cơ lý thuyết 1
Cơ lý thuyết 1A - Chương 1
... (Bảng I .1) Nớc SX Năm 19 90 Năm 19 94 Năm 19 98 (Dự tính) Nhật 60 .11 8 29.756 67.000 Mỹ 4.327 7.634 11 .10 0 Đức 5.845 5 .12 5 8.600 ý 2.500 2.408 4.000 Pháp 1. 488 1. 197 2.000 Anh 510 1. 086 1. 500 ... gian, cơ cấu chấp hành của robot phải đạt đợc một số bậc tự do. Nói chung cơ hệ của robot là một cơ cấu hở, do đó bậc tự do của nó có thể tính theo công thức : w = 6n - (1. 1) ipii = 1 5 ... SCARA nh hình 1. 9. Hình 1. 9 : Robot kiểu SCARA 1. 5. Phân loại Robot công nghiệp : Robot công nghiệp rất phong phú đa dạng, có thể đợc phân loại theo các cách sau : 1. 4 .1. Phân loại theo...
- 8
- 795
- 4
Cơ học lý thuyết 1
- 155
- 3,511
- 14
Cơ Lý Thuyết-Chương 1
... 2.2RMJz====∑∑∑nkkkzxnkkkyznkkkxyxzmJzymJyxmJ 1 1 1 2.RMJz= 12 2l.MJz=2.z cJ J m d= + ξ3– Định lý chuyển động khối tâmI- Định lý 1: II- Định lý 2: Σx= 0 ⇒ Xc=const ⇒ (xc)0=(xc) 1 enekcRFwM==∑ 1 ξ4– ... dtFsd=∫=todtFsdIII- Định lý: –Định lý 1: –ĐỊNH LÝ 2:–Định lý 3:Fdtvmd=)(ekoSQQ∑=− 1 ⇒==∑0 1 nekeFRnstocQ= ξ5– Định lý biến thiên động năngII- Định lý biến thiên ... ∑∑=×==zyxzyxkjimvmrvmmLkkknkkoo 1 )()()( vmmvmmlozz′==∑=nkkzzvmmL 1 )( 1 Phần IIIPhần III26 ti tếCƠ HỌC LÝ THUYẾTCƠ HỌC LÝ THUYẾT I- Bài tóan thuận:Biết quy luật...
- 16
- 560
- 1
Bài giảng cơ học lý thuyết 1 ppt
- 98
- 5,120
- 53
Co Ly Thuyet - Phan 1
- 18
- 399
- 0
Cơ lý thuyết 1A - Chương 2.2
... 1 4 1 -1 -1 1 1 -1 H = 1 0 0 0 0 0 0 0 4 4 0 1 0 0 0 0 2 2 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 4 4 6 6 4 4 = 1 -1 -1 1 1 1 0 0 0 0 4 4 1 1 1 1 1 1 -1, 4,0 ,1 -1, 0,2 ,1 -1, 0,0 ,1 1,4,0 ,1 ... =444342 41 343332 31 242322 21 1 413 1 211 aaaaaaaaaaaaaaaaA thì : dttatatatatatatatatatatatatatatatadA 444342 41 343332 31 242322 21 14 13 12 11 = ... chính là ma trận nghịch đảo bằng các nhân ma trận H với H -1 : 0 01 1 00 -13 10 00 0 10 2 010 -2= 010 0 -1 00 3 10 0 -1 0 010 0 00 1 00 01 00 01 TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 25 H = Trans(4,0,0)Rot...
- 18
- 482
- 0
Cơ lý thuyết 1A - Chương 3
... Hình 3 .12 : Gắn các hệ toạ độ O0và O 1 y 1 x 1 y0z 1 z2O 1 , O2O0z0 1 2d3x0d 1 1 2d3Hình 3 .11 : Robot RRT x2O3 O2 z2z3z0O0x0O 1 y 1 d 1 x 1 y0z 1 1 2d3x3d3Hình ... C 1 = cos 1 ; S 1 = sin 1 ; C2 = cos2 . . . C 1 0 S 1 0 A 1 = S 1 0 -C 1 0 0 1 0 d 1 0 0 0 1 C20 -S20 A2 = S20 C20 0 -1 0 0 0 0 0 1 1 0 0 0 A3 = 0 1 ... C2C2*d3 0 -1 0 d2 0 0 1 d3 0 -1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 + Ma trận T3 = A 1 . 1 T3 C 1 0 S 1 0 C20 -S2-S2*d3T3 = S 1 0 -C 1 0 S20 C2C2*d3 0 1 0 d 1 0 -1 0 0 ...
- 15
- 472
- 1
Cơ lý thuyết 1A - Chương 4
... 0 nzOzazpz 0 0 0 1 0 0 0 1 f 11 (n) f 11 (O) f 11 (a) f 11 (p) = f 12 (n) f 12 (O) f 12 (a) f 12 (p) f 13 (n) f 13 (O) f 13 (a) f 13 (p) 0 0 0 1 TS. Phạm Đăng Phớc Robot ... A 1 T 1 6 = 1 T6 = A2A3A4A5A6 Tơng tự nh đà làm, ta xác định các phần tử ma trận của hai vế nh sau : f 11 (n) f 11 (O) f 11 (a) f 11 (p) f 12 (n) f 12 (O) f 12 (a) f 12 (p) ... f 11 , f 12 , f 13 , ví dụ : f 11 (n) = cos nx + sin ny f 12 (O) = -sin Ox + cos Oy f 13 (a) = az Nh vậy phơng trình (4 -16 ) có thể đợc viết thành : f 11 (n) f 11 (O) f 11 (a)...
- 16
- 567
- 2
Cơ lý thuyết 1A - Chương 5
... hiệu XXX biểu diễn các chữ số từ 000 đến 511 . Ví du : Lệnh B-200 sẽ điều khiển thân robot quay sang phải một góc : 1 = (2 61 o/2) x 200 / 511 51 004 Lệnh C+200 sẽ điều khiển cánh tay ... "E -10 0~B-250~F -18 0~C-200~B-300~~~P +15 0~~~ transmit E+000~C -15 0~B+300~~C -18 0~~~~P-200~~~" transmit "E+200~B-400~~~E-000~~~C-300~~~F-080~~~B-450~~~P +15 0~~~ transmit C-260~~E +10 0~~B+300~~~~~~P-200~~" ... float (kiểu số thực) : Có giá trị từ 2.22507385072 014 e-308 đến 1. 79769 313 4862 315 e+308. long (kiểu nguyên dài) : Có giá trị từ - 214 7483648 đến 214 7483647. String (kiểu chuổi) : Có thể chứa từ...
- 18
- 698
- 1
Cơ lý thuyết 1A - Chương 6
... ROBOT Công nghiệp TS. Phạm Đăng Phớc 78 12 1 1 18 Cửa sổ để thiết kế Thanh công cụ Menu chính Thanh công cụ 17 Hình 6 .1 : Màn hình EASY-ROB. File có dạng *.Rob : (Robotfile) ... Activ Joint (1) RZ (hoặc chọn TZ nếu là khớp tịnh tiến) -> Ok -> Nhập các thông số DH của khâu thứ nhất. 5- Chọn Quit -> Ok. Vào lại bớc 4 -> Number Active Joint (1) -> Ok -> ... của EasyRob. Menu 3D-CAD cho phép tạo ra các khối hình học cơ bản nh khối trụ, khối cầu, khối chữ nhật, khối tam giác Sự phối hợp hợp lý về kích thớc và vị trí của các khối hình học nầy cho phép...
- 8
- 378
- 0
Cơ lý thuyết 1A - Chương 7
... F 1 , F2 nh sau : FD D D D D D D 1 11 1 12 2 11 1 1 2 12 2 22 11 2 1 2 12 1 1 2 1 =++ + + + +&& && & & & & & & FD D D D D D D2 12 1 22 ... phức tạp hơn. Đối với khâu 1 : m2 m 1 2 1 g = 9,81m/s2y2y 1 x2x 1 O0 z x y Kmvmd 11 12 11 2 1 2 1 2 1 2==& (7.3) P 1 = -m 1 gd 1 cos 1 (7.4) Đối với khâu 2 ... )(&&)xddtxd d2 2 1 112 12 12== + + + &sin( )&sin( )(&&)yddtyd d2 211 1 212 1== + + + 2 [ ]vd d dd22 1 2 1 222 1 2 12 22 12 2 1 2 12 22=++++ +&(&&&&)cos()(&&&)...
- 8
- 477
- 1
Cơ lý thuyết 1A - Chương 8
... qi(tk +1 ) = qk +1 và 1k1kiq )(tq++=&& Từ (8 .1) ta thấy : t = tk ai = qk (8.2) q0 qf Bậc 3tk +1 tk qk qk +1 t qi(t) Lấy đạo hàm của (8 .1) theo t, ... b&= Tại t = ti +1 ta có hai tham số : 2kk1kkk1kitt )qq(2)q3(qc+++=&& (8.4) 3kk1kkk1kit )q 2(qt )qq(d+=++&& (8.5) Trong đó : k1kkt t t =+ Các ... gia tốc (Acceleration). qi(t2) x(t) txo xf -1 x 1 x2 xf tf tf -1 t2 t 1 to Các điểm nút Hình 8 .1. Tính liên tục của quỹ đạo robot. Để thiết kế quỹ đạo...
- 7
- 614
- 0
Cơ lý thuyết 1A - Chương 9
... có những loại động cơ điện một chiều khác nhau : + Động cơ kích từ nối tiếp (Hình 9 .1. a); + Động cơ kích từ song song (Hình 9 .1. b); + Động cơ kích từ hổn hợp (Hình 9 .1. c). ... (s)U(s)I+= (9 .14 ) Từ (9 .10 ) và (9 .11 ) ta có : M(s) = s2Jm(s) + sfm(s) = KaIa(s) sfJs(s)IK(s)2aam+= (9 .15 ) Thay (9 .14 ) vào (9 .15 ) : ++=)sLsf)(RJ(s)(sK-(s)UK(s)aa2mbaams ... động cơ. (9 .13 ) (t) K (t)embb&= Kb : hệ số tỉ lệ của sức phản điện động. Sử dụng phép biến đổi Laplace, từ (9 .12 ) ta có : aambaasLR(s)sK - (s)U(s)I+= (9 .14 ) Từ (9 .10 )...
- 11
- 550
- 0
Đề thi giữa kì: Cơ lý thuyết 2
... vật nặng B hạ xuống độ cao h. b) Cho 1 10h t=(cm). Xác định vận tốc của vật D.HỘI ĐỒNG THI KHOA:KHOA HỌC CƠ BẢNBỘ MÔN: CƠ HỌCĐề thi giữa kì: Cơ lý thuyết 2Đề số: 02Thời gian làm bài: ... HỘI ĐỒNG THI KHOA:KHOA HỌC CƠ BẢNBỘ MÔN: CƠ HỌCĐề thi giữa kì: Cơ lý thuyết 2Đề số: 01 Thời gian làm bài: 45 phútCán bộ ra đề Nguyễn T Kim Thoa Ghi ... cầu E, K có kích thước không đáng kể.HỘI ĐỒNG THI KHOA:KHOA HỌC CƠ BẢNBỘ MÔN: CƠ HỌCĐề thi giữa kì: Cơ lý thuyết 2Đề số: 10 Thời gian làm bài: 45 phútCán bộ ra đề Nguyễn T Kim Thoa Ghi...
- 6
- 4,557
- 46
Đề thi giữa: Cơ lý thuyết 2
... Oyz.baABααOABCDbaxyzωHỘI ĐỒNG THI KHOA:KHOA HỌC CƠ BẢNBỘ MÔN: CƠ HỌCĐề thi giữa: Cơ lý thuyết 2Mã đề: 01- 44D-N1Thời gian làm bài: 45 phútTrưởng bộ môn ThS. Nguyễn Thị Hoa ... khi viên bi B vẫn còn nằm trên đĩa.HỘI ĐỒNG THI KHOA:KHOA HỌC CƠ BẢNBỘ MÔN: CƠ HỌCĐề thi giữa: Cơ lý thuyết 2Mã đề: 02-44D-N1Thời gian làm bài: 45 phútTrưởng bộ môn ThS. Nguyễn Thị Hoa ... cầu trong khoảng thời gian đó.uRrzBAOuω0ABO 1 O2ωHỘI ĐỒNG THI KHOA:KHOA HỌC CƠ BẢNBỘ MÔN: CƠ HỌCĐề thi giữa: Cơ lý thuyết 2Mã đề: 05-44D-N2Thời gian làm bài: 45 phútTrưởng...
- 4
- 1,430
- 10
Cơ lý thuyết 1A
... THC MễNC HC Lí THUYT 1aPhần I: Tĩnh học vật rắnCh ơng I : Các khái niệm cơ bản, hệ tiên đề của tĩnh học.Sinh viên cần nắm đợc các kiến thức cơ bản sau: 1. Các khái niệm cơ bản: vt th, vật rắn ... hoặc hệ vật.Bài tập: Chơng 1, 2,3 quyển Bài tập cơ học (tập 1) - GS. TSKH Đỗ Sanh (chủ biên).Ch ơng III : Ma sátSinh viên cần nắm đợc các kiến thức cơ bản sau: 1. Định nghĩa và phân loại ma ... tập: Chơng 4 quyển Bài tập cơ học (tập 1) - GS. TSKH Đỗ Sanh (chủ biên).Phần II: Động họcCh ơng I: Động học điểmSinh viên cần nắm đợc các kiến thức cơ bản sau: 1. Khảo sát chuyển động của...
- 4
- 1,658
- 17
cơ lý thuyết 2A
... liên kết của các hệ cơ học tĩnh định. Ch ơng V : Nguyên lý ĐalămbeCác kiến thức cơ bản sinh viên cần nắm chắc: 1. Lực quán tính của chất điểm và của cơ hệ. 2. Nguyên lý Đa lăm be: đối với ... Khoa học cơ bảnChủ tịchTS. Nguyễn Văn TuấnNI DUNG ôn tập thi trắc nghiệm kếT THúC Môn Cơ học lý THUYếT 2aCh ơng I : Các khái niệm cơ bản và hệ tiên đề của động lực họcCác kiến thức cơ bản ... Các kiến thức cơ bản sinh viên cần nắm chắc: 1. Các khái niệm cơ bản về cơ hệ không tự do: liên kết và phơng trình liên kết; Di chuyển khả dĩ và số bậc tự do của cơ hệ; toạ độ suy rộng;...
- 3
- 931
- 3
Tìm thêm: khảo sát các chuẩn giảng dạy tiếng nhật từ góc độ lí thuyết và thực tiễn khảo sát chương trình đào tạo của các đơn vị đào tạo tại nhật bản khảo sát chương trình đào tạo gắn với các giáo trình cụ thể xác định thời lượng học về mặt lí thuyết và thực tế điều tra với đối tượng sinh viên học tiếng nhật không chuyên ngữ1 khảo sát thực tế giảng dạy tiếng nhật không chuyên ngữ tại việt nam khảo sát các chương trình đào tạo theo những bộ giáo trình tiêu biểu nội dung cụ thể cho từng kĩ năng ở từng cấp độ phát huy những thành tựu công nghệ mới nhất được áp dụng vào công tác dạy và học ngoại ngữ mở máy động cơ lồng sóc mở máy động cơ rôto dây quấn các đặc tính của động cơ điện không đồng bộ hệ số công suất cosp fi p2 đặc tuyến hiệu suất h fi p2 đặc tuyến tốc độ rôto n fi p2 đặc tuyến dòng điện stato i1 fi p2 động cơ điện không đồng bộ một pha phần 3 giới thiệu nguyên liệu từ bảng 3 1 ta thấy ngoài hai thành phần chủ yếu và chiếm tỷ lệ cao nhất là tinh bột và cacbonhydrat trong hạt gạo tẻ còn chứa đường cellulose hemicellulose chỉ tiêu chất lượng theo chất lượng phẩm chất sản phẩm khô từ gạo của bộ y tế năm 2008