... bài toán ứng dụng. Tài liệu tham khảo 1. Robert. J. Schilling,.1990,Fundamentals of Robotíc Analysis and Control, Prentice Hall. 2. Haug. EJ, 1989, Computer Aided Kinematics and Dynamics ... nhiều nhất: phơng trình Lagrange loại II. Nếu sử dụng các toạ độ suy rộng đủ qi , i=1,2, n với n là số bậc tự do của cơ hệ, thì phơng trinh Lagrange loại II đợc viết nh sau: dT Tdt=Qqq&TT ... (.bdf) 5. Phan Manh Dan, Dinh Van Phong: On a Toolkit for Simulation of Constrained Mechanical system. Proceedings of the Seventh National Congress on Mechanics, Hanoi, 2002. Công nghệ tin...