bai tap ro bot cong nghiep
Bài tập rô bốt số 1
... của tay Robot là u[x,y,z,1] , qua ma trận Ta có thểtính dợc toạ độ của tay máy Robot trong hệ toạ độ gốc. Toạ độ của vector u trong hệ toạ độ chuẩn = 0T3.*u Câu 3.* Động lực học Robot :áp ... điểm trong hệtoạ độ gốc sang hệ trục mới.Chính vì tầm quan trọng của ma trận T nên việcxây dựng ma trận T có tính chất quyết định trong lĩnh vực Robot.d. Xác định vị trí của tay Robot trong ... nghĩa rất quan trọng trong việc xây dựng và điều khiển Robotcông nghiệp .Với ma trận T ta có thể xác định đợc toạ độ của tay máy Robottrong một hệ toạ độ chuẩn.Ma trận T có ba cột đầu tiên biểu...
- 10
- 658
- 15
Bài tập lớn Robot Công nghiệp
- 33
- 5,636
- 204
Bài tập dài robot công nghiệp
... giữa hệ toạ độ tay Robot (End effector) và hệ tọa độ các khớp (Joints)Robot hai thanh nối là robot với 2 khâu phẳng, vì vậy cơ chế và phạm vi hoạt động của robot nằm trong mặt phẳng, bao gồm ... trong khoang thoi gian tu 0 den 0.25 t=0:.01:.24; vx=-6.4*t/3; % toc do cua tay ro bot theo truc x vy=6.4*t/3; % toc do cua tay ro bot theo truc y px=0.4-3.2*t.^2/3; % vi tri cua tay ro bot ... độ của các khớp và tốc độ của tay robotĐể xây dựng quan hệ giữa tốc độ của khớp và tốc độ của tay robot ta cần phải thiết lập phơng trình động lực học cho robot.Gọi v là tốc độ chuyển động...
- 23
- 2,252
- 21
GIÁO TRÌNH RÔ BỐT CÔNG NGHIỆP
- 88
- 456
- 2
BAI TAP KINH TẾ CÔNG NGHIỆP
- 5
- 1,285
- 6
Bài tập: Tài chính doanh nghiệp lớp Cao học 2012 Phân tích tỉ số tài chính 3 năm gần nhất của công ty (2009, 2010, 2011) đánh giá so sánh với trung bình ngành và hoạch định tài chính năm 2012.
... trước thuế/Tổng tài sản (ROA) 25% 27% 30% 36% 18%16 Lợi nhuận sau thuế/Vốn chủ sở hữu (ROE) 28% 31% 36% 43% 21%Tỷ lệ tăng trưởng tài chính1 Lợi nhuận trên vốn đầu tư (ROIC) 24% 22% 27% 31% 15%2 ... tồn kho thấp, tránh rủi ro giảm giá hàng tồn kho.Biên lợi nhuận (Net profit margin)275.297.732.223arg 0,191.416.860.342.718 10.401.583.569 1.452.814.390NetimcomeNetprofitm inSales= = =+ ... dụng đòn bẩy tài chính nhằm tránh được rủi ro về lãi suất trong thời kỳ khủng hoảng hiện nay.Xem xét cấu trúc vốn của công ty chiến lược phát triển trong giai đoạn tới.VI. PHỤ LỤCBáo cáo tài...
- 18
- 2,562
- 4
Bài tập lớn về công nghệ mạng
- 13
- 2,495
- 8
Bài tập kinh tế công cộng.DOC
... thể đến năm 2010: Phấn đấu giảm tỷ lệ hộ nghèo từ 22% năm 2005 xuống còn 10 - 11% năm 2010 (trong 5 năm giảm 50% số hộ nghèo); Thu nhập của nhóm hộ nghèo tăng 1,45 lần so với năm 2005. ... ven biển và hải đảo thoát khỏi tình trạng đặc biệt khó khăn.4Đây là nội dung dược xây dựng trong Dự thảo Quyết định Ban hành chuẩn nghèo mới áp dụng cho giai đoạn 2011 - 2015 vừa được Bộ...
- 4
- 6,714
- 137
Bài tập địa chất công trình
... là 2,68.1. Vẽ đường cong nén của đất.2. Xác định hệ số nén lún (a), môđun biến dạng (Eo) của đất trong khoảng áp lực 50-100kN/m2, lấy hệ số Poisson ν=0,35.Bài 11: Trong khu đất xây dựng ... trình 0m. Mực nước ổn định trong giếng khoan (1) và (2) cách mặt đất 2m và 6m. Hệ số thấm của đất đá k = 19m/ngày.1. Tính lưu lượng riêng của dòng ngầm.2. Vẽ đường cong hạ thấp mực nước bằng ... kiệt là 0,0m. Khi tính, coi mực nước áp lực tại hố móng bằng mực nước sông.4Thí nghiệm nén đất trong phòng, mẫu đất cao 20mm, độ lún theo đồng hồ đo biến dạng là 6mm. Mẫu đất thí nghiệm có trọng...
- 5
- 24,553
- 1,015
Bài tập địa chất công trình
... tới hạn:12.661 10.946(1 ) 1 0.755sub sthw wieρ ρρ ρ−−= = = =+ +Gradient thực tế trong điều kiện an tồn nhất:2ttH HirLR∆= =∆−ở đây r có thể là ro hay a hay b, nhưng ... đêm)Gradient tới hạn:1.837 10.8371sub sat wthw wiρ ρ ρρ ρ−−= = = =Gradient thực tế trong điều kiện an tồn nhất:5.50.6110142 2tthibR= = =− −Bài tập 7.6HVTH: NGUYỄN ĐÌNH ... lực nước lỗ rỗng:( ) ' ( )w sat w wu L h H u L Hγ σ σ γ γ γ= + + ∆ ⇒ = − = − − ∆Cát trong bình sôi lên khi σ’ = 0( )2.66 0.68( ) ( 1)*0.4( )1 1 0.680.3951w swsat ww wG eLLeH...
- 24
- 10,470
- 44
Hướng dẫn giải bài tập Kết Cấu Công Trình - Chương 1
... .h.F.RMM0aagh(1.9)Chú ý: Để thuận tiện trong việc tham khảo Giáo trình Kết cấu công trình, trong tàiliệu này chúng tôi giữ nguyên số hiệu các công thức tương ứng trong giáo trình. ... diện đều tính theotiết diện chữ nhật đặt cốt đơn. Trong mỗi đoạn như vậy có thể xemγ là hằngsố và lấy theo tiết diện có cốt thép lớn nhất (trong mỗi đoạn chỉ cần tính γmột lần).KS Nguyn Hi ... thuyết một đoạn W:d20d5q2QQ8,0Wđx≥+−= (1.48)Trong đó: Q - lực cắt tại tiết diện cắt lý thuyết;Fx- diện tích lớp cốt xiên trong đoạn W không có cốt xiên thìFx= 0;qđ– theo công...
- 12
- 4,933
- 4
Hướng dẫn giải bài tập Kết Cấu Công Trình - Chương 1.2
... đã đặtphải thoả mãn không bị phá hoại bởi lực cắt, tức là ⇒> QQdb không cần đặtcốt xiên.Trong đó:maxQQ =của dầm đơn do q gây ra và2L.qQmax=).m/kG9,883229,17665q)m/kG(9,17665Q2L.qQmaxdbmax(==⇒=≤=KS...
- 19
- 2,994
- 5
Tìm thêm: hệ việt nam nhật bản và sức hấp dẫn của tiếng nhật tại việt nam xác định các mục tiêu của chương trình xác định các nguyên tắc biên soạn khảo sát chương trình đào tạo gắn với các giáo trình cụ thể xác định thời lượng học về mặt lí thuyết và thực tế tiến hành xây dựng chương trình đào tạo dành cho đối tượng không chuyên ngữ tại việt nam khảo sát thực tế giảng dạy tiếng nhật không chuyên ngữ tại việt nam nội dung cụ thể cho từng kĩ năng ở từng cấp độ xác định mức độ đáp ứng về văn hoá và chuyên môn trong ct phát huy những thành tựu công nghệ mới nhất được áp dụng vào công tác dạy và học ngoại ngữ mở máy động cơ lồng sóc mở máy động cơ rôto dây quấn hệ số công suất cosp fi p2 đặc tuyến tốc độ rôto n fi p2 đặc tuyến dòng điện stato i1 fi p2 sự cần thiết phải đầu tư xây dựng nhà máy thông tin liên lạc và các dịch vụ từ bảng 3 1 ta thấy ngoài hai thành phần chủ yếu và chiếm tỷ lệ cao nhất là tinh bột và cacbonhydrat trong hạt gạo tẻ còn chứa đường cellulose hemicellulose chỉ tiêu chất lượng theo chất lượng phẩm chất sản phẩm khô từ gạo của bộ y tế năm 2008 chỉ tiêu chất lượng 9 tr 25