... ứng: 25 2 .3. 2.2 Tăng khả đáp ứng: 26 2 .3. 2 .3 Mở rộng vùng điều khiển( control range): 26 2 .3. 2. 1 Khả ổn định tốc độ: 27 2 .3. 2. 1 Tăng khả chịu đựng động cơ: 27 2.2 .3 Nguyên ... 2.2 .2 Hệ thống servo: 20 2.2 .2. 1 Hệ thống servo gì?: 21 2.2 .2. 2Cơ cấu định vị: 21 2.2 .2 .3 Cơ cấu chuyển động định hướng: .21 2.2 .2. 4 Backlash hiệu chỉnh: .22 ... chỉnh: .22 2.2 .3 Sơ đồ khối hệ thống servo: 23 2 .3 CẤU TẠO VÀ ĐẶC TÍNH CỦA ĐỘNGCƠ SERVO .24 2 .3. 1 Cấu tạo: 24 2 .3. 2 Đặc tính động servo: 25 2 .3. 2. 1 Tăng tốc độ...
... điểm K1(7 ;21 ) cuộn hút K2 (25 ;0) có điện, mở tiếp điểm K2 (27 ;29 ) khóa chéo không cho K3 có điện Đồng thời đóng tiếp điểm K1 (2; 8),(4 ;10) ,(6; 12) K2 (20 ;26 ), (22 ;26 ), (24 ;26 ) bên mạch động lực Động cấp ... K1(7 ;21 ) cuộn hút K2 (25 ;0) có điện,đồng thời cuộn hút K2T có điện , mở tiếp điểm K2 (27 ;29 ) khóa chéo không cho K3 có điện Đồng thời đóng tiếp điểm K1 (2; 8),(4 ;10) ,(6; 12) K2 (20 ;26 ), (22 ;26 ), (24 ;26 ) ... K2T (21 ,27 ) mở đóng lại K2 (27 ;29 ) lại, K3 (29 ;0) có điện K2 (25 ;0) điện, đóng tiếp điểm đóng tiếp điểm K3 (21 ;27 ) trì cho cuộn hút K3 đồng thời mở tiếp điểm K3( 23 ; 25 ) khóa chéo không cho cuộn hút K2...
... 2/ (x1, y2), μäc/(x2, y1), max(μ4, μ5)/(x2, y2)} yền ûn qu thuo (2 .33 ) (2 .34 ) (2 .35 ) Có thể minh họa dễ dàng ánh xạ từ R2 sang R hình 2. 9 Ba Định nghĩa 2. 15 (Mở rộng dạng trụ) Xét U U1 × U2 ... dụ 2. 4 (Ánh xạ) Giả sử tập mờ A định nghĩa U X × Y × Z, với {x1, x2}, Y = {y1, y2} Z = {z1, z2}, sau: A = {μ1/(x1, y1, z1), 2/ (x1, y2, z1), 3/ (x2, y1, z1),μ4/(x2, y2, z1), μ5/(x2, y2, z2)} ... z1), μ5/(x2, y2, z2)} X= (2 .31 ) Tính ánh xạ A vào X, Y X × Y : HCM TP projX(A) = {max(μ1, 2) /x1, max( 3, μ4, μ5)/x2}, PKT projY (A) = {max(μ1, 3) /y1, max( 2, μ4, μ5)/y2}, g ĐH S øn Trươ projX×Y...
... x10 6 s 36 0 x10 36 0 x10 2. 016s Tổng trở Z2(s) 32 Z ( s ) R2 10 22 0 x10 C2 s s Thay Z1(s) Z2(s) vào công thức V0 ( s ) Z (s) s 45.951s 22 .547 1. 23 2 V1 (s ) Z ( s) s 2 .3 ... kiện không d2y dy 12 32 y 32 u dt dt chuyển sang miển ảnh Laplace với y(0-) = y(0) 32 s 2Y (s ) 12 sY ( s ) 32 Y ( s ) s Rút Y(s) ta Y (s) 32 32 s (s 12s 32 ) s (s 4)( ... thuộc vào quy luật (định luật) điềukhiển (tức dạng tín hiệu điềukhiển x(t) cấu điềukhiển tạo ra), phân biệt điềukhiển tỷ lệ (bộ điềukhiển P), điềukhiển tỷ lệ vi phân (bộ điềukhiển PD), điều...
... http://www.ebook.edu.vn Bài giảng: "Điều khiển khí nén" 2. 1 .2 Máy nén khí kiểu pít - tông: Nguyên lý hoạt động máy nén khí kiểu pít - tông cấp biểu diễn hình 2.2 Khí nén Không khí Chu kỳ hút Chu kỳ nén đẩy Hình 2.2 ... thống Chương 2: Máy nén kh và thiết bò xử lý khí nén 24 http://www.ebook.edu.vn Bài giảng: "Điều khiển khí nén" Hình 2. 15 Sấy khô hóa chất Chương 2: Máy nén kh và thiết bò xử lý khí nén 25 ... đưa vào bình ngưng tụ để tách nước Giai đoạn lọc thô giai đoạn cần thiết cho vấn đề xử lý khí nén Chương 2: Máy nén kh và thiết bò xử lý khí nén 22 http://www.ebook.edu.vn Bài giảng: "Điều khiển...
... định 23 x Bộ điềukhiển - y Đối tượng Hình 3. 1b:Phương pháp điềukhiển thích nghi gián tiếp 3.2 Bộ điềukhiển mờ tự chỉnh cấu trúc Bộ điềukhiển mờ tự chỉnh định luật điềukhiển gọi điềukhiển ... khâu động bổ sung này, điềukhiển mờ gọi điềukhiển mờ Nguyên lý điềukhiển mờ: Về nguyên tắc, hệ thống điềukhiển mờ không khác hệ thống điềukhiển tự động thông thường khác Sự khác biệt điềukhiển ... n Bộ điều chỉnh mờ y x Đối tượng Bộ điềukhiển u - Hình 2 .3: Chọn điềukhiển “thích nghi” khóa mờ 22 Bộ điềukhiển mờ thích nghi 3. 1 Các phương pháp điềukhiển mờ thích nghi a Phương pháp trực...
... tính 1 .2 Phương trình vi phân phi tuyến 3Bài2. 1 2.22 .3 2. 4 toán điềukhiển tối ưu nguyên lý cực đại Pontriagin Một số ví dụ điềukhiển tối ưu ... a11 (t) a 12 (t) a1n (t) (1.5) b11 (t) b 12 (t) b1n (t) a (t) a (t) a (t) 22 2n 21 A(t) = b (t) b (t) b (t) 22 2n 21 , B(t) = an1 (t) an2 (t) ... ≡ J(u) = T , ta có toán điềukhiển tối ưu thời gian 13 Chương Bài toán điềukhiển tối ưu nguyên lý cực đại Pontriagin Bài toán điềukhiển tối ưu mô tả sau Xét hệ điềukhiển x(t) ˙ = f (t, x(t),...
... vi điềukhiển để hiển thị lỗi động3.2. 7 Bộ tạo tín hiệu G NE 37 3.2. 8 Tín hiệu STAR (máy khởi động) .38 3.3 Bộ điềukhiển điện tử .38 3. 3.1 Tổng quan .38 3.3 .2 ... .38 3.3 .2 Cấu trúc ECU 39 3. 4 Các tín hiệu điềukhiển 42 3. 4.1 Điềukhiển đánh lửa 43 3.4.1.1 Cơ đánh lửa theo chương trình 43 3.4.1 .2 Điềukhiển chống ... 45 3. 4.1 .3 Hiệu chỉnh góc đánh lửa theo chế độ làm việc động 46 3. 4 .2 Điềukhiển kim phun .49 3. 4 .2. 1 Hoạt động kim phun 49 3. 4 .2. 2 Sơ đồ mạch điện điềukhiển kim phun...
... nhóm -CPU S7 20 0: CPU 21 x: 21 0; 21 2; 21 4; 21 5-2DP; 21 6 CPU 22 x: 22 1; 22 2; 22 4; 22 4XP; 22 6; 22 6XM -CPU S 730 0: -CPU S7400: Mitsubishi: Omron: Allen Bredly: Controtechnique: ABB:AC 100 M - AC 400M ... CQM1H(hình 2 .3) Bảng hiệu suất liệu loại CPU Các loại CQM1H-CPU11/ CQM1H-CPU51 CQM1H-CPU61 CQM1H CPU21 Đơn vị I/O 25 6 5 12 5 12 Remote đầu 22 4 480 480 vào/ra Thời gian thực 0,4µs 0,4 0,4 Chương trình 3, 2kwords ... modul chép vào vùng nhớ Ram(Hình 2. 12) Bài tập lớn PLC GVHD: Tống Thị Lý Hình 2. 1: Cấu trúc PLC Hình 2.2 Cấu trúc bên PLC Bài tập lớn PLC GVHD: Tống Thị Lý Hình 2 .3 : Cấu hình CQM1H Hình 2. 5 PLC-CQM1H...
... điềukhiển để hiển thị lỗi động3.2. 7 Bộ tạo tín hiệu G NE .37 3.2. 8 Tín hiệu STAR (máy khởi động) .38 3.3 Bộ điềukhiển điện tử 38 3. 3.1 Tổng quan 38 3.3 .2 ... 38 3.3 .2 Cấu trúc ECU .39 3. 4 Các tín hiệu điềukhiển . 43 3.4.1 Điềukhiển đánh lửa 43 3.4.1.1 Cơ đánh lửa theo chương trình 43 3.4.1 .2 Điềukhiển chống ... 45 3. 4.1 .3 Hiệu chỉnh góc đánh lửa theo chế độ làm việc động 46 3. 4 .2 Điềukhiển kim phun 50 3. 4 .2. 1 Hoạt động kim phun .50 3. 4 .2. 2 Sơ đồ mạch điện điềukhiển kim phun...
... 26 3. 1 Hoạt động Timer2 27 3.2 Ngắt Timer2 .28 3.3 Đầu Timer2 28 4.TIMER3 MODULE 29 4.1 Hoạt động Timer3 30 4 .2 Đọc / ghi Timer3 16-Bit ... 19 2. TIMER1 MODULE 20 2. 1 Hoạt động timer1 21 2.2 Đọc / ghi 16-bit timer1 22 2 .3 Tạo dao động Timer1 . 23 2. 4 Ngắt Timer1 .26 3. TIMER2 MODULE ... chọn với bit điềukhiển postscaler, T2OUTPS (T2CON ) 3.3 Đầu Timer2 Đầu unscaled TMR2 dùng chủ yếu cho module CCP, mà dùng thời gian cho hoạt động vào chế độ PWM Timer2 tùy ý sử dụng...
... P89V51RD2 25 HỆ THỐNG ĐIỀUKHIỂNĐỘNGCƠ 26 3. 1 Sơ đồ cấu trúc khối chức hệ thống điềukhiểnđộng 26 Sơ đồ cấu trúc khối chức 26 3.2 Các tín hiệu đầu vào 29 3.2. 1.Cảm ... (máy khởi động) 39 3.3 Bộ điềukhiển điện tử .39 3. 3.1 Tổng quan 39 3.3 .2 Cấu trúc ECU 40 3. 4 Các tín hiệu điềukhiển .44 3. 4.1 Điềukhiển đánh ... ga 29 3.2.2 Cảm biến nhệt độ nước làm mát .30 3.2 .3 Cảm biến nhiệt độ khí nạp 32 3.2. 4 Cảm biến ôxy 34 3.2. 5 Cảm biến kích nổ .35 3.2. 6 Cảm biến...
... • Động tải Hệ thống điềukhiển số Bộ môn Thiết bị điện Điềukhiểnđộng kđb chế độ xác lập Khi động nối trực tiếp với nguồn: • Dòng khởi động cao tác động xấu tới nguồn • Tần số we điện áp vào ... • Điềukhiển V/f (thay đổi điện áp tần số) • Thay đổi điện áp, tần số không đổi Hệ thống điềukhiển số Bộ môn Thiết bị điện Điềukhiểnđộng kđb chế độ xác lập Bộ khởi động mềm dùng triac (2 SCR ... α tăng dòng áp bị méo dạng nên dùng khởi động Hệ thống điềukhiển số Bộ môn Thiết bị điện Điềukhiểnđộng kđb chế độ xác lập Điềukhiển V/f Tốc độ động thay đổi tần số cung cấp thay đổi Khi...
... Spinger, 20 08 [2] Nguyễn Phùng Quang: MATLAB & Simulink dành cho kỹ sư điềukhiển tự động TẠP CHÍ KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ, ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG - SỐ 3( 32) .20 09 [3] [4] [5] [6] Nhà xuất KH&KT, 20 06 Nguyễn ... Matlab-Simulink PLECS cho ĐCKĐB có số liệu sau: Rr = 0. 42 , Rs = 0 .37 , Lr = 0. 034 25 H, Ls = 0. 034 41H, Lm = 0. 033 1H, zp = 1, J = 0.00095kgcm2, UN = 110V, nN = 30 00rpm, IsN = 7.4A, cos = 0.9 5.1 Kết quan ... TẠP CHÍ KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ, ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG - SỐ 3( 32) .20 09 chất phi tuyến động cơ, cấu trúc có TKTT cho phép cải thiện chất lượng ĐK truyền động chế độ vận hành phi tuyến (giới...
... chuyển nhỏ = 0. 036 0 Có nút điều chỉnh ứng với 500; 100 0; 5000; 10. 000 xung/ vòng quay - Bộ điềukhiển Servo Driver đợc điềukhiển theo xung, xung vuông cấp cho đầu vào điềukhiển servo động quay góc ... sector, hình 6a Điềukhiển vectơ cho hệ biến tần - Động Servo Để điềukhiển hệ biến tần - động không đồng thờng tuân theo luật U/fx, điềukhiển vectơ tựa theo từ thông rôto FOC, điềukhiển trực tiếp ... khiển vectơ (điều khiển định hớng từ trờng rôto FOC) cho động không đồng tơng tự nh điềukhiểnđộng chiều kích từ độc lập [4] Hình sơ đồ cấu trúc hệ điềukhiển vị trí với chiến lợc điềukhiển vectơ...