Chuong 2 dong hoc vi tri Robot cong nghiep
Chuong 2 dong hoc vi tri Robot cong nghiep
- 180
- 492
- 28
bài giảng động học vị trí robot - ts. phan tấn tùng
... bênpqTpnn).(00=⎥⎦⎤⎢⎣⎡=1000)(00000pwvuqT⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡++−=1000010000)( 21 121 21 21 121 21 21 21 0θθθθθθθθθθθθθθSaSaCSCaCaSCqT⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡++=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡++−==⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡=101000.1000010000).(1 21 1 21 1 21 121 21 21 121 21 21 21 21 21 2 200θθθθθθθθθθθθθθθθθθθθSaSaCaCaSaSaCSCaCaSCpqTzyxpEEE30ChngChng4 4 -- Robot Robot côngcôngnghinghippTS ... PhanPhanTTnnTTùùngng 2. Phng trình đng hcca các robot đinhình 2. 1 Robot Stanford Robot Stanford có 6 bct do. Robot có 6 khp ( 5 khpxoayvà1 khptrt). 29 ChngChng4 4 -- Robot Robot côngcôngnghinghippTS ... bênpqTpnn).(00=⎥⎦⎤⎢⎣⎡=1000)(00000pwvuqT⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡++−=1000010000)( 21 121 21 21 121 21 21 21 0θθθθθθθθθθθθθθSaSaCSCaCaSCqT⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡++=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡++−==⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡=101000.1000010000).(1 21 1 21 1 21 121 21 21 121 21 21 21 21 21 2 200θθθθθθθθθθθθθθθθθθθθSaSaCaCaSaSaCSCaCaSCpqTzyxpEEE30ChngChng4...
- 49
- 498
- 1
Chương 2: Động học chất điểm
- 16
- 680
- 3
Tài liệu ROBOT công nghiệp - Chương 1: Giới thiệu chung về robot công nghiệp docx
... Robot Công nghiệp 1 Chơng I Giới thiệu chung về robot công nghiệp 1.1. Sơ lợt quá trình phát tri n của robot công nghiệp (IR : Industrial Robot) : Thuật ngữ Robot xuất ... nầy, vi c nâng cao tính năng hoạt động của robot không ngừng phát tri n. Các robot đợc trang bị thêm các loại cảm biến khác nhau để nhận biết môi trờng TS. Phạm Đăng Phớc Robot Công nghiệp 2 chung ... Đức 5.845 5. 125 8.600 ý 2. 500 2. 408 4.000 Pháp 1.488 1.197 2. 000 Anh 510 1.086 1.500 Hàn quốc 1.000 1 .20 0 Mỹ là nớc đầu tiên phát minh ra robot, nhng nớc phát tri n cao nhất trong lĩnh...
- 8
- 1,720
- 20
Tài liệu ROBOT công nghiệp - Chương 3: Phương trình động học của Robot pptx
... C 23 4C5C6 - S 23 4S6-C 23 4C5S6 - S 23 4C6C 23 4S5C 23 4a4+C 23 a3+C 2 a 2 S 23 4C5C6 + C 23 4S6-S 23 4C5S6 + C 23 4C6S 23 4S5S 23 4a4+S 23 a3+S 2 a 2 -S5C6S5S6C50 ... nhất T : + Ma trận 2 T3 = A3 + Ma trận 1T3 = A 2 . 2 T3 C 2 0 -S 2 0 1 0 0 0 C 2 0 -S 2 -S 2 *d31T3 = S 2 0 C 2 0 0 1 0 0 = S 2 0 C 2 C 2 *d3 0 -1 0 d 2 0 0 1 d3 0 -1 0 ... C1C5az = S 23 4S5px = C1(C 23 4a4 + C 23 a3 + C 2 a 2 ) py = S1(C 23 4a4 + C 23 a3 + C 2 a 2 ) pz = S 23 4a4 + S 23 a3 + S 2 a 2 Cột đầu tiên của ma trận T6 có...
- 15
- 1,786
- 51
Tài liệu ROBOT công nghiệp - Chương 4: Giải phương trình động học robor hay phương trình động học ngược doc
... a3 + S 2 a 2 ) 2 p 2 x + p 2 y = (S 2 23 + C 2 23 )a 2 3 + (S 2 2 + C 2 2)a 2 2 + 2 a 2 a3(C 23 C 2 + S 23 S 2 ) Ta có C 23 C 2 + S 23 S 2 = cos( 2 +3- 2 ) = cos3 ... C 23 4C5C6 - S 23 4S6-C 23 4C5S6 - S 23 4C6C 23 4S5C 23 4a4+C 23 a3+C 2 a 2 S 23 4C5C6 + C 23 4S6-S 23 4C5S6 + C 23 4C6S 23 4S5S 23 4a4+S 23 a3+S 2 a 2 -S5C6S5S6C50 ... = C 23 a3 + C 2 a 2 (e) py = S 23 a3 + S 2 a 2 (g) Bình phơng hai vế và cộng hai phơng trình (e) và (g), ta có : p 2 x = (C 23 a3 + C 2 a 2 ) 2 p 2 y = (S 23 ...
- 16
- 609
- 8
Tài liệu ROBOT công nghiệp - Chương 7: Động lực học robot doc
... mdd&&&cos& 2 22 2 122 2 221 2 2 =++1 ddtLmd md mdd mdd &&& &&cos&&sin&& 2 22 2 122 2 221 2 21 2 12 21=++ 2 và )sin()sin()sin( 21 22 2 122 122 122 12 2+= ... sin() Vậy : FddtLLmmdmd mddmd mdd mdd mddmmgd mgd111 121 2 22 2 21 2 2 1 22 2 2 12 2 2 2 12 221 21 2 22 2 121 122 12 2 2 ==+++ +++ ++ + + &[( ) cos ]&&[cos]&&sin&&sin&()sin ... &&)sin&&cos&&1 121 2 122 2 1 2 2 12 221 21 2 21 22 =+ + + + + mdd mdd 21 2 22 2 2 12 22 sin&cos&& LqLmmgd mgd11 121 122 12 ==+ +()sin sin() Vậy : FddtLLmmdmd...
- 8
- 563
- 4
Vận dụng lí luận giá trị sức lao động để chứng minh căn cứ khoa học việc đẩy mạnh Công nghiệp hoá - hiện đại hoá nông nghiệp nông thôn của Đảng và trình bày những nội dung chính của đường lối này.doc
... phát tri n kinh tế xã hội nông thôn.Hiện nay ở nhiều nớc, nhất là các nớc đang phát tri n, phát tri n nông nghiệp nông thôn đợc coi là vấn đề tất yếu có ý nghĩa chiến lợc lâu dài. Đối với Vi t ... nhu cầu vi c làm rất bức bách. Đại hội lần thứ VIII Đảng Cộng sản Vi t Nam đã khẳng định tính đúng đắn đờng lối công nghiệp hoá - hiện đại hoá ở nớc ta, trong đó đặc biệt coi trọng phát tri n nông ... đắc lực vào vi c giải quyết một cách căn bản và tri t để những vấn đề môi trờng cấp bách nhất của nớc ta.II -/ thực trạng phát tri n công nghiệp hoá-hiện đại hoá nông nghiệp nông thôn Vi t NamCơ...
- 8
- 1,743
- 11
Vận dụng lí luận giá trị sức lao động để chứng minh căn cứ khoa học việc đẩy mạnh Công nghiệp hoá - hiện đại hoá nông nghiệp nông thôn của Đảng và trình bày những nội dung chính của đường lối này .DOC
... phát tri n kinh tế xã hội nông thôn.Hiện nay ở nhiều nớc, nhất là các nớc đang phát tri n, phát tri n nông nghiệp nông thôn đợc coi là vấn đề tất yếu có ý nghĩa chiến lợc lâu dài. Đối với Vi t ... nhu cầu vi c làm rất bức bách. Đại hội lần thứ VIII Đảng Cộng sản Vi t Nam đã khẳng định tính đúng đắn đờng lối công nghiệp hoá - hiện đại hoá ở nớc ta, trong đó đặc biệt coi trọng phát tri n nông ... đắc lực vào vi c giải quyết một cách căn bản và tri t để những vấn đề môi trờng cấp bách nhất của nớc ta.II -/ thực trạng phát tri n công nghiệp hoá-hiện đại hoá nông nghiệp nông thôn Vi t NamCơ...
- 9
- 904
- 4
Từ khóa: động học vị trí robotđộng học vị trí vi sai robotvị trí khu công nghiệp sóng thần 3vị trí khu công nghiệp lê minh xuânhợp đồng dịch vị vệ sinh công nghiệpvị trí khu công nghiệp nhơn hộivị trí của công nghiệp trong nền kinh tếkhái niệm đặc điểm vị trí của công nghiệp trong nền kinh tế quốc dânvị trí của công nghiệp trong nền kinh tế quốc dânbai tap chuong 2 dong luc hoc chat diemgiáo an on tap chuong 2 dong luc hoc chat diẻmviet chuong trinh điều khiển vị trí dùng động cơ bướcgiải bài tập chương 2 động lực học chất điểmbài 41 phần 3sinh học vi sinh vật chương 2 sinh học 10 nâng caobai tap chuong 2 dong luc hoc chat diem he cao dangchuyên đề điện xoay chiều theo dạngđề thi thử THPTQG 2019 toán THPT chuyên thái bình lần 2 có lời giảiBiện pháp quản lý hoạt động dạy hát xoan trong trường trung học cơ sở huyện lâm thao, phú thọGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitĐỒ ÁN NGHIÊN CỨU CÔNG NGHỆ KẾT NỐI VÔ TUYẾN CỰ LY XA, CÔNG SUẤT THẤP LPWANNghiên cứu về mô hình thống kê học sâu và ứng dụng trong nhận dạng chữ viết tay hạn chếĐịnh tội danh từ thực tiễn huyện Cần Giuộc, tỉnh Long An (Luận văn thạc sĩ)Tìm hiểu công cụ đánh giá hệ thống đảm bảo an toàn hệ thống thông tinThiết kế và chế tạo mô hình biến tần (inverter) cho máy điều hòa không khíChuong 2 nhận dạng rui roKiểm sát việc giải quyết tố giác, tin báo về tội phạm và kiến nghị khởi tố theo pháp luật tố tụng hình sự Việt Nam từ thực tiễn tỉnh Bình Định (Luận văn thạc sĩ)Tăng trưởng tín dụng hộ sản xuất nông nghiệp tại Ngân hàng Nông nghiệp và Phát triển nông thôn Việt Nam chi nhánh tỉnh Bắc Giang (Luận văn thạc sĩ)Giáo án Sinh học 11 bài 15: Tiêu hóa ở động vậtNguyên tắc phân hóa trách nhiệm hình sự đối với người dưới 18 tuổi phạm tội trong pháp luật hình sự Việt Nam (Luận văn thạc sĩ)Giáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vậtBÀI HOÀN CHỈNH TỔNG QUAN VỀ MẠNG XÃ HỘIĐổi mới quản lý tài chính trong hoạt động khoa học xã hội trường hợp viện hàn lâm khoa học xã hội việt namMÔN TRUYỀN THÔNG MARKETING TÍCH HỢP