... (7,3 − 0 ,2 x 2) dx = (7,3 x − 0 ,2 0 ,2 x3) = 7,3.6 3 =29 ,4 m2 Độ lớnlực Fy : Fy = γ V = 9800 .29 ,4.1 = 28 8 120 N = 28 8,1 kN Lực dư F tác dụng lên mặt cong đê: F = F x +F y 2 = 28 8,1 + 26 1, 12 = 388,8kN ... Becnoully cho mặt cắt 1-1 mặt cắt 2- 2, ta có: 2 p1 α 1v1 p2 α v2 z1 + + = z2 + + γ 2g γ 2g Chọn mốc lấy độ cao mặt cắt 2- 2, ta có z = 0; z1 = ft Tại mặt cắt 1-1 2- 2, nước tiếp xúc với khí trời nên ... D 12 0,3048 Q1 = Q2 ⇔ V1 A1 = V2 A2 ⇒ V2 = V1 = V1 = × 1, 524 = 6,096m / s A2 D2 0,1 524 Áp dụng phương trình bào toàn động lượng, ta có: → → → → G + ∫∫ pdA = ρQ2 V2 − ρQ1 V1 A (Lấy α 01 = α 02...
... – = 0,03 m - Chọn trục chuẩn trọng tâm C2 : => ZC = (Jx1 + (Z2 )2 1,333 .2) + Jx2 => Z2 = Zc − J X − J X =1,5 32 m 1,333 .2 C2 C1 1,333m z2 0,511m 2, 06m G2=380 kG G1=1510 kG R=1m GVHD : Lê Văn Thông ... 9,81.10 N / m = 918kG / m ρ g V = G1 + G2 = ρn h A + A= π R G1 + G2 1510 + 380 = = 2, 06m => h = 918.π R 918.π 12 Xác đònh trọng tâm đẩy D : ZD = h /2 =2, 06 /2 = 1,03 m Để phao cân ổn đònh : ZC < ... thêm lên đáy phao tải trọng phụ G2=380 kG trọng tâm C2 nằm trục Tính độ cao thối thiểu R =0,3m z2 C2 hệ thống phao tải trọng phụ ổn đònh Nước X 65 O C2 G2 h z2 C1 z1 H G1 R=1m GVHD : Lê Văn Thông...
... b = 2, tìm hệ số khuếch đại phản hồi trạng thái để điểm cực có vị trí -0 .2 ± j0.1 >> B=[1 ;2] ; >> C= [2 1]; >> D=[0]; > sysD_op=ss(A,B,C,D,-1) a= x1 x2 x1 0.3 0 .2 x2 0.1 b= u1 x1 x2 c= x1 x2 y1 ... model >> P=[-0 .2+ i*0.1 -0 .2- i*0.1] P= -0 .20 00 + 0.1000i -0 .20 00 - 0.1000i >> K=place(A,B,P) K= 0.4333 0.1833 >> sysD_cl=ss(A-B*K,B,C,D,-1) a= x1 x2 x1 -0.1333 0.01667 x2 -0.8667 -0 .26 67 % Nhập vị ... vector v2 ta có phương trình: ⇒ Học viên: Nguyễn Quốc LựcBàitậplớn môn: ĐIỀU KHIỂN SỐ ⇒ Ta thấy phương trình ma trận thỏa mãn khi: v 12 = -v 22 Vậy ta chọn Từ kết ta có: ⇒ ⇒ Thay vào (2* ) ta...
... 0.01 92 p + 0.006 (a) Phương trình đặc tính: det( ZI − Ad + Bd K ) = z 2. 245 + k1 −1 =0 z + 10 92 + k z + z (1.07 92 + k ) + 2. 245 + k1 = (b) Cân (a) (b): 1.07 92 + k = 0.01 92 ⇒ k = −1.06 2. 245 + ... −1.06 2. 245 + k1 = 0.006 ⇒ k1 = 2. 239 Mô Simulink: Step 1 z z Unit Delay Unit Delay1 -1,07 92 K -2. 245 K k2= -1.06 K k1= -2. 239 K Điều khiển tự động 2- K43 Scope 32 Bàitậplớn Điều khiển số CHƯƠNG ... z + 24 5 Ta có phương trình đặc tính sau : z + 07 92 z + 24 5 = Ta tìm nghiệm phương trình bậc hai : Điều khiển tự động 2- K43 20 Bàitậplớn Điều khiển số z1 = − 1.07 92+ 2. 79 j z2 = − 07 92 +...
... p − p2 ) = p + 0.01 92 p + 0.006 (a) Phương trình đặc tính: det( ZI − Ad + Bd K ) = z 2. 245 + k1 −1 =0 z + 10 92 + k z + z (1.07 92 + k ) + 2. 245 + k1 = (b) Cân (a) (b): 1.07 92 + k = 0.01 92 ⇒ k ... 07 92 z + 24 5 x [z ] Sơ kiện đầu không Y[K +2] = −1.07 92 [K+1] − 2. 245Y[K] + 2. 808 [K+1] +1.5054 [K] Y U U Kết MATLAB: » g=tf(390,[0.0 02 0.1 0]) Transfer function: 390 -0.0 02 s^3 ... -0.0 02 s^3 + 0.1 s ^2 + s » g1=c2d(g,0.005) Transfer function: 0.003818 z ^2 + 0.01436 z + 0.00337 -z^3 - 2. 768 z ^2 + 2. 547 z - 0.7788 Sampling time: 0.005 20 21 Bàitậplớn Điều...
... đó: S φ= KN (1+2T ω S)S Tổng hợp theo tiêu chuẩn modul tối ưu: ⇒Rφ= F= 22 1 +2 S +2 S 1 = =¿ Sφ 2 S(1+τS ) KN 2 S(1+τS ) (1+2TωS)S τ=2Tω ⇒Rφ= Chọn KN = 4T ω KN 2 2T S(1+2T S) (1+2T ω S)S ω ω Suy ... đối xứng: τ=2Tω⇒Rφ=¿ ¿ 1+4∗2TωS K N (1+8T ωS) KN K N = 2= + 32Tω S 4T ω 32T ω S KN 2 ∗8(2Tω) S (1+2Tω S) (1+2Tω S)S F= 1+4τS 22 33 1+4τS+8τ S +8τ S ⇒Rφ= 1+4τS KN 2 ∗8τ S ( 1+τS ) (1+2T ω S)S , ... tối ưu: F= 22 1 +2 S +2 S ⇒ Ri = S I 2 S(1+Sτ) = 1+S T A K∗S T S = TA K TS + KT S∗S Suy theo tiêu chuẩn modul tối ưu điều khiển dòng khâu PI Từ suy FI = b) Iph I sp = 1+2S∗T s+2s2 T 2s ⇒ IA I...
... 0.01 92 p + 0.006 (a) Phương trình đặc tính: det( ZI − Ad + Bd K ) = z 2. 245 + k1 −1 =0 z + 10 92 + k z + z (1.07 92 + k ) + 2. 245 + k1 = (b) Cân (a) (b): 1.07 92 + k = 0.01 92 ⇒ k = −1.06 2. 245 + ... z + 24 5 Ta có phương trình đặc tính sau : z + 07 92 z + 24 5 = Ta tìm nghiệm phương trình bậc hai : Điều khiển tự động 2- K43 21 Bàitậplớn Điều khiển số z1 = − 1.07 92+ 2. 79 j z2 = − 07 92 + ... k = −1.06 2. 245 + k1 = 0.006 ⇒ k1 = 2. 239 Mô Simulink: Step 1 z z Unit Delay Unit Delay1 -1,07 92 K -2. 245 K k2= -1.06 K k1= -2. 239 K Điều khiển tự động 2- K43 Scope 33 Bàitậplớn Điều khiển...
... 1.07 92 + k = 0.01 92 ⇒ k = −1.06 2. 245 + k1 = 0.006 ⇒ k1 = 2. 239 Mô Simulink: Step 1 z z Unit Delay Unit Delay1 -1,07 92 K -2. 245 K k2= -1.06 K k1= -2. 239 K Quách Kỳ Lân Điều khiển tự động 2- K43 ... s ^2 + s » g1=c2d(g,0.005) Quách Kỳ Lân Điều khiển tự động 2- K43 21 22 Bàitậplớn Điều khiển số Transfer function: 0.003818 z ^2 + 0.01436 z + 0.00337 -z^3 - 2. 768 z ^2 + 2. 547 ... p − p2 ) = p + 0.01 92 p + 0.006 (a) Phương trình đặc tính: det( ZI − Ad + Bd K ) = z 2. 245 + k1 −1 =0 z + 10 92 + k z + z (1.07 92 + k ) + 2. 245 + k1 = (b) Quách Kỳ Lân Điều khiển tự động 2- K43...
... s ^2 + s » g1=c2d(g,0.005) Transfer function: 0.003818 z ^2 + 0.01436 z + 0.00337 Quách Kỳ Lân Điều khiển tự động 2- K43 22 23 Bàitậplớn Điều khiển số z^3 - 2. 768 z ^2 + 2. 547 ... p − p2 ) = p + 0.01 92 p + 0.006 (a) Phương trình đặc tính: det( ZI − Ad + Bd K ) = z 2. 245 + k1 −1 =0 z + 10 92 + k z + z (1.07 92 + k ) + 2. 245 + k1 = (b) Cân (a) (b): 1.07 92 + k = 0.01 92 ⇒ k ... 07 92 z + 24 5 x [z ] Sơ kiện đầu không Y[K +2] = −1.07 92 [K+1] − 2. 245Y[K] + 2. 808 [K+1] +1.5054 [K] Y U U Kết MATLAB: » g=tf(390,[0.0 02 0.1 0]) Transfer function: 390 -0.0 02 s^3...
... thõn trc = 29 -2= 27 cm + Rng ngang gu = rng thõn trc 1= 29 -1 = 28 cm + Xa vt = 1.5 cm + ỏnh uụi tụm e V trớ tỳi + Ming tỳi cỏch hng c 20 cm, cỏch gp nộp 6-6.5 cm + Rng ming tỳi 12cm + Sõu ming ... may (0.1%) Mu (cm) (0 .2% ) (0.5%) (cm) (cm) 1 /2 rng TS 1 /2 rng ngang eo TS rng ngang gu TS Di vai Tay Di tay ỏo ỏo 1 /2 rng bp tay 1 /2 rng ca tay C 1 /2 di ỏo bn c rng bn c 1 /2 di chõn c rng chõn ... L V trớ o Ký hiu Di ỏo Da 72 74 76 Di eo sau Des 42 43 44 Di tay Dt 60 61 62 Rng vai Rv 44 46 48 Vũng ngc Vn 84 88 92 Vũng c Vc 41 42 43 Xuụi vai Xv 5.5 5.5 5.5 1 2 3 4 5 6 7 * Bn v mụ t mt trc...