... dùng để giữ hướngchuyểnđộng thay đổi hướngchuyểnđộngôtô cần thiết Có thể thay đổi hướngchuyểnđộng cách: + Thay đổi phương chuyểnđộng bánh xe dẫn hướng (hình1-1(a)) + Thay đổi mô men xoắn ... lớn, với tô đua cao tốc 1.4.3.3 Góc nghiêng ngang chốt chuyểnhướng (góc kingpin) Khái niệm : Hình - 24: Góc kingpin Góc kingpin chốt chuyển hướng, gọi góc nghiêng ngang chốt chuyển hướng, góc đo ... độ chuyểnđộngôtô ngày đòi hỏi ôtô phải đảm bảo tính điều khiển mức độ cao Nhằm đảm bảo tính an toàn chuyểnđộng xe, hạn chế tối đa tai nạn giao thông xảy Hệ thống lái hệ thống quan ôtô Nó...
... khiển tự động liên tục yqd (t) (4) (1) (1): Hệ thống ổn định không dao động (2) (2): Hệ thống ổn định dao động (3): Hệ thống không ổn định không dao động (4): Hệ thống không ổn định dao động t ... dao động t (5): Hệ thống dao động với biên độ không đổi (biên giới ổn định) (5) (3) Hình Để biết hệ thống ĐKTĐ có ổn định hay không, ta phải giải PTVP mô tả trình động học Dạng tổng quát: a0 dn ... quay lấy dấu dương) M1 ϕ = 2π ϕ =0 M2 Hình 3.7 Sơ đồ mô tả góc bao Trên hình 3.7, đường cong khép kín bao điểm M1 góc 2π không bao điểm M2 (góc bao ϕ = ) * Chứng minh tiêu chuẩn Nyquist: Giả sử...
... ng n m bên ph i m t ph ng ph c; nghi m có ph n th c b ng không n m tr c o Nh v y bên trái m t ph ng ph c mi n n nh, bên ph i m t ph ng ph c mi n không n nh, tr c o biên gi i p n nh Không n Biên ... modun nh h n n m bên ng tròn n v ; nghi m s có modun l n h n n m bên ng tròn n v ; nghi m có modun b ng n m ng tròn n v Nh v y bên ng tròn n v mi n n nh, bên ng tròn n v mi n không n nh, ng tròn ... nghi m c a ph ng trình c tính u n m bên trái m t ph ng ph c • i u ki n c n h th ng liên t c n tính không n nh có nh t m t nghi m c a ph ng trình c tính n m bên ph i m t ph ng ph c • i u ki n c...
... định dao động (3): Hệ thống không ổn định không dao động (4): Hệ thống không ổn định dao động (5): Hệ thống dao động với biên độ không đổi (biên giới ổn định) Để biết hệ thống điều khiển tự động ... không ổn định trình độ tăng dần theo thời gian biên giới ổn định trình độ dao động với biên độ không đổi số Mô tả trạng thái độ hệ thống điều khiển tự động (1): Hệ thống ổn định không dao động ... tiến tới vô hệ thống không ổn định Trạng thái trung gian ổn định không ổn định gọi biên giới ổn định Trong trường hợp tín hiệu hệ thống dao động có biên độ không đổi Phân loại hệ thống tự động 2.1.1...
... ổn định trình độ tắt dần theo thời gian Hệ thống không ổn định QTQĐ tăng dần Hệ thống giới hạn ổn định QTQĐ không đổi dao động với biên độ không đổi Hệ ổn định lim y qñ (t) lim t 10/31/2014 ... 4.3.1 Nguyên lý góc quay (tt) Dùng ký hiệu arg để góc quay, ta có: Nếu si nghiệm trái arg ( j-si )= Nếu si nghiệm phải - Nếu s trục ảo i Góc quay A(j) = tổng góc quay véctơ ... nguyên lý góc quay (xem GT ĐKTĐ trang 116-117) 10/31/2014 17 4.3.3 Tiêu chuẩn ổn định Nyquist Chú ý: 1) Góc bao điểm (-1,j0) đường Nyquist tổng góc quay vectơ 1+G(j) 2) Đường Nyquist hệ hở không bao...
... hở có cực nằm bên phải mặt phẳng phức Biểu đồ Nyquist không bao điểm A (-1+j0) Điểm –1 ký hiệu (+) nằm trục thực âm (Real Axis), điểm nằm trục ảo (Imaginary Axis) Kết luận: hệ không ổn đònh * ... nằm bên phải mặt phẳng phức cực nằm gốc tọa độ Biểu đồ Nyquist không bao điểm A (-1+j0) Điểm –1 ký hiệu (+) nằm trục thực âm (Real Axis) , điểm nằm trục ảo (Imaginary Axis) Kết luận: hệ không ... aginary Ax is -2 (A) -4 -6 10 Real Ax is Nhận xét: hàm truyền vòng hở có cực nằm bên trái mặt phẳng phức Biểu đồ Nyquist không bao điểm A (-1+j0) Điểm –1 ký hiệu (+) nằm trục thực âm (Real Axis) , điểm...
... Khảo sát ứng dụng MATLAB điều khiển tự động Nhận xét: hàm truyền vòng hở có cực nằm bên phải mặt phẳng phức Biểu đồ Nyquist không bao điểm A (-1+j0) Điểm –1 ký hiệu (+) nằm trục ... dụng MATLAB điều khiển tự động Nyquist Diagrams Imaginary Ax is -2 (A) -4 -6 10 Real Ax is Nhận xét: hàm truyền vòng hở có cực nằm bên trái mặt phẳng phức Biểu đồ Nyquist không bao điểm A (-1+j0) ... cực nằm gốc tọa độ Biểu đồ Nyquist không bao điểm A (-1+j0) Điểm –1 ký hiệu (+) nằm trục thực âm (Real Axis) , điểm nằm trục ảo (Imaginary Axis) Kết luận: hệ không ổn đònh * Dùng lệnh margin để...
... Qui tắc 9: Góc xuất phát quỹ đạo nghiệm số cực phức pj xác đònh bởi: j 180 n m arg( p j zi ) i arg( p j pi ) i i j Dạng hình học công thức là: j= 1800 + ( góc từ zero đến cực p j ) ( góc từ cực ... Hurwitz ma trận vuông cấp n n Ø Đường chéo ma trận Hurwitz hệ số từ a1 đến an Ø Hàng lẻ ma trận Hurwitz gồm hệ số có số lẻ theo thứ tự tăng dần bên phải đường chéo giảm dần bên trái đường chéo ... Các hệ số cột bảng Routh không đổi dấu nên phương trình đặc trưng nghiệm nằm bên phải mặt phẳng phức Ø Phương trình đặc tính có nghiệm nằm trục ảo Ø Số nghiệm nằm bên trái mặt phẳng phức – =...
... trình độ HTĐKTĐ mô tả hình trên, hệ thống là: a b c d Ổn định, dao độngỞ biên giới ổn định Ổn định, không dao động Không ổn định 18/ Quá trình độ HTĐKTĐ mô tả hình trên, đường số mô tả hệ thống ... mô tả hệ thống có tính chất gì? a b c d Ổn định, dao độngỞ biên giới ổn định Không ổn định, không dao động Không ổn định, dao động Bản công bố cho sinh viên Đại học từ xa Chỉ sử dụng cho mục ... phần thực dương d Không nói lên điều 27/ Theo tiêu chuẩn Hurwit, hệ thống có phương trình đặc tính bậc với hệ số dương sẽ: a Luôn biên giới ổn định b Luôn không ổn định c Luôn ổn định d Ổn định...
... phân chia theo loại mô hình, là: i) Mô hình chi trả; ii) Mô hình chi trả với quyền hạn mở rộng; iii) Mô hình giảm thiểu rủi ro, đó, mô hình giảm thiểu rủi ro phổ biến xu hướng chung quốc gia ... tổ chức BHTG hoạt động theo mô hình giảm thiểu rủi ro chức năng, nhiệm vụ DIV hạn chế ( hoạt động theo mô hình chi trả với quyền hạn mở rộng) Tuy nhiên, kể từ đời vào hoạt động đến nay, DIV có ... tham gia BHTG Hoạt động giám sát từ xa tiến hành thường xuyên sở nguồn thông tin, liệu hoạt độngtổ chức tham gia BHTG Ở nước phát triển mà tổ chức BHTG đời lâu năm nguồn thông tin, liệu phục...