5 2 mô phỏng easy rob

Chương 2: Mô phỏng robot trụ bằng Easy Rob pdf

... PTP_AX -104 .50 00 -0.31 42 -0.0436 -1 02 .50 01 ERC RELEASE BODY V1.3 PTP_AX -22 .50 01 -0.0087 69 .50 00 PTP_AX -22 .50 01 -0.0698 -0.0087 69 .50 00 ERC GRAB BODY V1.4 PTP_AX -87 .50 01 -0. 322 9 -0.0087 69 .50 00 ERC ... (độ) 16.97 82 // Thả V1.1 Chương trình sau: PROGRAMFILE ! prgfln D: \EASY_ ROB \EASY_ ROB\ proj\test.prg PTP_AX -17 .50 00 -0. 0 52 4 0.07 85 -1 02 .50 01 ERC GRAB BODY V1.3 PTP_AX -17 .50 00 0.07 85 -1 02 .50 01 PTP_AX ... BODY V1 PTP_AX 0 0 0 ENDPROGRAMFILE -0.0698 -0.01 75 90.0000 -0. 322 9 -0.01 75 90.0000 -0. 0 52 4 0.0698 -101 .50 00 -0. 322 9 -0.01 75 90.0000 12 ...

12
841
10

Tính toán động học & mô phỏng 3D Robot Gryphon

Danh mục: Cơ khí - Chế tạo máy

... (a6C234 a5 S 23 ) S 23 4 a6 + C23 a5 C5 S 23 4C1 C1S5 S 23 4 C1C234 C1a6C234 S C S S1S5 S 23 4 S1C234 S1a6C234 H (4) = 23 4 C5C234 S 23 4 S 23 4 a6 S5C234 0 0 S5C234C1 + S1C5 C1C5C234 ... S 23 4 S5 C1C234 S5 + S1C5 S1C234 S5 C1C5 S 23 4 S5 C1S 23 4 S1S234 C234 C1S 23 4 S1S 23 4 C234 (3.3) C1 ( S234 a6 + C23a5 + C2 a4 + a2 ) S1a3 p = S1 ( S234 a6 + C23 a5 + C2 a4 + a2 ) ... C234=cos (2+ 3+4), S1=sin(1), S234=sin (2+ 3+4) Ma trận R C1C234C5 + S1S5 S1C234C5 C1S5 = S234C5 C1C234C5 + S1S5 R = S1C234C5 C1S5 S 23 4C5 Vectơ p C1C234 S5 + S1C5 S1C234 S5 C1C5...

10
1,074
13

hướng dẫn sử dụng phần mềm mô phỏng EASY JOB V6.0

Danh mục: Cơ khí - Chế tạo máy

... kích thước kết cấu robot máy tính để chọn phương án động học tốt nhất, đảm bảo cho robot hoàn thành nhiệm vụ yêu cầu II HƯỚNG DẪN SỬ DỤNG PHẦN MỀM EASY ROB V6.0 A.Thiết kế mô hình Robot Bưóc 1: Đầu ... chuyển động robot: Bước 2: chọn New Bước 3: ấn vào nút PTP để bắt đầu mô chuyển động robot: -mỗi lần ấn nút ta di chuyển toạ độ robot đến vị trí khác nhau: - lặp lặp lại Quỹ đạo chuyển động robot chuyển ... robot Stanford sau: B: Mô chuyển động robot: • Các nút quan trọng cần biết phần mềm: Dùng chuột để view, zoom Pan Điều khiển khớp 1 ,2, 3 (Dùng phím chuột) Di chuyển thân robot (hệ toạ độ sở) 13...

16
3,560
13

Tài liệu Tính toán động học và mô phỏng 3D robot Gryphon doc

Danh mục: Kĩ thuật Viễn thông

... (a6C234 a5 S 23 ) S 23 4 a6 + C23 a5 C5 S 23 4C1 C1S5 S 23 4 C1C234 C1a6C234 S C S S1S5 S 23 4 S1C234 S1a6C234 H (4) = 23 4 C5C234 S 23 4 S 23 4 a6 S5C234 0 0 S5C234C1 + S1C5 C1C5C234 ... S 23 4 S5 C1C234 S5 + S1C5 S1C234 S5 C1C5 S 23 4 S5 C1S 23 4 S1S234 C234 C1S 23 4 S1S 23 4 C234 (3.3) C1 ( S234 a6 + C23a5 + C2 a4 + a2 ) S1a3 p = S1 ( S234 a6 + C23 a5 + C2 a4 + a2 ) ... C234=cos (2+ 3+4), S1=sin(1), S234=sin (2+ 3+4) Ma trận R C1C234C5 + S1S5 S1C234C5 C1S5 = S234C5 C1C234C5 + S1S5 R = S1C234C5 C1S5 S 23 4C5 Vectơ p C1C234 S5 + S1C5 S1C234 S5 C1C5...

10
549
3

Giáo trình Vi điều khiển-Phụ lục 2: Mô phỏng bằng Proteus potx

Danh mục: Điện - Điện tử

... Khánh Trang 1 85 Giáo trình Vi điều khiển Phụ lục – Mô Proteus Sau thực chọn chương trình dịch mong muốn Ở ta thực mô cho 89C51 nên chọn chương trình ASEM51 Phần Tools: chọn ASEM51, phần Command ... đến vị trí cần thiết nhấn chuột trái để nối dây Mô 89C51 Để thực trình mô 89C51 Proteus, ta cần thực bước sau: - Bước 1: Vẽ mạch nguyên lý - Bước 2: Định nghĩa chương trình dịch Chọn menu Source ... bai2.HEX Phạm Hùng Kim Khánh Trang 188 Giáo trình Vi điều khiển Phụ lục – Mô Proteus Thông báo chương trình lỗi Thực gán file thực thi cho 89C51 cách nhấn chuột phải lên 89C51 để chọn (89C51...

10
989
4

Báo cáo " Tính toán động học và mô phỏng 3D rôbốt Gryphon " potx

Danh mục: Báo cáo khoa học

... (a6C234 a5 S 23 ) S 23 4 a6 + C23 a5 C5 S 23 4C1 C1S5 S 23 4 C1C234 C1a6C234 S C S S1S5 S 23 4 S1C234 S1a6C234 H (4) = 23 4 C5C234 S 23 4 S 23 4 a6 S5C234 0 0 S5C234C1 + S1C5 C1C5C234 ... S 23 4 S5 C1C234 S5 + S1C5 S1C234 S5 C1C5 S 23 4 S5 C1S 23 4 S1S234 C234 C1S 23 4 S1S 23 4 C234 (3.3) C1 ( S234 a6 + C23a5 + C2 a4 + a2 ) S1a3 p = S1 ( S234 a6 + C23 a5 + C2 a4 + a2 ) ... C234=cos (2+ 3+4), S1=sin(1), S234=sin (2+ 3+4) Ma trận R C1C234C5 + S1S5 S1C234C5 C1S5 = S234C5 C1C234C5 + S1S5 R = S1C234C5 C1S5 S 23 4C5 Vectơ p C1C234 S5 + S1C5 S1C234 S5 C1C5...

10
410
4

Bài tập dài mô hình hoá số 2 mô phỏng tác động của nhiễu loạn phụ tải

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

...

13
486
0

Đồ án công nghệ 2 mô phỏng phân xưởng gas plant

Danh mục: Hóa dầu

... 40 0,6 357 8,33 71 ,53 6,11 13,04 3,7 20 2,91 1 52 ,83 80 ,21 81,77 148,08 53 2 ,5 29 7, 95 95, 58 146, 25 141,18 163, 25 23 8,3 3,11 1086,09 1 127 ,86 658 , 05 5 45, 47 431, 65 310,74 1 02, 64 1,49 0,01 0 1 022 0,63 1,13 ... 3, 92 0 0 0,04 0 ,27 1 ,26 PROPYLEN 42, 1 53 2 ,5 0 i-BUTAN 58 ,1 29 7, 95 0,06 5, 9 0,89 n-BUTAN 58 ,1 95, 58 0,4 26 ,01 2, 96 i-Betene 56 ,1 146, 25 0 1Butene 56 ,1 141,18 0 C2Butene 56 ,1 163, 25 0 T2Butene 56 ,1 ... 18 28 28 44 34,1 16 30,1 28 ,1 44,1 42, 1 58 ,1 58 ,1 56 ,1 56 ,1 56 ,1 56 ,1 54 ,1 67,1 78,1 88,9 107,6 119 ,2 130,7 143,3 155 ,5 168,1 181 ,5 1 95, 9 1 05, 1 Kgmol/h 7.6 7.80 0.83 13 .22 10.49 12. 91 59 .09 2 35. 58...

53
1,859
6

Tài liệu Đồ án tốt nghiệp - Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho tay máy Robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên Matlab – Simulink ppt

Danh mục: Báo cáo khoa học

... 3m2l + m2C2l / 3m2l + / 2m2l 2C2 ⎤ ⎥ ⎢F ⎥ = ⎢ 2 / 3m2l ⎣ M ⎦ ⎣ / 3m2l + / 2m2l C2 ⎦ + ⎡ ⎤ & & & ⎢1/ 2m 2S2l 2 − m 2S2l θ1 2 ⎥ ⎡− / 2m2 glC1 − / 2m2 glC 12 + m2 glC1 ⎤ ⎥ ⎢ ⎥ + ⎢ / 2m2 gl 2C 12 ... -1/2m2S2l2 2 - m2S2l2 θ1 2 Tương tự i = 2 & & &2 & & & & & &2 h = ∑ ∑ h 2km θk θm = h 21 1 θ1 + h 21 2 θ1 θ + h 22 1 2 θ1 + h 22 2 θ = 1/ 2m 2S2l2 θ1 k =1 m =1 Như : ⎡ ⎤ & & & ⎢1/ 2m 2S2l 2 − ... / 3m2l ⎢ lC 12 ⎥ ⎢ ⎥ 0 ⎥⎢ ⎥⎢ 0 ⎦ ⎢− / 2m2l ⎣ 0 0 − / 2m2l ⎤ ⎫ ⎥ ⎪ 0 ⎥U T ⎪ ⎥ 21 ⎬ 0 ⎥ ⎪ m2 ⎥ ⎪ ⎦ ⎭ = m2l (−1 / + / + / 2C2 ) = / 3m2l + / 2m2l ( T D 22 = Tr U 22 J 2U 22 ) ⎧⎡− S 12 ⎪⎢ ⎪ C = T2 ⎨⎢...

83
1,575
12

Tài liệu Mô phỏng robot dạng khớp nối sử dụng Easy-ROB pot

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... 73.4000 0.0000 -55 .3800 -60.3800 -59 .8800 0.0000 ERC LOAD VIEW haleda_home_3 ENDPROGRAMFILE Trang 22 4 .50 00 2. 0000 -73 .50 00 0.0000 1 52 .4999 143.0000 129 .50 00 99.0000 72. 0001 24 1.000 0.0000 0.0000 ... nghiên cứu khác để mô robot, phạm vi ứng dụng giá thành chúng khác Ở nghiên cứu phương pháp mô robot dùng phần mềm EasyRob II Giới thiệu phần mềm Easy- Rob Easy- Rob công cụ mô robot sử dụng đồ họa ... C [X2 Y2 Z2] [m, deg] : di chuyển robot đến điểm (tọa độ tuyệt đối) theo kiểu điều khiển đường cong, qua điểm trung gian [X2 Y2 Z2] : Điểm trung gian CIRC _REL dX dY dZ dA dB dC [dX2 dY2 dZ2]...

24
581
1

đồ án tốt nghiệp - thiết kế bộ điều khiển trượt cho tay máy robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên matlab – simulink

Danh mục: Kỹ thuật

... VD = 1,4V – 1,8 V(led đỏ) VD = 2V – 2, 5V (led vàng) LỚP ĐTVT-K31 NHÓM Page 12 THIẾT KẾ MẠCH ANALOG GVHD: THS.NGUYỄN VĂN HÀO VD= 2V – 2, 8 V(led xanh lá) ID= 5mA – 20 mA (thường chọn 10mA) Led thường ... đại (AV) = 11 Nếu tín hiệu đầu vào 0.5V tín hiệu đầu 0 .5 X 11 = 5. 5v LỚP ĐTVT-K31 NHÓM Page THIẾT KẾ MẠCH ANALOG GVHD: THS.NGUYỄN VĂN HÀO 2. 3 – NPN C18 15: 2. 3.1Cấu tạo Transistor ( Bóng bán dẫn ... BJT loại NPN C18 15  quang trở  led siêu sáng (trắng,đỏ)  điện trở 10k  Mô tơ, loại cỡ 5V  Nguồn sử dụng 9V 4.5V (ở dùng nguồn 9V)  điện trở hạn dòng cho led phát 1k 2. 2-Nguyên lý hoạt động...

21
961
5

Giáo trình hướng dẫn tìm hiểu công cụ mô phỏng NS2- Network Simulator Version 2 phần 5 pptx

Danh mục: Cao đẳng - Đại học

... toán 58 Hình 4 .2 Graph có liên kết song song self loop Bảng 4.1 Nút init A A C E B D 0(-) 0(-) 0(-) 0(-) 0(-) B 100 10(A) 10(A) 10(A) 10(A) 10(A) C 100 2( A) 2( A) 2( A) D 100 100(-) 11(A) 11(A) 5( B) ... 65 Bảng 4 .2 Nút init A(0) C(1) B(4) D (5) F(9) E(10) A 0(-) 0(-) 0(-) 0(-) 0(-) 0(-) 0(-) B  (-) 5( A) 4(C) 4(C) 4(C) 4(C) 4(C) C  (-) 1(A) 1(A) 1(A) 1(A) 1(A) 1(A) D  (-)  (-) 6(C) 5( B) 5( B) ... 100 10(A) 10(A) 10(A) 10(A) 10(A) C 100 2( A) 2( A) 2( A) D 100 100(-) 11(A) 11(A) 5( B) 5( B) E 100 7(A) 2( A) 6(C) 2( A) 6(C) 6(C) 6(C) Ví dụ 4.4: Trở lại hình 4.4, giả sử cạnh không biểu diễn có độ...

10
345
5

Bài tập Phương pháp mô phỏng bài 1,2,5 và 9

Danh mục: Cao đẳng - Đại học

... = =  4 2 13  4.9 + 2. 13 4.7 + 2. 9  62 46 1 3 2 1 1 .2 + 3.3 1.1 + 3.1 11 4 LM =   = =  4 2 3 1 4 .2 + 2. 3 4.1 + 2. 1 14 6 11 4 4 2 11.4 + 4.1 11 .2 + 4.3 48 ... (Bài toán thuận) RP1 f1 = +8 cm RP2 f 12= - 12 cm 0.33 m I O P1 = + 12 .5 D 0 .24 m P2 = -8.33 D 0.06 m X Figure II.14 %Problem 5: BAI TOAN THUAN clc clear all syms x2 h2%Khai bao bien: vi tri va kich ... khong M2=[1 0;-(n2-n1)/r1 1]; % Mat cau ban kinh r1 M3=[1 L/n2;0 1]; % Moi truong thuy tinh M4=[1 0;-(n1-n2)/r2 1]; % Mat cau ban kinh r2 M5=[1 x2/n1;0 1]; % Moi truong khong M=M5*M4*M3*M2*M1;...

21
251
0

Thiết kế bộ điều khiển trượt cho tay máy robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên matlab

Danh mục: Kỹ thuật

... kiểu Robot Robot RP Robot RP thuộc loại Robot sinh (bắt chước cấu tay người)ễ Hiện chế tạo mẫu: Robot RPS-406 dùng để phun men Robot RPS-41 02 dùng công nghệ bề mặt Ngoài Trung tâm chế tạo loại Robot ... chuyển hàng hoá (Robocar) 1 .2. 3 Các xu ứng dung Robot tương lai: - Robot ngày thay nhiều lao động - Robot ngày trở lên chuyên dụng - Robot ngày đảm nhận nhiều loại công việc lắp ráp - Robot di động ... cho Robot bậc tự đề tài: “Thiết kế bô Điều khiển trươt cho tay máy Robot bâc tư • mô Matlab - Sỉmulỉnk” • i/ a/ • • CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP I.l Robot công nghiêp: ỊỆỊ.l Sư đòi Robot...

23
611
6

Mô phỏng cuộc thi chạy giữa 2 tàu chiến

Danh mục: Công nghệ thông tin

... button1 (20 0,370, 25 0 ,390, 15) ; button1 (20 0,4 25 , 25 0 ,4 45, 15) ; button1( 450 ,370 ,50 0,390, 15) ; button1( 450 ,4 25 , 500,4 45, 15) ; button1(100, 120 ,54 0,140, 15) ; putimage (50 , 25 0 ,pt,XOR_PUT); putimage (50 ,170,pr,XOR_PUT); ... _line (2, 2,637,478, 15) ; _line (5, 5,634,4 75, 2) ; _line(7,8,630,4 72, 15) ; _line(137, 127 , 52 3,333, 15) ; _line(1 35, 1 25 , 5 25 , 3 35, 2) ; settextstyle(7,0,1); setcolor (5) ; Hide_mouse(); button1(140,130 , 52 0,330,11); ... _line1( 15, 350 ,619,4 65) ; _line1( 15, 17,619,100); button (50 , 45, 100, 75, 2, "Help",1,1); button(170, 45, 22 0, 75, 2, "Run",1,1); button (29 0, 45, 340, 75, 2, "Reset",1,1); button(410, 45, 460, 75, 2, "Data",1,1); button (53 0, 45, 580, 75, 2, "Exit",1,1);...

13
725
0

Mô phỏng cuộc chạy thi giửa 2 tàu chiến gọi là Tàu 1 và Tàu 2.doc.DOC

Danh mục: Kế toán

... button1 (20 0,370, 25 0 ,390, 15) ; button1 (20 0,4 25 , 25 0 ,4 45, 15) ; button1( 450 ,370 ,50 0,390, 15) ; button1( 450 ,4 25 , 500,4 45, 15) ; button1(100, 120 ,54 0,140, 15) ; putimage (50 , 25 0 ,pt,XOR_PUT); putimage (50 ,170,pr,XOR_PUT); ... _line (2, 2,637,478, 15) ; _line (5, 5,634,4 75, 2) ; _line(7,8,630,4 72, 15) ; _line(137, 127 , 52 3,333, 15) ; _line(1 35, 1 25 , 5 25 , 3 35, 2) ; settextstyle(7,0,1); setcolor (5) ; Hide_mouse(); button1(140,130 , 52 0,330,11); ... _line1( 15, 350 ,619,4 65) ; _line1( 15, 17,619,100); button (50 , 45, 100, 75, 2, "Help",1,1); button(170, 45, 22 0, 75, 2, "Run",1,1); button (29 0, 45, 340, 75, 2, "Reset",1,1); button(410, 45, 460, 75, 2, "Data",1,1); button (53 0, 45, 580, 75, 2, "Exit",1,1);...

13
471
2

Mô Hình Hóa Nhận Dạng và Mô Phỏng - Chương 2

Danh mục: Điện - Điện tử

... − l2ϕ cos ϕ  v2 =   =  1  & & &  y2   − l1ϕ1 sin ϕ1 − l2ϕ sin ϕ  Động năng: 1 & & &2 & T = m1 ( x 12 + y 12 ) + m2 ( x2 + y2 ) 2 1 2 & & & ⇒ T = m1l 12 12 + m2l 12 12 + m2l2 ϕ + 2 & & m2l1l2ϕ1ϕ ... 2 & & m2l1l2ϕ1ϕ (cos ϕ1 cos ϕ + sin ϕ1 sin ϕ ) Thế năng: U = m1 gl1 cos ϕ1 + m2 g (l1 cos ϕ1 + l2 cos ϕ ) Do đó: 1 2 & & & L = T − U = m1l 12 12 + m2l 12 12 + m2l2 ϕ 2 2 & & + m2l1l2ϕ1ϕ (cos ϕ1 ... m2 )l 12 1 + m2l1l2 (cos ϕ1 cos ϕ + sin ϕ1 sin ϕ )ϕ &2 + m2l1l2 (sin ϕ1 cos ϕ − cos ϕ1 sin ϕ )ϕ − (m1 + m2 ) gl1 sin ϕ1 = τ (4) && && m2l2 ϕ + m2l1l2 (cos ϕ1 cos ϕ + sin ϕ1 sin ϕ )ϕ1 & − m2l1l2...

38
646
4

Mô Hình Hóa Nhận Dạng và Mô Phỏng - Chương 5

Danh mục: Điện - Điện tử

...

1
542
2

Mô Hình Hóa Nhận Dạng và Mô Phỏng - random process 2

Danh mục: Điện - Điện tử

... dependent We also may need higher order cdf’s like the bivariate for two times: Ft1 ,t2 (a1 , a2 ) = P [Xt1 ≤ a1 , Xt2 ≤ a2 ] and the N dimensional generalization: Ft1 , ,tN (a1 , , aN ) = P [Xt1 ... second order stationary We have E[Zt ] = µ1 + i 2 = µ cov[Zt1 , Zt2 ] = E[(Zt1 − µ)∗ (Zt2 − µ)] = Sτ ∗ and hence S−τ = Sτ for a complex process 2. 3 Examples of stationary processes Let {Xt } be ... stationary If var[ t ] = σ and cov( t s) = 0, we have   1−a2t σ , a = 1; 1−a2 var[Xt ] =  σ t, a = cov[Xt Xt+r ] =   r σ a  σ t, 1−a2t 1−a2 , |a| = 1; |a| = This is not second order stationary...

11
425
0

Mô hình hoá và mô phỏng robot song song loại hexapod

Danh mục: Thạc sĩ - Cao học

... động 40 2. 1 .2. 3 Thư viện phần tử lực 41 2. 1 .2. 4 Thư viện khớp 41 2. 1 .2 .5 Thư viện cấu chấp hành thiết bị đo 42 2.1 .2. 6 Các ứng dụng khác 43 2. 2 Mô hình hoá Robot song song loại Hexapod 44 2. 2.1 Xây ... 2. 2.1 Xây dựng mô hình khối SimMechanics 44 2. 2 .2 Xây dựng cấu trúc chân 46 2. 2 .2. 1 Cấu trúc chân thứ 46 2. 2 .2. 2 Cấu trúc chân hai, ba, bốn, năm, sáu 47 2. 2.3 Định dạng khối 50 2. 2.3.1 Tính toán ... song song loại Hexapod 25 1 .2. 2.1 Cấu trúc hình học 26 1 .2. 2 .2 Mô tả toán học đối tượng Hexapod 26 Chương 2- Mô hình hoá Robot song song loại Hexapod 32 công cụ SimMechanics 2. 1 Giới thiệu chung...

101
938
8