... Chương Khảosáttínhổnđịnhhệthống điều khiển tự động liên tục yqd (t) (4) (1) (1): Hệthốngổnđịnh không dao động (2) (2): Hệthốngổnđịnh dao động (3): Hệthống không ổnđịnh không ... cố định y0 ( t ) cố định, không ảnh hưởng đến tínhổnđịnhhệthốngTínhổnđịnhhệthống phản ánh qua nghiệm tổng quát, nghiệm hoàn toàn không chịu ảnh hưởng tác động bên ngoài, tínhổnđịnhtính ... Ở biên giới ổnđịnh Bài Xét tínhổnđịnhhệ kín có hàm truyền đạt hệ hở trên? Hãy xét xem hệ kín thoả mãn nhận xét sau ? a Ổnđịnh b Không ổnđịnh c Ở biên giới ổnđịnh Bài Cho hệthống có đối...
... hệthống là: a b c d Ổn định, dao động Ở biên giới ổnđịnhỔn định, không dao động Không ổnđịnh 18/ Quá trình độ HTĐKTĐ mô tả hình trên, đường số mô tả hệthống có tính chất gì? a b c d Ổn định, ... Lập định thức Hurwitz b Điều kiện đủ để hệổnđịnh c Lập bảng Routh d Điều kiện cần để hệổnđịnh 15/ Tiêu chuẩn Routh sử dụng để xét ổnđịnh cho: a Chỉ cho hệthống có phản hồi âm b Hệ hở hệ ... + p + a b c Hệ biên giới ổnđịnhHệổnđịnh Không kết luận Bản công bố cho sinh viên Đại học từ xa Chỉ sử dụng cho mục đích học tập 18 d Hệ không ổnđịnh 14/ Muốn xét ổnđịnhhệ thống, trước...
... TPHCM 15 Tiêu chuẩn ổn đònh đại số: Tiêu chuẩn Routh Thí dụ Xét tínhổn đònh hệthống có phương trình đặc trưng là: s + s + 5s + s + = Giải: Bảng Routh Kết luận: Hệthốngổn đònh tất phần tử ... Tiêu chuẩn ổn đònh đại số Điều kiện cần Điều kiện cần để hệthốngổn đònh tất hệ số phương trình đặc trưng phải khác dấu Thí dụ: Hệthống có phương trình đặc trưng: s ... TPHCM 16 Tiêu chuẩn ổn đònh đại số: Tiêu chuẩn Routh Thí dụ Xét tínhổn đònh hệthống có sơ đồ khối: G ( s) = 50 s ( s + 3)( s + s + 5) H (s) = s+2 Giải: Phương trình đặc trưng hệthống là: ⇔ + G...
... Phương pháp quỹ đạo nghiệm số (QĐNS) Thí dụ Vẽ QĐNS hệthống sau K=0→+∞ K ( s + 1) G ( s) = s ( s + 3)( s + 8s + 20) Giải: Phương trình đặc trưng hệ thống: + G(s) = ⇔ Các cực: p1 = p2 = −3 K ( s +...
... ÐHBK TPHCM 75 Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Đặc tính tần số hệthống Xét hệthống tự động có hàm truyền G(s) phân tích thành tích hàm truyền sau: l G ( s ) = ∏ Gi ( s ) Đặc tính tần số: i =1 l G ( ... Bode biên độ đường tiệm cận Giả sử hàm truyền hệthống có dạng: G ( s ) = Ksα G1 ( s )G2 ( s )G3 ( s )K (α>0: hệthống có khâu vi phân lý tưởng α
... dụ: hệổnđịnh BIBO với r(t) = 1(t) y() = const r(t) Hệổnđịnh 10/31/2014 Hệthống không ổnđịnh y(t) giới hạn ổnđịnh 4.1 Khái niệm tínhổnđịnh Ổnđịnh tiệm cận (Lyapunov): Hệổnđịnh ... bật hệ khỏi trạng thái cân sau hệ có khả tự quay trạng thái cân ban đầu Hệổnđịnh không ổnđịnh giới hạn ổnđịnh Với hệ tuyến tính hai khái niệm ổnđịnh nêu tương đương Hệ tuyến tính đạt ổnđịnh ... Từ nhận xét nêu ta định nghĩa cách khác ổn định: Một hệthống tuyến tính gọi ổnđịnh trình độ tắt dần theo thời gian Hệthống không ổnđịnh QTQĐ tăng dần Hệthống giới hạn ổnđịnh QTQĐ không đổi...
... 7:Cho hệthống điều khiển phản hồi: _ s +1 s s2 + 4s + Dùng giản đồ Bode để khảosátổn đònh hệthốngKhảosáthệ xem hệ có ổn đònh hay không Trước tiên ta dùng lệnh ‘series’kết nối hệ thống: ... -2 -1 R eal P a rt Khảosáthệthống theo tiêu chuẩn Hurwitz ÔN LẠI LÝ THUYẾT: Xét Phương trình đặc trưng: F(s) = ansn+an-1+…+a0 với an ≠ Điều kiện cần để hệổn đònh: • Các hệ số aj (j = 0, … ... = D[2] = D[3] = 18 D[4] = 36 - HETHONGONDINH - Bài tập 8: Khảosáthệ thống: + _ 2s + s 10 s +5 s +1 Trước tiên, ta kết nối hệ thống: Từ cửa sổ lệnh MATLAB, ta nhập lệnh: » num1 = [2 1]; Trang...
... 7:Cho hệthống điều khiển phản hồi: _ s +1 s s2 + 4s + Dùng giản đồ Bode để khảosátổn đònh hệthốngKhảosáthệ xem hệ có ổn đònh hay không Trước tiên ta dùng lệnh ‘series’kết nối hệ thống: ... Viết chương trình khảosát ảnh hưởng khâu PID vào hệthống tuyến tính bậc tập tin chương trình không thực Chương trình 9: Viết lệnh dùng để khảosáttínhổn đònh hệthống tuyến tính gián đoạn theo ... Chương trình 3: Viết chương trình khảosáttínhổn đònh hệ tuyến tính liên tục dùng giản đồ Bode Chương trình 4: Tạo lệnh hurwitz để xét tínhổn đònh hệthống tuyến tính liên tục theo tiêu chuẩn...
... phức Bài tập 7:Cho hệthống điều khiển phản hồi: MATLAB điều khiển tự động _ s +1 s Trang 264 s + 4s + Dùng giản đồ Bode để khảosátổn đònh hệthốngKhảosáthệ xem hệ có ổn đònh hay không Trước ... -3 -2 -1 Real P art Khảosáthệthống theo tiêu chuẩn Hurwitz ÔN LẠI LÝ THUYẾT: Xét Phương trình đặc trưng: F(s) = ansn+an-1+…+a0 với an ≠ Điều kiện cần để hệổn đònh: • Các hệ số aj (j = 0, … ... = D[2] = D[3] = 18 D[4] = 36 - HETHONGONDINH - Bài tập 8: Khảosáthệ thống: + _ 2s + s 10 s+5 s +1 Trước tiên, ta kết nối hệ thống: Từ cửa sổ lệnh MATLAB, ta nhập lệnh: » num1 = [2 1]; »...
... jj (t ) =1, n j 34 Chơng KhảosáttínhổnđịnhCủAHệ VI PHÂN tuyến tính phơng pháp thứ Liapunov 3.1 Định lý điều kiện đủ tínhổnđịnh tiệm cận hệ vi phân tuyến tính dX = A(t.) X dt Giả sử ... Để khảosáttínhổnđịnhhệ (3.4.2) ta khảosáttínhổnđịnhhệ tơng đơng dx dt = y dy = p(t ).x dt có ma trận P(t) = p(t) với SpP (t ) = (3.4.3) 44 Ta nói phơng trình (3.4.2) ổnđịnh ... phơng trình véc tơ ma trận hệ (3.3.11) Từ ta có điều kiện sau tínhổnđịnhhệ tuần hoàn Định lý 3.3.4.([5]) i) Hệ vi phân tuyến tính tuần hoàn với ma trận liên tục ổnđịnh tất nhân tử j nằm hình...
... Bài tập 7:Cho hệthống điều khiển phản hồi: Khảosát ứng dụng MATLAB điều khiển tự động _ s +1 s s2 + 4s + Dùng giản đồ Bode để khảosátổnđịnhhệthốngKhảosáthệ xem hệ có ổnđịnh hay không ... -3 -2 -1 Real Part Khảosáthệthống theo tiêu chuẩn Hurwitz ÔN LẠI LÝ THUYẾT: Xét Phương trình đặc trưng: F(s) = ansn+an-1+…+a0 với an ≠ Điều kiện cần để hệổn định: Các hệ số aj (j = 0, … ... Vậy hệthốngổnđịnh Vẽ biểu đồ Nyquist: » nyquist(num,den) Nyquist Diagrams 60 Imaginary Ax is 40 20 -20 -40 -60 -1 -0.9 -0.8 -0.7 -0.6 -0.5 -0.4 -0.3 -0.2 Real Ax is Bên cạnh ta khảosátổn định...