phương trình quay vòng ô tô hai cầu
tổng quan về hệ thống lái.
... tô Đối với xe hai cầu, cầu trước dẫn hướng để tất bánh xe không trượt quay vòng tâm quay vòng O xe phải nằm đường tâm cầu sau Đối với xe ba cầu, có cầu trước dẫn hướng bánh xe cầu bị trượt quay ... học động lực học quay vòng xe với bán kính quay vòng R = const vận tốc quay vòng ω = const Kết nghiên cứu chuyển động vật rắn cho thấy rằng, để bánh xe tô không bị trượt quay vòng đường thẳng ... lái Tỷ số tổng lực cản ô tô quay vòng chia cho lực đặt vành tay lái cần thiết để khắc phục lực cản quay vòng Ở đó: M c : mômen cản quay vòng bánh xe c: cánh tay đòn quay vòng, tức khoảng cách...
- 91
- 4,114
- 39
KHẢO SÁT TÍNH ỔN ĐỊNH CỦA HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG LIÊN TỤC
... ( p) nghiệm phương trình M ( p ) = pi' ( i = 1, 2, , n ) nghiệm phương trình N ( p ) = pi ( i = 1, 2, , n ) nghiệm phương trình A ( p ) = Ta biểu diễn M ( p ) , N ( p ) A ( p ) thông qua dạng ... số chẵn, dòng thứ hai ghi số hạng có số lẻ + Mỗi số hạng hàng bảng Routh số âm có giá trị định thức bậc hai với cột thứ cột thứ hai hàng sát hàng có số hạng tính; cột thứ hai hai hàng sát nằm ... số dương kết tính toán không thay đổi - Số lần đổi dấu số hạng cột bảng Routh số nghiệm phương trình đặc trưng có phần thực dương - Nếu cột bảng có số hạng không hệ không ổn định * Ứng dụng: -...
- 21
- 4,102
- 47
Tài liệu Tính ổn định của hệ thống điều khiển số pdf
... th ng có trình t ng d n theo th i gian • H th ng biên gi i n nh h th ng có trình không i ho c dao ng không t t d n î Mu n xác nh tính n nh c a h th ng ph i xác nh hàm : gi i ph ng trình vi phân ... biên gi i n nh có nh t m t nghi m c a ph ng trình c tính có ph n th c b ng không t t c nghi m l i u có ph n th c âm Ph ng trình Nghi m c a ph c tính: ng trình a0 p n a1 p n pi c tính: an p an j ... liên t c n tính n nh t t c nghi m c a ph ng trình c tính u có ph n th c âm • i u ki n c n h th ng liên t c n tính không n nh có nh t m t nghi m c a ph ng trình c tính có ph n th c d ng • i u ki n...
- 22
- 1,082
- 5
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Khảo sát tính ổn định của hệ thống part 1 pdf
... phải mặt phẳng phức): hệ thống không ổn đònh 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Khái niệm ổn đònh Phương trình đặc trưng (PTĐT) Phương trình đặc trưng: phương trình A(s) = Đa thức đặc trưng: ... đặc trưng: đa thức A(s) Hệ thống hồi tiếp Hệ thống mô tả PTTT & x(t ) = Ax(t ) + Br (t ) c(t ) = Cx(t ) Phương trình đặc trưng Phương trình đặc trưng + G(s) H (s) = det (sI − A) = 26 September ... nghiệm mẫu số hàm truyền, tức nghiệm phương trình A(s) = Do A(s) bậc n nên hệ thống có n cực ký hiệu pi , i =1,2,…m Zero: nghiệm tử số hàm truyền, tức nghiệm phương trình B(s) = Do B(s) bậc m nên hệ...
- 10
- 667
- 2
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Khảo sát tính ổn định của hệ thống part 2 pptx
... đònh tất hệ số phương trình đặc trưng phải khác dấu Thí dụ: Hệ thống có phương trình đặc trưng: s + 3s − s + = s + s + 5s + = s + s + 5s + s + = 26 September 2006 Không ổn đònh Không ổn đònh Chưa ... nghiệm phương trình đặc trưng nằm bên phải mặt phẳng phức 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 15 Tiêu chuẩn ổn đònh đại số: Tiêu chuẩn Routh Thí dụ Xét tính ổn đònh hệ thống có phương trình ... 12 Tiêu chuẩn ổn đònh đại số: Tiêu chuẩn Routh Qui tắc thành lập bảng Routh Cho hệ thống có phương trình đặc trưng: a0 s n + a1s n−1 + K + an−1s + an = Muốn xét tính ổn đònh hệ thống theo tiêu...
- 10
- 508
- 3
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Khảo sát tính ổn định của hệ thống part 3 pps
... (cũng nghiệm phương trình đặc trưng): ⇔ s=±j A0 ( s ) = s + = Kết luận: Các hệ số cột bảng Routh không đổi dấu nên phương trình đặc trưng nghiệm nằm bên phải mặt phẳng phức Phương trình đặc tính ... bậc ổn đònh phương trình đặc trưng thỏa mãn điều kiện: > 0, i = 0,2 Hệ bậc ổn đònh phương trình đặc trưng thỏa mãn điều kiện: ai > 0, i = 0,3 a1a2 − a0 a3 > Hệ bậc ổn đònh phương trình đặc ... tính ổn đònh hệ thống có phương trình đặc trưng là: s + s + s + 8s + = Giải: Bảng Routh Kết luận: Vì hệ số cột bảng Routh đổi dấu lần nên phương trình đặc trưng hệ thống có hai nghiệm nằm bên phải...
- 10
- 542
- 2
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Khảo sát tính ổn định của hệ thống part 4 pps
... trò Kgh = 30 vào phương trình (2), giải phương trình ta giao điểm QĐNS với trục ảo s1 = −5 s + 5s + 6s + 30 = ⇔ s2 = j s = − j 3 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 38 Phương pháp quỹ ... độ Điều kiện pha © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 32 Phương pháp quỹ đạo nghiệm số (QĐNS) Qui tắc vẽ QĐNS Qui tắc 1: Số nhánh quỹ đạo nghiệm số = bậc phương trình đặc tính = số cực G0(s) = n Qui tắc 2: ... Điểm tách nhập (nếu có) quỹ đạo nghiệm số nằm trục thực nghiệm phương trình: dK =0 ds 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 34 Phương pháp quỹ đạo nghiệm số (QĐNS) Qui tắc vẽ QĐNS (tt) Qui...
- 10
- 400
- 2
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Khảo sát tính ổn định của hệ thống part 5 docx
... Giải: Phương trình đặc trưng hệ thống: + G(s) = ⇔ Các cực: p1 = p2 = −3 K ( s + 1) 1+ =0 s ( s + 3)( s + 8s + 20) (1) p3, = −4 ± j Các zero: z1 = −1 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 46 Phương ... số (QĐNS) Thí dụ (tt) Giao điểm QĐNS với trục ảo: (1) ⇔ s + 8s + 20s + K = (2) Thay s=jω vào phương trình (2): ( jω )3 + 8( jω ) + 20( jω ) + K = ⇔ − jω − 8ω + 20 jω + K = − 8ω + K = ⇔ − ω ... © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 44 Phương pháp quỹ đạo nghiệm số (QĐNS) Thí dụ (tt) Im s j 20 −63.50 +j2 Re s −4 −2 −j2 − j 20 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 45 Phương pháp quỹ đạo nghiệm...
- 10
- 465
- 5
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Khảo sát tính ổn định của hệ thống part 6 docx
... Phương pháp quỹ đạo nghiệm số (QĐNS) Thí dụ (tt) Giải: Phương trình đặc trưng hệ thống: + GC ( s )G ( s ) = ⇔ + KP + 2.7 ... 3 (l = 0) (l = −1) ) + (− j )] − (0) =− −1 (loại) QĐNS có hai điểm tách nhập trùng −3 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 53 Phương pháp quỹ đạo nghiệm số (QĐNS) Thí dụ (tt) Góc xuất phát ... Biểu đồ Bode pha: đồ thò biểu diễn mối quan hệ đáp ứng pha ϕ(ω) theo tần số ω Cả hai đồ thò vẽ hệ tọa độ vuông góc với trục hoành ω chia theo thang logarith số 10 Biểu đồ Nyquist: (đường cong...
- 10
- 394
- 1
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Khảo sát tính ổn định của hệ thống part 9 pdf
... phức, theo tiêu chuẩn Nyquist hệ kín ổn đònh đường cong Nyquist G(jω) hệ hở không bao điểm (−1, j0) Trường hợp : G(jω) không bao điểm (−1, j0) ⇒ hệ kín ổn đònh Trường hợp : G(jω) qua điểm (−1, j0) ... phức, theo tiêu chuẩn Nyquist hệ kín ổn đònh đường cong Nyquist G(jω) hệ hở không bao điểm (−1, j0) Trường hợp : G(jω) không bao điểm (−1, j0) ⇒ hệ kín ổn đònh Trường hợp : G(jω) qua điểm (−1, j0) ... bao điểm (−1, j0) ⇒ hệ kín không ổn đònh 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 89 Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Tiêu chuẩn ổn đònh Nyquist: Thí dụ Cho hệ thống hở không ổn đònh có đặc tính tần...
- 10
- 545
- 2
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Khảo sát tính ổn định của hệ thống part 10 ppt
... ổn đònh Nyquist: Thí dụ (tt) Cho hệ thống hở không ổn đònh có đặc tính tần số hình vẽ Hỏi trường hợp hệ kín ổn đònh Ổn đònh 26 September 2006 Không ổn đònh © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 92 Tiêu chuẩn ... không? Theo biểu đồ Bode: ωc = ω −π = L(ω−π ) GM L(ω −π ) = 35dB ϕ (ω c ) = −2700 GM = −35dB ΦM = 180 + (−270 ) = −90 −180 ϕ(ωC) 26 September 2006 ΦM ω−π ωC Do GM
- 8
- 550
- 1
Tính ổn định và kiểm tra tính ổn định của hệ thống điều khiển liên tục
... liên tục Nhìn bảng xét dấu hai trường hợp cột thứ đổi dấu hai lần, có nghĩa phương trình đặc tính có hai nghiệm nằm bên phải trục ảo Do hệ thống mô tả phương trình không ổn định Trường hợp có ... điều kiện thứ hai tiêu chuẩn Jury không thỏa mãn, nên hệ không ổn định Ví dụ 3: Cho hệ thống rời rạc có phương trình đặc tính: 5z3 2z2 3z Xét tính ổn định hệ thống mô tả phương trình Giải: ... trí cầu có cân ổn định; cầu vị trí c vị trí cầu có cân không ổn định Ở vị trí b vị trí d, cầu với độ lệch ban đầu lớn không trở trạng thái ban đầu – hai trạng thái b d ổn định phạm vi hẹp mà không...
- 71
- 1,241
- 2
Bài giảng điều khiển tự động chương 4 khảo sát tính ổn định của hệ thống
... hở không bao điểm (-1,j0) Tổng góc quay véctơ 1+G(j) - A->B : 1+G(j) quay -1 - B->C: quay +1 - C->D: quay +2 - D->O: quay -2 Tổng góc quay Không bao (-1,j0) 10/31/2014 18 4.3.3 Tiêu ... hạn (Kgh) thay Kgh vào phương trình đặc tính giải tìm nghiệm ảo - Cách 2: Thay s=j vào phương trình đặc tính cho phần thực phần ảo 0, sau giải tìm K 10/31/2014 37 4.4 Phương pháp quỹ đạo nghiệm ... thống tuyến tính gọi ổn định trình độ tắt dần theo thời gian Hệ thống không ổn định QTQĐ tăng dần Hệ thống giới hạn ổn định QTQĐ không đổi dao động với biên độ không đổi Hệ ổn định lim y qñ...
- 51
- 572
- 0
Khảo sát sự ổn định của hệ thống bằng MatLab
... rad/sec Chú ý: Sau vào cửa sổ lập trình, ta lập chương trình khảo sát hệ có phương trình đặc trưng theo tiêu chuẩn đại số (tiêu chuẩn Hurwitz) xem hệ có ổn đònh hay không Trong cửa sổ lệnh (cửa sổ ... theo tiêu chuẩn Routh Chương trình: (liên hệ PQT) %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% Chạy chương trình ví dụ: Ví dụ 1: Cho phương trình đặc trưng F(s) = s4 + ... cạnh ta khảo sát ổn đònh tiêu chuẩn đại số: Phương trình đặc trưng: s3 + 4s2 +5s + = Trước tiên ta gọi ‘hurwitz’ từ cửa sổ lệnh:(liên hệ PQT để có chương trình) » hurwitz Cho biet so bac cao nhat...
- 21
- 3,834
- 14
Khảo sát sự ổn định của hệ thống
... rad/sec Chú ý: Sau vào cửa sổ lập trình, ta lập chương trình khảo sát hệ có phương trình đặc trưng theo tiêu chuẩn đại số (tiêu chuẩn Hurwitz) xem hệ có ổn đònh hay không Trong cửa sổ lệnh (cửa sổ ... động MỘT SỐ CHƯƠNG TRÌNH KHẢO SÁT, THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG (Nếu bạn quan tâm đến chương trình liên hệ với PQT) Chương trình 1: Viết chương trình xác đònh hàm truyền vòng kín có khâu ... tiếp đơn vò Chương trình 2: Viết chương trình tìm cực zero hàm truyền Chương trình 3: Viết chương trình khảo sát tính ổn đònh hệ tuyến tính liên tục dùng giản đồ Bode Chương trình 4: Tạo lệnh...
- 28
- 670
- 1
Khảo sát tính ổn định của hệ thống
... mặt phẳng phức): hệ thống không ổn đònh 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Khái niệm ổn đònh Phương trình đặc trưng (PTĐT) ỉ ỉ Phương trình đặc trưng: phương trình A(s) = Đa thức đặc trưng: ... (cũng nghiệm phương trình đặc trưng): A0 ( s ) s ỉ 4 s j Kết luận: Ø Các hệ số cột bảng Routh không đổi dấu nên phương trình đặc trưng nghiệm nằm bên phải mặt phẳng phức Ø Phương trình đặc tính ... thống ổn đònh tất hệ số phương trình đặc trưng phải khác dấu ỉ Thí dụ: Hệ thống có phương trình đặc trưng: Ø s 3s 2 s s s 5s Ø s4 Ø s 5s 26 September 2006 2s Không ổn đònh Không ổn đònh Chưa kết...
- 98
- 1,693
- 0
KHẢO SÁT TÍNH ỔN ĐỊNH CỦA HỆ THỐNG
... dao động Không ổn định 18/ Quá trình độ HTĐKTĐ mô tả hình trên, đường số mô tả hệ thống có tính chất gì? a b c d Ổn định, dao động Ở biên giới ổn định Không ổn định, không dao động Không ổn định, ... phần thực dương d Không nói lên điều 27/ Theo tiêu chuẩn Hurwit, hệ thống có phương trình đặc tính bậc với hệ số dương sẽ: a Luôn biên giới ổn định b Luôn không ổn định c Luôn ổn định d Ổn định ... nghiệm phương trình đặc trưng có phần thực b Số lần đổi dấu số hạng cột bảng Routh số nghiệm phương trình đặc trưng có phần thực âm c Số lần đổi dấu số hạng cột bảng Routh số nghiệm phương trình...
- 9
- 1,297
- 4
Tài liệu Tổ chức bảo hiểm tiền gửi với sự phát triển ổn định của hệ thống tài pdf
... giới tổ chức BHTG phân chia theo loại mô hình, là: i) Mô hình chi trả; ii) Mô hình chi trả với quyền hạn mở rộng; iii) Mô hình giảm thiểu rủi ro, đó, mô hình giảm thiểu rủi ro phổ biến xu hướng ... gửi bảo hiểm So với thông lệ quốc tế tỷ lệ thấp ( thông lệ quốc tế thường 1,5% - 5% nước có kinh tế chuyển đổi Việt Nam thường %) Với hạn chế khó khăn cho DIV trình triển khai thực nhiệm vụ, việc ... lại không quy định chế tài xử lý nên hiệu không cao (4) Nhận thức công chúng BHTG vai trò tổ chức BHTG người gửi tiền hệ thống tài hạn chế Đây nguy tiềm ẩn rủi ro cố rút tiền hàng loạt có thông...
- 9
- 389
- 0
Tìm thêm: xác định các mục tiêu của chương trình xác định các nguyên tắc biên soạn khảo sát chương trình đào tạo của các đơn vị đào tạo tại nhật bản khảo sát chương trình đào tạo gắn với các giáo trình cụ thể tiến hành xây dựng chương trình đào tạo dành cho đối tượng không chuyên ngữ tại việt nam khảo sát thực tế giảng dạy tiếng nhật không chuyên ngữ tại việt nam khảo sát các chương trình đào tạo theo những bộ giáo trình tiêu biểu nội dung cụ thể cho từng kĩ năng ở từng cấp độ xác định mức độ đáp ứng về văn hoá và chuyên môn trong ct phát huy những thành tựu công nghệ mới nhất được áp dụng vào công tác dạy và học ngoại ngữ mở máy động cơ rôto dây quấn các đặc tính của động cơ điện không đồng bộ hệ số công suất cosp fi p2 đặc tuyến hiệu suất h fi p2 đặc tuyến mômen quay m fi p2 đặc tuyến tốc độ rôto n fi p2 động cơ điện không đồng bộ một pha thông tin liên lạc và các dịch vụ phần 3 giới thiệu nguyên liệu chỉ tiêu chất lượng theo chất lượng phẩm chất sản phẩm khô từ gạo của bộ y tế năm 2008