... thiện không tác Kd động Kd nhỏ 3.2 Các phươngphápthiếtkế điều khiển PID 3.2.1 Phươngpháp thực nghiệm a Phươngpháp Ziegler- Nichols thứ Phươngphápthiếtkếdựasở xấp xỉ hàm truyền đạt đối tượng ... 3, Td 0.167T (3.7) 3.2.2 Phươngphápthiếtkếdựamiềntầnsố 3.2.2.1 .Phương pháp tối ưu mô đun Phươngpháp tối ưu độ lớn xây dựng chủ yếu phục vụ việc chọn tham số điều khiển PID để điều khiển ... đầy đủ phươngpháp luận để phân tích tổng hợp, thiếtkế điều khiển cho lò sấy Nghiên cứu thiếtkế lắp đặt đo nhiệt độ xác dùng PT100 Nghiên cứu thiếtkế điều khiển PID nhiệt độ Kết lý thuyết...
... T=0,001s Thiếtkế điều khiển theo tiêu chuẩn module Gr ( z ) PID Được tính theo CT : VR (1 + d1 z −1 + d z −2 ) Gr ( z ) = (1 − z −1 ) Với : d1 = a1 + a2 = −1 d = a1.a2 = −1,9919 a1 ,a hệ sốphương ... = − z −1 187814,4589 − 187814,4589 z −1 + 186293,1618 z −2 = − z −2 Mô hệ thống dựa Matlap-Simulink a Sơ đồ mô a Kết mô ... 1,3309.10−6 Go ( z ) = z − 1,9973 z + 0,9973 ⇒ G( z) = Go ( z ) + Go ( z ) Hàm truyền gián đoạn hệ kín: Phương trình đặc trưng: 1+Go(z) 1,3321.10−6 z + 1,3309.10−6 ⇒1+ z − 1,9973 z + 0,9973 z − 1,9972...
... 3.1.1 Thiếtkế điều khiển sở hàm độ h(t) 3.1.1.1 Phươngpháp Ziegler – Nichols * Phươngpháp 3.1.1.2 Phươngpháp Chien – Hrones – Reswick 3.1.1.3 Phươngphápsố thời gian tổng Kuhn Phươngpháp ... điều chỉnh, ổn định động học hình chữ s (đối tượng 3.1) Với: 3.1.2 Thiếtkế điều khiển miềntầnsố 3.1.2.1 Nguyên tắc thiếtkế 12 Một hệ thống điều khiển mô tả: u(t) Wđk(s) Wđt(s) (-) y(t) Hình ... chỉnh định tham số điều khiển PID + Bộ điều khiển mờ chỉnh định tham số điều khiển PID có phươngpháp cấu trúc bản: + Bộ điều khiển mờ chỉnh định tham số điều khiển PID theo phươngpháp thích nghi...
... mờ phươngphápthiếtkế điều khiển mờ Chương 3: Thiếtkế điều khiển PID mờ Nội dung chương thiếtkế điều khiển mờ chỉnh định tham số PID ứng dụng PID mờ điều chỉnh hệ truyền động T- Đ Mô kết ... PID, song tiện ích ứng dụng là: - Phươngpháp Ziegler – Nichols - Phươngpháp Chien – Hrones – Reswick - Phươngpháp tổng T Kuhn - Phươngpháp tối ưu độ lớn phươngpháp tối ưu đối xứng Một điều cần ... hàm Gh(jω) giả thiết có tầnsố cắt ωc Đường đồ thị biên độ Bole Lh(ω) thay đổi độ nghiên giá trị 20db/dec điểm tầnsố gãy ωI đa thức tử số -20db/dec điểm tầnsố gãy ωT đa thức mẫu số Nếu khoảng...
... PI, mang lại chất lượng xấu tầnsố thấp cho nhiễu loạn có tầnsố cao qua gây sai số lớn - Bộ điều khiển PI đảm bảo chất lượng điều khiển tốt nhiễu tác động có tầnsố nhỏ - Bộ điều khiển PID điều ... vào việc thiếtkế điều khiển thích nghi bền vững cho hệ truyền động không tiếp xúc sử dụng ổ đỡ từ Vì nghiên cứu thiếtkế điều khiển chất lượng cao cho số hệ phi tuyến bao gồm ổ đỡ từ cấp thiết ... cho thấy phươngpháp nhiều hạn chế Để khắc phục nhược điểm điều khiển kinh điển, dựasở logic mờ, luận văn đề xuất thiếtkế điều khiển thông minh sử dụng điều khiển mờ chỉnh định tham số điều...
... hàm cho phép Bây ta so sánh trị số phiếm hàm đƣờng cực trị với trị số hàm u+u u-u Nếu miền biến đổi u(t) kín u(t) biên hàm u+u u-u miền cho phép Một biện pháp khắc phục khó khăn đƣờng cực ... định tham số tối ƣu điều khiển LQR Ứng dụng kết cho hệ chuyển động thực tế Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc-tnu.edu.vn Nghiên cứu giải thuật di truyền để tối ưu hoá tham số điều ... lệch đại lƣợng đƣợc điều khiển x so với trị số mong muốn x0, lƣợng điều khiển ( trị số cực đại xmax so với trị số xác lập x tính theo phần trăm ), Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc-tnu.edu.vn...
... 3.1.1 Thiếtkế điều khiển sở hàm độ h(t) 40 3.1.1.1 Phươngpháp Ziegler – Nichols 40 3.1.1.2 Phươngpháp Chien – Hrones – Reswick 41 3.1.1.3 Phươngphápsố thời gian tổng Kuhn 42 3.1.2 Thiếtkế ... Kuhn 42 3.1.2 Thiếtkế điều khiển miềntầnsố 42 3.1.2.1 Nguyên tắc thiếtkế 43 3.1.2.2 Phươngpháp tối ưu modul 43 3.1.2.3 Phươngpháp tối ưu đối xứng 44 3.2 Thiếtkế điều khiển mức nước cấp bình ... 4.7 Phươngpháp điều khiển thích nghi trực tiếp 63 Hình 4.8 Phươngpháp điều khiển thích nghi gián tiếp 64 Hình 4.9 Phươngpháp điều khiển mờ chỉnh định tham số điều khiển 64 Hình 4.10 Phương pháp...
... toán học để xác định cực trị phươngpháp biến phân cổ điển Euler_Lagrange 1.2.2 Phươngpháp quy hoạch động Bellman 1.2.2.1 Giới thiệu Phươngpháp quy hoạch động dựa nguyên lý tối ưu sơ khai Bellman: ... Các kết sử dụng phươngpháp LQR-GA cho vị trí xe đẩy Đối tượng LQR-GA Thời gian khởi động, tr 0.58 s Thời gian thiết lập ts 1.16 s Phần trăm sai số, OS 0.94 % Sai lệch tĩnh ess 18 KẾT LUẬN LQR phương ... dùng máy tính số tác động nhanh giải phươngpháp có hiệu Tuy nhiên, hàm mô tả tín hiệu điều khiển tìm theo bảng số liệu rời rạc nên biểu thức giải tích tín hiệu điều khiển gần Phươngpháp quy hoạch...
... cho thấy phươngpháp nhiều hạn chế Để khắc phục nhược điểm điều khiển kinh điển, dựasở logic mờ, luận văn đề xuất thiếtkế điều khiển thông minh sử dụng điều khiển mờ chỉnh định tham số điều ... văn thiếtkế điều khiển kinh điển cho ổ đỡ từ hai bậc tự mô đặc tính matlab-simulink thực nghiệm Từ kết mô cho ta thấy cần điều chỉnh thông số để có chất lượng hệ thống tốt Chương 4: Thiếtkế ... tham số PID 4.2.1 Sơ đồ mô mờ chỉnh định tham số PID Hình 4.11- Sơ đồ mô mờ chỉnh định tham số PID 25 Hình 4.12- Khai triển điều khiển mờ chỉnh định tham số PID 4.2.2 Kết mô mờ chỉnh định tham số...
... Phươngpháp điều khiển mờ chỉnh định tham số điều khiển PID 3.2 Thiếtkế điều khiển mờ chỉnh định tham số điều khiển PID 3.2.1 Phươngphápthiếtkế Bộ điều khiển PID kinh điển thiếtkếdựaphươngpháp ... bánh răng) 3.4 Kết luận chương Chương giải số vấn đề sau: - Tổng quan vấn đề hệ logic mờ điều khiển mờ - Đưaphươngphápthiếtkế điều khiển chỉnh định tham số điều khiển PID để thiếtkế điều khiển ... phươngpháp biết phươngpháp tổng hợp hệ thống Ziegler Nichols, phươngpháp Offerein, phươngpháp Reinisch … Bộ điều khiển 15 sở cho việc tổng hợp hệ chỉnh định mờ sau Khác với phươngpháp dùng công...
... nhiệt kế ngời ta sử dụng số dụng cụ nh: + Nhiệt kế dãn nở chất lỏng ống thuỷ tinh: dụng cụ đợc dùng để khống chế nhiệt độ khoảng từ -2000C đến 7500C, nguyên lý hoạt động loại nhiệt kếdựa dãn ... tuyệt đối Thực tế có nhiều phơng pháp đo nhiệt độ khác nhau, để đo trực tiếp giá trị nhiệt độ ngời ta thờng sử dụng số phơng pháp dới 2.2.5.1 Khống chế nhiệt độ nhiệt kế Để khống chế nhiệt độ tủ nuôi ... bội số ớc số đại lợng chuẩn Ngợc lại, nhiệt độ đại lợng gia tăng nên việc nhân chia nhiệt độ ý nghĩa vật lý rõ ràng Bởi vậy, nghiên cứu sở vật lý để thiết lập thang đo nhiệt độ vấn đề cần thiết...
... với tầng đầu tầng khuếch đại vi sai dùng làm tầng vào Tầng OA thờng tầng lặp emito (CC) để dịch mức chiều Vì hệ số khuếch đại tầng emito gần 1, nên hệ số khuếch đại đạt đợc nhờ tầng vào tầng ... khuếch đại đạt đợc nhờ tầng vào tầng khuếch đại bổ xung mắc tầng vi sai tầng CC Tùy thuộc vào hệ số khuếch đại OA mà định số lợng tầng Khoa Cơ điện - 46 - Trờng ĐHNNI-H Nội Báo cáo tốt nghiệp ... động có độ xác không cao, sai số lớn, nhiệt kế điện trở cảm biến chuyển đổi nhiệt độ sang điện trở, sau muốn chuyển đổi thành tín hiệu điện áp hay dòng điện phải dùng thiết bị chuyển đổi mạch cầu...
... nhiệt kế ngời ta sử dụng số dụng cụ nh: + Nhiệt kế dãn nở chất lỏng ống thuỷ tinh: dụng cụ đợc dùng để khống chế nhiệt độ khoảng từ -2000C đến 7500C, nguyên lý hoạt động loại nhiệt kếdựa dãn ... tuyệt đối Thực tế có nhiều phơng pháp đo nhiệt độ khác nhau, để đo trực tiếp giá trị nhiệt độ ngời ta thờng sử dụng số phơng pháp dới 2.2.5.1 Khống chế nhiệt độ nhiệt kế Để khống chế nhiệt độ tủ nuôi ... tác động bên đóng mạch điều khiển Phần phía dới nhiệt kế công tắc phần thị xác nhiệt độ tủ + Nhiệt kế dãn nở chất rắn: loại nhiệt kế hoạt động dựa nguyên lý kích thớc chất rắn thay đổi nhiệt độ...
... với tầng đầu tầng khuếch đại vi sai dùng làm tầng vào Tầng OA thờng tầng lặp emito (CC) để dịch mức chiều Vì hệ số khuếch đại tầng emito gần 1, nên hệ số khuếch đại đạt đợc nhờ tầng vào tầng ... khuếch đại đạt đợc nhờ tầng vào tầng khuếch đại bổ xung mắc tầng vi sai tầng CC Tùy thuộc vào hệ số khuếch đại OA mà định số lợng tầng Khoa Cơ điện - 46 - Trờng ĐHNNI-H Nội Báo cáo tốt nghiệp ... nhiệt độ 250C có sai số không 1% Nh vậy, trình tự động điều khiển nhiệt độ, để điều chỉnh nhiệt độ theo yêu cầu đối tợng nghiên cứu việc sử dụng nhiệt kế dãn nở chất lỏng nhiệt kế dãn nở chất rắn...
... điều khiển nhiệt độ tủ nuôi cấy vi khuẩn hoàn thành Từ kết đạt đợc mạch dạn đa số kết luận kiến nghị sau: Kết luận - Đã nghiên cứu thiếtkế thành công tự động điều chỉnh nhiệt độ cho tủ nuôi cấy ... để đa vào sản xuất nhằm nội địa hoá trang thiết bị Đề tài sử dụng linh kiện điện tử để thiếtkế mạch điều khiển nhiệt độ, sử dụng vi điều khiển để thiếtkế điều khiển mạch đơn giản xác Khoa Cơ ... khuẩn thấy đợc u nhợc điểm với sống ngời sản xuất nh nghiên cứu khoa học - Trong đề tài thiếtkế sử dụng cảm biến LM335 để đo nhiệt độ tủ nuôi cấy vi khuẩn Đây phơng pháp đơn giản có độ xác cao...
... 1.4 Kết luận: CHƯƠNG 2: LÝ THUYẾT VÀ PHƯƠNGPHÁP ĐIỀU KHIỂN 2.1 Giới thiệu biến tần nguồn áp điều khiển theo phươngpháp V/f 2.2.1 Phươngpháp E/f 2.2.2 Phươngpháp ... trị hiệu dụng tầnsố sóng hài điện áp ngõ ra, biên độ tầnsố sóng điều khiển thay đổi ta có biên độ tầnsố điện áp ngõ thay đổi theo Tầnsố sóng điều khiển thay đổi tuỳ thuộc vào tầnsố di chuyển ... điều rộng xung có tầnsố với tầnsố nguồn sin mẫu biên độ hài bậc phụ thuộc vào nguồn điện chiều cung cấp tỉ số biên độ sóng sin mẫu sóng mang Tầnsố sóng mang phải lớn tầnsố sóng sin mẫu Sau...
... 1.4 Kết luận: CHƯƠNG 2: LÝ THUYẾT VÀ PHƯƠNGPHÁP ĐIỀU KHIỂN 2.1 Giới thiệu biến tần nguồn áp điều khiển theo phươngpháp V/f 2.2.1 Phươngpháp E/f 2.2.2 Phươngpháp ... trị hiệu dụng tầnsố sóng hài điện áp ngõ ra, biên độ tầnsố sóng điều khiển thay đổi ta có biên độ tầnsố điện áp ngõ thay đổi theo Tầnsố sóng điều khiển thay đổi tuỳ thuộc vào tầnsố di chuyển ... điều rộng xung có tầnsố với tầnsố nguồn sin mẫu biên độ hài bậc phụ thuộc vào nguồn điện chiều cung cấp tỉ số biên độ sóng sin mẫu sóng mang Tầnsố sóng mang phải lớn tầnsố sóng sin mẫu Sau...
... 1.4 Kết luận: CHƯƠNG 2: LÝ THUYẾT VÀ PHƯƠNGPHÁP ĐIỀU KHIỂN 2.1 Giới thiệu biến tần nguồn áp điều khiển theo phươngpháp V/f 2.2.1 Phươngpháp E/f 2.2.2 Phươngpháp ... trị hiệu dụng tầnsố sóng hài điện áp ngõ ra, biên độ tầnsố sóng điều khiển thay đổi ta có biên độ tầnsố điện áp ngõ thay đổi theo Tầnsố sóng điều khiển thay đổi tuỳ thuộc vào tầnsố di chuyển ... điều rộng xung có tầnsố với tầnsố nguồn sin mẫu biên độ hài bậc phụ thuộc vào nguồn điện chiều cung cấp tỉ số biên độ sóng sin mẫu sóng mang Tầnsố sóng mang phải lớn tầnsố sóng sin mẫu Sau...