo dấu một đa thứcoperator+ có 2 đối dùng để cộng 2 đa thứcoperator- có 2 đối dùng để trừ 2 đa thứcoperator* có 2 đối ... u;clrscr();nhapmt(a,"A" ,2) ;nhapmt(b,"B" ,2) ;nhapmt(c,"C" ,2, 3);nhanmt(a,b,u ,2) ;nhanmt(u,c,d ,2, 2,3);inmt(a,"A" ,2) ;inmt(b,"B" ,2) ;inmt(u,"U = A*B" ,2) ;inmt(c,"C" ,2, 3);inmt(d,"D ... operator+(PS p1, PS p2){PS q;q.a = p1.a*p2.b + p2.a*p1.b;q.b = p1.b * p2.b ;return rutgon(q);}PS operator-(PS p1, PS p2){PS q;q.a = p1.a*p2.b - p2.a*p1.b;q.b = p1.b * p2.b ;return rutgon(q);}PS...
- 25
- 538
- 2
Khảo sát ứng dụng MATLAB trong điều khiển tự động phần 2
... x * 2 4 6 2 x.* 2 4 6 x \ y 16/7 4 x.\ y 5 /2 2 1 /2 2 \ x 1 3 /2 2 2. / x 1 2/ 3 0 0 1/6 x / y 0 0 1/3 0 0 1 /2 1/4 x./ y 2/ 5 1 /2 1 /2 x / 2 1 3 /2 1 /2 x./ 2 1 3 /2 ... = ‘3. 12 1 .2 0 .23 2. 56’;[a, count] = sscanf(s, ‘%f’,3)a = 3. 120 01 .20 000 .23 00count = 3Thực hiện: PHẠM QUỐC TRƯỜNG - 47 - GVHD: PHẠM QUANG HUY Khảo sát ứng dụng MATLAB trong điều khiển ... phép toán sai 1 /2 x.^ y 32 729 x ^ 2 phép toán sai 1 x.^ 2 4Thực hiện: PHẠM QUỐC TRƯỜNG - 15 - GVHD: PHẠM QUANG HUY Khảo sát ứng dụng MATLAB trong điều khiển tự động 1 2 4 5» k=[3 6]k...
- 102
- 1,115
- 1
Màn hình quảng cáo ở chế độ văn bản sử dụng ma trận LED 5x7 có điều khiển máy tính phần 2
... nhau là 2 k, do đó, số diode cần dùng là: Q= k .2 k 12 F7= A 2 .A1.A0F6= A 2 .A1.A0F5= A 2 .A1.A0F4= A 2 .A1.A0F3= A 2 .A1.A0F 2 = A 2 .A1.A0F1= A 2 .A1.A0F0= ... liệuĐịa chỉ thanh ghi trạng tháiĐịa chỉ thanh ghi điều khiển LPT 1 3BCh 3BDh 3BEhLPT 2 378h 379h 37AhLPT 3 27 8h 27 9h 27 AhLPT 4 2BCh 2BDh 2BEh3. Lập trình bằng ngôn ngữ C cho cổng song song ... song. 20 76543 2 10 D7, chân 9 D6, chân 8 D5, chân 7 D4, chân 6 D3, chân 5 D2, chân 4 D1, chân 3 D0, chân 2 76543 2 10Busy, chân 11Acknowledge, chân 10Paper Empty, chân 12 Select,...
- 23
- 891
- 1
Bộ điều khiển số PID điều khiển DC motor
... Atmega16+Vi điều khiển AVRVi điều khiển AVR (Atmel Norway Design) thuộc họ vi điều khiển Atmel, nó là họ vi điều khiển khá mới trên thị trường cũng như đối với người sử dụng. Đây là họ vi điều khiển ... vượt bậc của vi xử lí và tính năng công nghệ cao mà chúng em đã chọn đề tài nghiên cứu : “Bộ điều khiển số PID điều khiển DC motor”.Đồ án của chúng em điều khiển động cơ một chiều bằng PID ... mạchKhối điều khiển trung tâm được cấp nguồn 5V từ khối nguồn và kết nối với khối điều khiển công suất để điều khiển tốc độ và đảo chiều động cơ.Mạch công suất nhận tín hiệu điều khiển từ khối điều...
- 58
- 2,963
- 10
Tài liệu Môn học điều khiển bền vững-(phần 2) pptx
... trạng thái ở (3 .20 9)Xem xét vấn đề tối ưu H 2 cho đối tượng tổng quát :)()()()( 21 tuBtvBtAxtx++=(3 .21 8))()()( 121 tuDtxCtz+=(3 .21 9))()()()( 22 2 12 tuDtvDtxCty++=(3 .22 0)Giả sử :• ... phương trình đại số Riccati:0)())((0)())(( 121 21 21 2 121 121 11 122 1 121 2 121 211=++−++=++−++−−TTTTTTTTTTTTBDYCDDDBYCBBAYAYCDXBDDDCXBCCXAXA(3 .22 4)3.5 Ứng dụng trong MABLAB3.5.1 LQG hệ ... 183N%Kwuyd+++1−M%N∆M∆+++Chương 3 : Điều khiển bền vững Dưới những giả sử này bộ điều khiển hồi tiếp ngõ ra tối ưu là )]()(ˆ)([)()(ˆ)(ˆ 22 22 tuDtxCtyLtuBtxAtx−−++=(3 .22 1))(ˆ)( txKtu−=(3 .22 2)Ma trận độ...
- 38
- 543
- 1
Tài liệu Thiết bị báo cháy và điều khiển tự động, chương 2 ppt
... sau:OTHER REGISTER 128 byte RAM 128 byte RAM 80 32\ 80 52 ROM0K:8031\80 32 4K: 80318K:80 52 INTERRUPT CONTROLINT1\INT0\SERIAL PORT TEMER0TEMER1TEMER2 80 32\ 80 52 CPUOSCILATORBUS CONTROLI/O ... ngoài(chẳng hạn ROM, RAM, 825 5, 827 9,…). Port 2: Port2 là một port có tác dụng kép ở các chân từ 21 -28 được dùng như các đường xuất nhập hoặc là các byte cao của Bus địa chỉ đối với các thiết kế ... cho 8031 là 12MHz. Nguồn cho 8031:Nguồn cho 8031 được cung cấp ở 2 chân là 20 và 40 cấp GND và Vcc. Nguồn cung cấp ở đây là +5v.Khả năng của tải port 0 là LS –TTL của port 1 ,2, 3 là 4LS –TTL....
- 7
- 512
- 1
![[Khóa luận]thiết kế bộ điều khiển luật PID điều khiển động cơ DC](https://media.store123doc.com/images/document/13/ce/ov/small_ovh1387631426.jpg)
Tài liệu Điều khiển tự động - Chương 2 pptx
... u3.và)()()()(tuCRtututuRRCCRCRRRCCRCRCRuuue++−+−−=333 2 1 322 32 222 122 111113 2 11001111011111011[ ])t(u.0)t(u)t(u)t(u001)t(ue3 2 1a+⋅=dtduCicc=4Chương 2. Mô tả tóan học. Điều khiển tự ... x.0x.0x.0xr.0x.0 xx.0x.0xr.0x.0 x.0xx.0xn0nn1n3n 2 2n11n0nn 321 1nn 321 2n 321 1n 321 x.0 xx.0xc ++++=14Chương 2. Mô tả tóan học. Điều khiển tự độngb. Biểu đồ cựcBiểu diễn sự phụ ... thái:)(.)(.)(trBxxtrBxxtcx 22 31 12 1−=−==Trong đó:B1 = bn-1/an = 0 / 1 = 0B 2 = (bn -2 – an-1.B1)/an = (10 – 5*0)/1=10B3 = (bn-3 – an-1.B 2 – an -2 B1)/an= (20 – 5 *10 –...
- 37
- 416
- 0
Tìm thêm: hệ việt nam nhật bản và sức hấp dẫn của tiếng nhật tại việt nam xác định các mục tiêu của chương trình khảo sát các chuẩn giảng dạy tiếng nhật từ góc độ lí thuyết và thực tiễn khảo sát chương trình đào tạo của các đơn vị đào tạo tại nhật bản khảo sát chương trình đào tạo gắn với các giáo trình cụ thể xác định thời lượng học về mặt lí thuyết và thực tế điều tra đối với đối tượng giảng viên và đối tượng quản lí khảo sát các chương trình đào tạo theo những bộ giáo trình tiêu biểu xác định mức độ đáp ứng về văn hoá và chuyên môn trong ct phát huy những thành tựu công nghệ mới nhất được áp dụng vào công tác dạy và học ngoại ngữ các đặc tính của động cơ điện không đồng bộ hệ số công suất cosp fi p2 đặc tuyến hiệu suất h fi p2 đặc tuyến mômen quay m fi p2 động cơ điện không đồng bộ một pha sự cần thiết phải đầu tư xây dựng nhà máy thông tin liên lạc và các dịch vụ phần 3 giới thiệu nguyên liệu từ bảng 3 1 ta thấy ngoài hai thành phần chủ yếu và chiếm tỷ lệ cao nhất là tinh bột và cacbonhydrat trong hạt gạo tẻ còn chứa đường cellulose hemicellulose chỉ tiêu chất lượng 9 tr 25