Robot công nghiệp - Chương 6

... 1- Bật nút lệnh số 5 trên menu ngang, dới. 2- Vào menu chính : FILE -& gt; LOAD -& gt; ROBOTFILE chọn DHTempl -& gt; OPEN. 3- Vào menu chính : ROBOTICS -& gt; ROBOTMOTION + KINEMATICS -& gt; ... ROBOT Công nghiệp 76 Chơng VI Mô phỏng robot trên máy tính (Robot Simulation) (Phần thực hành trên máy tính) 6. 1. Kỹ thuật mô phỏng robot : Mô phỏng là một kỹ ... toạ độ của robot trên màn hình (Hệ toạ độ màu vàng), nhớ kích chuột vào nút số 5 của thanh công cụ nằm ngang phía dới. TS. Phạm Đăng Phớc ROBOT Công nghiệp 8 16. 6. Vẽ hình dáng robot : ...

Tài liệu ROBOT công nghiệp - Chương 6: Mô phỏng robot trên máy tính pptx

... 1- Bật nút lệnh số 5 trên menu ngang, dới. 2- Vào menu chính : FILE -& gt; LOAD -& gt; ROBOTFILE chọn DHTempl -& gt; OPEN. 3- Vào menu chính : ROBOTICS -& gt; ROBOTMOTION + KINEMATICS -& gt; ... ROBOT Công nghiệp 76 Chơng VI Mô phỏng robot trên máy tính (Robot Simulation) (Phần thực hành trên máy tính) 6. 1. Kỹ thuật mô phỏng robot : Mô phỏng là ... 4- Chọn Active Join -& gt; Ok -& gt; Activ Joint (1) RZ (hoặc chọn TZ nếu là khớp tịnh tiến) -& gt; Ok -& gt; Nhập các thông số DH của khâu thứ nhất. 5- Chọn Quit -& gt; Ok. Vào lại bớc 4 -& gt;...

Tài liệu Robot công nghiệp chương 6 doc

... 1- Bật nút lệnh số 5 trên menu ngang, dới. 2- Vào menu chính : FILE -& gt; LOAD -& gt; ROBOTFILE chọn DHTempl -& gt; OPEN. 3- Vào menu chính : ROBOTICS -& gt; ROBOTMOTION + KINEMATICS -& gt; ... ROBOT Công nghiệp 76 Chơng VI Mô phỏng robot trên máy tính (Robot Simulation) (Phần thực hành trên máy tính) 6. 1. Kỹ thuật mô phỏng robot : Mô phỏng là ... 4- Chọn Active Join -& gt; Ok -& gt; Activ Joint (1) RZ (hoặc chọn TZ nếu là khớp tịnh tiến) -& gt; Ok -& gt; Nhập các thông số DH của khâu thứ nhất. 5- Chọn Quit -& gt; Ok. Vào lại bớc 4 -& gt;...

Robot công nghiệp - Chương 1

... theo quan điểm và mục đích nghiên cứu -- -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - TS. Phạm Đăng Phớc ... robot. TS. Phạm Đăng Phớc Robot Công nghiệp 51.4. Cấu trúc cơ bản của robot công nghiệp : 1.4.1. Các thành phần chính của robot công nghiệp : Một robot công nghiệp thờng bao gồm các thành ... Robot Công nghiệp 1 Chơng I Giới thiệu chung về robot công nghiệp 1.1. Sơ lợt quá trình phát triển của robot công nghiệp (IR : Industrial Robot) : Thuật ngữ Robot xuất phát...

8
2,012
48

Robot công nghiệp - Chương 2

... 5 6 và B = 3 4 7 8 9 5 6 Ta có : TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 11 1.1+2.3+3.5 1.2+2.4+3 .6 22 28 C = A.B = 4.1+5.3 +6. 5 4.2+5.4 +6. 6 = 49 64 7.1+8.3+9.5 7.2+8.4+9 .6 ... - 1) / 2 = (0 + 0 + 0 - 1) / 2 = -1 / 2 TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 19 sin = 12(O - a ) + (a - n ) + (n - O ) zy2xz2yx2 = 12 (1 - 0) + (1 - ... Trans(3,7,9)Rot(x ,-9 00)Rot(z,900) Bài 3 : Cho ma trận biến đổi thuần nhất A, tìm ma trận nghịch đảo A-1 và kiểm chứng. 0 1 0 -1 A = 0 0-1 2 -1 0 0 0 0 0 0 1TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 26 Bài...

18
1,613
25

Robot công nghiệp - Chương 3

... A5A6 =S5C6-S5S6-C50 S6C60 0 0 0 0 1 C4C5C6 - S4S6-C4C5S6-S4C6C4S50 T63 = A4A5A6 =S4C5C6 + C4S6-S4C5S6 + C4C6S4S50 -S5C6S5S6C50 0 0 0 1 C4C5C6-S4S6-C4C5S6 - S4C6C4S50 T62 = A3A4A5A6 = ... C4S6-S4C5S6 + C4C6S4S50 -S5C6S5S6C5d3 0 0 0 1 C2(C4C5C6 - S4S6) - S2S5C6-C2(C4C5S6-S4C6)+S2S5S6T61 =A2 A3A4A5A6 = S2(C4C5C6 - S4S6) + C2S5C6-S2(C4C5S6+S4C6)-C2S5S6 S4C5C6 + C4S6-S4C5S6+C4C6 ... C6-S60 0 T65 = S6C60 0 0 0 1 0 0 0 0 1 C5C6-C5S6S50 T64 = A5A6 =S5C6-S5S6-C50 S6C6 0 0 0 0 0 1 C4C5C6 - S4S6-C4C5S6-S4C6C4S5C4a4T63 = A4A5A6 = S4C5C6+C4S6-S4C5S6+C4C6S4S5S4a4...

15
2,786
30

Robot công nghiệp - Chương 4

... S2C5S2d31T6 = S2(C4C5C6 - S4S6) + C2S5C6-S2(C4C5S6+S4C6)-C2S5S6S2C4S5 - C2C5-C2d3 S4C5C6 + C4S6-S4C5S6+C4C6S4S5d2 0 0 0 1 Các phần tử của ma trận vế phải đều là hàm số của 2, d3, 4, 5, 6 ngoại ... A1T21 16 = A211T6 = 2T6, ta có : f21(n) f21(O) f21(a) 0 C4C5C6-S4S6-C4C5S6 - S4C6C4S50 f22(n) f22(O) f22(a) 0 = S4C5C + C4S6-S4C5S6 + C4C6S4S50 f23(n) f23(O) f23(a) f23(p) -S5C6S5S6C5d30 ... Phớc Robot công nghiệp 49 Trong đó : f11 = C1 x + S1 y f12 = - z f13 = -S1 x + C1 y Vế bên phải của ( 4-2 4) là : C2(C4C5C6 - S4S6) - S2S5C6-C2(C4C5S6-S4C6)+S2S5S6C2C4S5...

16
1,518
15

Robot công nghiệp - Chương 5

... "E-100~B-250~F-180~C-200~B-300~~~P+150~~~ transmit E+000~C-150~B+300~~C-180~~~~P-200~~~" transmit "E+200~B-400~~~E-000~~~C-300~~~F-080~~~B-450~~~P+150~~~ transmit C- 260 ~~E+100~~B+300~~~~~~P-200~~" ... C- 260 ~~E+100~~B+300~~~~~~P-200~~" transmit "F+200~C-130~B-350~F-300~~E-180~~B-400~~~P+100~~" transmit "E+200~~B+300~~~~E-100~~~F-230~~~~P-200~~~~ transmit C-000~F-000~E-000~B-000~P-200~" pause 50 clear ... ++, -- Tăng hoặc giảm một đơn vị. ?: Thực hiện một điều kiện .v.v... Ví dụ 1 : Cho A=2, B=4 A+B -- = 6 : A đợc cộng với B trớc, và rồi B giảm đi 1 (B=3). A+ -- B...

Robot công nghiệp - Chương 7

... Robot công nghiệp 84 chơng VII Động lực học Robot (Dynamic of Robot) 7.1. Nhiệm vụ và phơng pháp phân tích động lực học robot Nghiên cứu động lực học robot là công việc cần ... TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 85 Phơng trình nầy đợc gọi là phơng trình Lagrange-Euler, hay thờng đợc gọi tắt là phơng trình Lagrange. 7.3. Ví dụ áp dụng : Xét một robot có hai khâu ... trọng trờng tác động lên khớp i. TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 877.5. Phơng trình động lực học robot : Xét khâu thứ i của một robot có n khâu. Tính lực tổng quát Fi của khâu thứ i...

Robot công nghiệp - Chương 8

... Robot công nghiệp 92 Chơng VIII Thiết kế quĩ đạo robot. (Trajectory Planing) Trong các ứng dụng công nghiệp của robot, ta thờng gặp hai trờng hợp sau ... hợp của các robot thực hiện công việc vận chuyển và trao đổi phôi liệu trong một hệ thống tự động linh hoạt robot hoá. Bàn tay robot không trực tiếp tham gia vào các nguyên công công nghệ nh ... q v = consttf tf tf tf-tb tf-tb tf-tb tb tb tb t0 t0 t0 q0 (t)iq(t);i&&&qf Hình 8.4 : Đặc tính quỹ đạo LSPB TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 988.4. Quỹ đạo Bang...

Xem thêm