... quát chung độngDCservoHarmonic RHS14-6003 1.1 Giới thiệu độngDCservoHarmonic RHS14-6003 Hình 1.1: Động RHS 14-6003 thực tế * Cấu tạo động servo: Hình 1.2: Cấu tạo độngservo 1, Động ; 2, ... hình mô động RHS 14-6003 Với T=20s: Đặc tính độtốcđộdòngđộng không tải: Hình 2.1: Đặc tính dòng phần ứng độngDCservoharmonic RHS 14-6003 Hình 2.2: Đặc tính tốcđộđộngDCservoharmonic ... harmonic RHS 14-6003 Đặc tính độtốcđộdòngđộngcó tải: Hình 2.3: Đặc tính dòng phần ứng độngDCservoharmonic RHS 14-6003 Hình 2.4: Đặc tính tốcđộđộngDCservoharmonic RHS 14-6003 2.2 Các...
... QUÁT VỀ ĐỘNGCƠDCSERVOHARMONIC RHS 32-3018 1.1 Giới thiệu độngservo Là động cho phép điều khiển vô cấp tốcđộĐiều khiển độngDC (DC Motor) ứng dụng thuộc dạng điều khiển tự độngDC Motor ... thống tự động (ví dụ robot) DCservo motor độngDCcóđiều khiển hồi tiếp Mặt khác, độngservo thiết kế cho hệ thống hồi tiếp vòng kín Tín hiệu động nối với mạch điều khiển Khi động quay, vận tốc ... ; 8, Cơ cấu chấp hành 9, Vỏ ; 10, Chíp điều khiển 1.2 Thông số độngDCServoHarmonic RHS 17 - 6006 ĐộngDCServoHarmonic loại động bước nhỏ, sử dụng công nghiệp, khả điều khiển chuyển động...
... khởi động A 0.43 Dòng không tải A 0.89 CHƯƠNG 2: XÂY DỰNG MÔ HÌNH ĐIỀU KHIỂN TỐCĐỘĐỘNGCƠDCSERVOHARMONIC RH 14D-6002 2.1 Xây dựng hệ phương trình tính toán động học độngServoDCServoHarmonic ... răng) ; 8, Cơ cấu chấp hành 9, Vỏ ; 10, Chíp điều khiển 1.2 Thông số độngDCServoHarmonic RH 14D-6002 ĐộngDCServoHarmonic loại động bước nhỏ, sử dụng công nghiệp, khả điều khiển chuyển động momen ... 0.05*10^-3 Cấu trúc động sau : Hình 2.2 : Cấu trúc độngDCservo Kết mô DCservoHarmonic RH 14D-6002: • Khi Mc • Khi có Mc Hình 1.1 Đặc tính tốcđộđộng Hình 1.2 Đặt tính dòng điện động 2.2 Thiết...
... hợp điều khiển số cho động 3.1 Thiết kế PID miền tương tự cho độngDCservoHarmonic RH 14D-3002 Để điều khiển tốcđộđộngDCservo thông thường ta dùng hệ thống hai vòng điềuchỉnh Tuy nhiên động ... tượng điều khiển Đối tượng điều khiển độngĐộng RH-14D 3002 hãng HarmonicĐộng thuộc dòng RH Mini series ldòng động thiếtkế nhỏ gọn ,truyền động xác ,mô men lớn có gắn sẵn encoder * Các tham số động ... tục: * Đáp ứng tốcđộ không tải sau: * Đáp ứng dòng điện không tải sau: * Đáp ứng có tải: Nhận xét: Tốcđộđộng thay đổi phụ tải thay đổi, khả tự ổn định tốcđộDòng điện động khởi động tăng nhiều...
... gian lấy mẫu nhỏ độ xác so với mô hình miền thời gian liên tục tăng Chương Thành lập điều khiển động 3.1 Thiết lập điều khiển động Sơ đồ khối điều khiển động cơ: Hình vẽ • Bộ điều khiển dòng ... hình toán khâudòng điện: Thiết kế điều khiển dòng điện theo tiêu chuẩn Dead-Beat: Trong (theo nguyên tắc dàn đều): • Bộ điều khiển tốc độ: Dotốcđộ biến thiên dòng điện so với tốcđộ nhanh vậy, ... on step(Gz) Đáp ứng đầu động khi: Ts=1s Ts=0.1s Ts=0.01s • Nhận xét: - Khảo sát miền thời gian liên tục cho thấy với mômen cản mômen cản định mức tốcđộ cảu độngtốcđộ định mức - Đối với tời...
... chung độngDCservoHarmonic RHS17-3006 1.1 Giới thiệu độngDCservoHarmonic RHS17-3006 Hình 1.1: Động RHS 17-3006 thực tế Động RHS 17-3006 động chiều hãng Harmonic Nhật sản xuất Đây động thiết ... liên tục 2.3 Xây dựng điều khiển số cho độngDCservoHarmonic RHS17-3006 2.3.1 Thiết kế PID miền tương tự cho độngDCservoHarmonic RHS17-3006 Để điều khiển tốcđộđộngDCservo thông thường ta ... 2.2a: Kết mô động RHS 17-3006 Kết đáp ứng đầu có tải: Hình 2.2a: Kết mô động RHS 17-3006 Nhận xét: Tốcđộđộng thay đổi phụ tải thay đổi, khả tự ổn định tốcđộDòng điện động khởi động tăng nhiều...
... trúc động sau: Hình 1: Cấu trúc độngDCservo Thay thông số động vào ta mô hình độngDCservo simulink sau: Hình 2: Cấu trúc độngDCservoharmonic RHS 32-3018 Đặc tính độtốcđộdòngđộng cơ: ... −1 Tổng hợp điều khiển 4.1 Thiết kế điều khiển miền thời gian liên tục Để điều khiển tốcđộđộngDCservo thông thường ta dùng hệ thống hai vòng điềuchỉnh Tuy nhiên độngDCservoharmonic RHS ... dòng phần ứng độngDCservoharmonic RHS 323018 Hình 4: Đặc tính tốcđộđộngDCservoharmonic RHS 32-3018 Các phương pháp thiết kế xấp xỉ liên tục Ta chọn điều khiển có dạng PI, luật điều khiển...
... Harmonic RHS 20-3007 ĐộngDCServoHarmonic loại động bước nhỏ, sử dụng công nghiệp, khả điều khiển chuyển động momen xoắn với độ xác cao Độngcó hộp số cho momen xoắn cao, độ cứng xoắn cao hiệu ... Sức từ động cảm ứng: eA=keψ n - Tốcđộ quay: dn = (m M − mT ) dt 2πJ - Momen quay: m M = k Mψ i A - Hằng số động cơ: k e = 2π k M LA - Hằng số thời gian phần ứng: TA= R A Tham số động cơ: Ra ... tự động hóa Thông số kỹ thuật động cơ: Thông số Đơn vị Động RHS 203007 Công suất đầu (sau hộp số) W 74 Điện áp định mức V 75 Dòng điện định mức A 1.9 Mômen định mức TN In-lb 208 Nm 24 Tốc độ...
... phương pháp điềuchỉnh ta nhận thấy: Để điềuchỉnhtốcđộđộngDC cần có dải điềuchỉnh rộng, đòi hỏi chất lượng điềuchỉnh cao, ta chọn phương pháp điềuchỉnhtốcđộđộngDC phương pháp điều rộng ... pháp điềuchỉnh sau: Điềuchỉnh thông số mạch máy điện - Điềuchỉnh điện trở mạch phần ứng - Điềuchỉnh kích từ động Phương pháp điềuchỉnhcótốcđộ cứng, đặc tính giảm nên độ xác việc trì tốcđộ ... ứng động - Hệ thống máy phát- động - Hệ biến đổi van điều khiển (SCR) -động - Hệ điều áp van _ từ _ động (khuếch đại từ _ động cơ) - Hệ điều áp nguồn _ động Về tiêu kỹ thuật lượng phương pháp điều...
... động: - Độngservo thiết kế để quay có giới hạn mà quay liên tục độngDC hay động bước Đối tượng điều khiển độngĐộng RHS 17-6006 hãng HarmonicĐộng thuộc dòng RHS - series (Sizes 20) dòngđộng ... ĐIỀU KHIỂN SỐ Đề 32: Thiết kế xấp xỉ liên tục khâuđiềuchỉnh vị trí độngDCSERVO Hanrmonic RHS 17-6006 Chương Tổng quan độngDCServoHarmonic RHS17 -6006 1.1 Cấu tạo động servo: Hình ... dòng phần ứng động 2.3 Xây dựng điều khiển vị trí đôngServoHarmonic RHS 17-6006 Để điều khiển vị trí độngDCservo thông thường ta dùng hệ thống ba vòng điềuchỉnh ,Tuy nhiên độngDCservo RHS...
... về động DcservoHarmonic RHS 32_6018 1.1.Giới thiệu động DcservoHarmonic RHS 32_6018 Đối tượng điều khiển độngĐộng RHS 32_6018 hãng HarmonicĐộng thuộc dòng RHS Series DCServo Actuators ... Hình 2.2 : Cấu trúc độngDCservo thông số động Ra=0.6 La=0.92e-003 Ta=La/Ra Kt=11.5 J=1.4 Bf=0.0076 Ke=1.18 Hình 2.3 : Đặc tính tốcđộđộng Hình 2.4 : Đặc tính dòng phần ứng độngDo động có ... Series DCServo Actuators series l dòngđộng thiết kế nhỏ gọn ,truyền động xác ,mô men lớn có gắn sẵn encoder Hình 1.1:Động DcservoHarmonic RHS 32_6018 Tính động -Kiểu chạy : Liên tục -Kích thích...
... trúc động sau: Hình 1: Cấu trúc độngDCservo Thay thông số động vào ta mô hình độngDCservo simulink sau: Bài tập lớn điều khiển số Hình 2: Cấu trúc độngDCservoRFS 20-6012 Đặc tính độtốcđộ ... 20-6012 Đặc tính độtốcđộdòngđộng cơ: Hình 3: Đặc tính dòng phần ứng độngDCservoRFS 20-6012 Bài tập lớn điều khiển số Hình 4: Đặc tính tốcđộđộngDCservoRFS 20-6012 Các phương pháp thiết ... lớn điều khiển số Tổng hợp điều khiển 4.1 Thiết kế điều khiển miền thời gian liên tục Để điều khiển tốcđộđộngDCservo thông thường ta dùng hệ thống hai vòng điềuchỉnh Tuy nhiên độngDC servo...
... tính điều khiển điện áp phần ứng động a) Động kích từ động lập b) Động kích từ nối tiếp Điện áp phần ứng độngđiều khiển cách sử dụng: + Máy phát DC (hệ máy phát – động cơ) + Bộ chỉnh lưu cóđiều ... ứng a) Động kích từ nối tiếp b) Động kích từ song song 2.2 Khởi độngđộngDòng điện phần ứng độngDC trình độ, chế độ khởi động, cần hạn chế để tránh phát sinh tia lửa điện qua mức cổ góp động ... khỏi động nối phần ứng động qua điện trở thích hợp Động lúc máy phát tạo mômen hãm Sơ đồ đấu dây độngDC kích từ độc lập chế độ hãm động trình bày hình 2.4 Hình 2.4: Sơ đồ đấu dây hãm động động...
... ChỉnhTốcĐộĐộngCơ Không Đồng Bộ Bằng Cuộn Kháng Bảo Hòa ĐiềuChỉnhTốcĐộĐộngCơ Không Đồng Bộ Bằng Cách Thay Đổi Điện Áp ĐiềuChỉnhTốcĐộĐộngCơ Không Đồng Bộ Bằng Cách Thay Đổi Tần Số Điều ... điềuchỉnhtốcđộđộng không đồng Khái Quát Về ĐộngCơ Không Đồng Bộ Ba Pha ĐiềuChỉnhTốcĐộĐộngCơ Không Đồng Bộ Bằng Cách Thay Đổi Điện Trở Phụ Mạch Roto ĐiềuChỉnhTốcĐộĐộngCơ Không Đồng ... NGUYỄN DƯ XỨNG ĐiềuChỉnhTốcĐộĐộngCơ Không Đồng Bộ Bằng Cách Thay Đổi Số Đôi Cực ĐiềuChỉnhTốcĐộĐộngCơ Không Đồng Bộ Bằng Cuộn Kháng Bảo Hòa ĐiềuChỉnhTốcĐộĐộngCơ Không Đồng Bộ Bằng...
... truyền động điện ta cần ý vào tiêu sau để đánh giá chất lượng hệ thống truyền động điện: I a Hướng điềuchỉnhtốc độ: Hướng điềuchỉnhtốcđộ ta điềuchỉnh để cótốcđộ lớn hay bé so với tốcđộtốc ... độtốcđộ làm việc động điện đường đặc tính tự nhiên I b Phạm vi điềuchỉnhtốcđộ (Dãy điều chỉnh) : Phạm vi điềuchỉnhtốcđộ D tỉ số tốcđộ lớn n max tốcđộ bé nmin mà người ta điềuchỉnh giá ... với tốcđộ thấp VI ĐIỀUCHỈNHTỐCĐỘ BẰNG HỆ THỐNG MÁY PHÁT - ĐỘNGCƠ ( F - Đ ): VI Sơ đồ nguyên lý: Với hệ thống điềuchỉnhtốcđộ vô cấp, phạm vi điềuchỉnhtốcđộ tương đối rộng Cần tốc độ...
... (2004), Cơ sở điều khiển tự động truyền động điện, Nh xuất Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội 2- Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn, Phạm Quốc Hải, D-ơng Văn Nghi (2006), Điềuchỉnh tự động truyền động điện, ... Nguyễn Doãn Ph-ớc (2006), Lý thuyết điều khiển mờ, Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật, Hà nội 4- Nguyễn Phùng Quang (2006), Matlab Simulink dành cho kỹ s- điều khiển tự động, Nh xuất Khoa học Kỹ thuật, ... u vo dc u vo gia tc R(t) = R0 Sai s trng thỏi n nh u vo nhy vt R(t) = v0t a0 t R(t) = V0/K Khi tớn hiu u vo nhy vt, h thng in hỡnh loi I trng thỏi n nh khụng cú sai s tnh, nhng u vo dc s cú...
... ChỉnhTốcĐộĐộngCơ Không Đồng Bộ Bằng Cuộn Kháng Bảo Hòa ĐiềuChỉnhTốcĐộĐộngCơ Không Đồng Bộ Bằng Cách Thay Đổi Điện Áp ĐiềuChỉnhTốcĐộĐộngCơ Không Đồng Bộ Bằng Cách Thay Đổi Tần Số Điều ... điềuchỉnhtốcđộđộng không đồng Khái Quát Về ĐộngCơ Không Đồng Bộ Ba Pha ĐiềuChỉnhTốcĐộĐộngCơ Không Đồng Bộ Bằng Cách Thay Đổi Điện Trở Phụ Mạch Roto ĐiềuChỉnhTốcĐộĐộngCơ Không Đồng ... NGUYỄN DƯ XỨNG ĐiềuChỉnhTốcĐộĐộngCơ Không Đồng Bộ Bằng Cách Thay Đổi Số Đôi Cực ĐiềuChỉnhTốcĐộĐộngCơ Không Đồng Bộ Bằng Cuộn Kháng Bảo Hòa ĐiềuChỉnhTốcĐộĐộngCơ Không Đồng Bộ Bằng...
... truyền động điện ta cần ý vào tiêu sau để đánh giá chất lượng hệ thống truyền động điện: I a Hướng điềuchỉnhtốc độ: Hướng điềuchỉnhtốcđộ ta điềuchỉnh để cótốcđộ lớn hay bé so với tốcđộtốc ... độtốcđộ làm việc động điện đường đặc tính tự nhiên I b Phạm vi điềuchỉnhtốcđộ (Dãy điều chỉnh) : Phạm vi điềuchỉnhtốcđộ D tỉ số tốcđộ lớn n max tốcđộ bé nmin mà người ta điềuchỉnh giá ... với tốcđộ thấp VI ĐIỀUCHỈNHTỐCĐỘ BẰNG HỆ THỐNG MÁY PHÁT - ĐỘNGCƠ ( F - Đ ): VI Sơ đồ nguyên lý: Với hệ thống điềuchỉnhtốcđộ vô cấp, phạm vi điềuchỉnhtốcđộ tương đối rộng Cần tốc độ...