... Đăng Phớc Robot Côngnghiệp 8 1 .4. 3. Phân loại theo ứng dụng : Dựa vào ứng dụng của robot trong sản xuất có Robot sơn, robot hàn, robot lắp ráp, robot chuyển phôi .v.v 1 .4. 4. Phân loại ... TS. Phạm Đăng Phớc Robot Côngnghiệp 31.3. Các khái niệm và định nghĩa về robotcôngnghiệp : 1.3.1. Định nghĩa robotcôngnghiệp : Hiện nay có nhiều định nghĩa về Robot, có thể điểm qua ... chung về robotcôngnghiệp 1.1. Sơ lợt quá trình phát triển của robotcôngnghiệp (IR : Industrial Robot) : Thuật ngữ Robot xuất phát từ tiếng Sec (Czech) Robota có nghĩa là công việc...
... 5.5.1. Giới thiệu robot TERGAN 45 (TG -45 ): TERGAN 45 là một loại robot dùng để dạy học do Pháp sản xuất. Đây là loại robot toàn khớp quay, có 4 bậc tự do. Đi kèm với robot gồm có một bộ ... (kiểu số thực) : Có giá trị từ 2.22507385072014e-308 đến 1.7976931 348 62315e+308. long (kiểu nguyên dài) : Có giá trị từ -2 147 483 648 đến 2 147 483 647 . String (kiểu chuổi) : Có thể chứa từ 0 ... Phớc Robot côngnghiệp 58 Chơng V ngôn ngữ lập trình robot (Robot Programming Languages ) 5.1. Giới thiệu chung về lập trình điều khiển robot : Lập trình điều khiển robot...
... ROBOTCôngnghiệp 816.6. Vẽ hình dáng robot : Sau khi hoàn thành việc gắn hệ toạ độ của robot, bớc tiếp theo là vẽ hình dáng của nó. Hình dáng của robot có thể đợc mô phỏng giống nh robot ... TS. Phạm Đăng Phớc ROBOT Côngnghiệp 76 Chơng VI Mô phỏng robot trên máy tính (Robot Simulation) (Phần thực hành trên máy tính) 6.1. Kỹ thuật mô phỏng robot : Mô phỏng là ... ROBOT Côngnghiệp 82 6.7. Lập trình điều khiển robot mô phỏng : Để lập trình điều khiển robot đà mô phỏng ta dùng phơng pháp lập trình kiểu dạy học. Sau khi đà thiết kế hình dáng robot, ...
... Đăng Phớc Robot côngnghiệp 84 chơng VII Động lực học Robot (Dynamic of Robot) 7.1. Nhiệm vụ và phơng pháp phân tích động lực học robot Nghiên cứu động lực học robot là công việc ... trờng tác động lên khớp i. TS. Phạm Đăng Phớc Robot côngnghiệp 877.5. Phơng trình động lực học robot : Xét khâu thứ i của một robot có n khâu. Tính lực tổng quát Fi của khâu thứ ... jjnijijjknijjkjmiTjjmkjknijjkiTjjkjirqTgmmqqqTJqqTTrqqTJqTTrF======+=&&&& 1121 (7.30) Với một robot có n bậc tự do thì : TS. Phạm Đăng Phớc Robot côngnghiệp 91 q = [q1, q2, . . . ,qn]T q= &[ ]n21q...
... t0 q0 (t)iq(t);i&&&qf Hình 8 .4 : Đặc tính quỹ đạo LSPB TS. Phạm Đăng Phớc Robot côngnghiệp 94 + Quỹ đạo BBPB (Bang Bang Parabolic Blend) : là trờng hợp ... khiển đợc robot, ở mỗi thời điểm đều phải tìm đợc nghiệm của bài toán động học ngợc. Vì vậy yêu cầu "nÃo bộ" của robot (máy tính) phải thực hiện TS. Phạm Đăng Phớc Robot côngnghiệp ... Hình 8.3. Thiết kế quỹ đạo CS TS. Phạm Đăng Phớc Robot côngnghiệp 988 .4. Quỹ đạo Bang Bang Parabolic blend (BBPB) : Nh đà trình bày ở trên, đây là trờng...
... Phạm Đăng Phớc robot côngnghiệp 99Chơng 9 Truyền động và điều khiển robot. 9.1. Truyền động điện trong robot: Truyền động điện đợc dùng khá nhiều trong kỹ thuật robot, vì có nhiều ... bảo tồn năng lợng, công do phụ tải sinh ra, tính trên trục phụ tải là MLL phải bằng công quy về trục động cơ . Từ đó ta có : mM*LTS. Phạm Đăng Phớc robot côngnghiệp 107 abaaa2maKKsK)sLsf)(RJ(s(s)(s)U ... a/ b/c/ Hình 9.1. Các loại động cơ điện một chiều. TS. Phạm Đăng Phớc robot côngnghiệp 1 04 9.3.2. Điều khiển tỉ lệ - đạo hàm (PD : Propotional Derivative): Phơng pháp điểu khiển...
... sẽ là : TS. Phạm Đăng Phớc Robot côngnghiệp 92 Chơng VIII Thiết kế quĩ đạo robot. (Trajectory Planing) Trong các ứng dụng côngnghiệp của robot, ta thờng gặp hai trờng hợp ... hợp của các robot thực hiện công việc vận chuyển và trao đổi phôi liệu trong một hệ thống tự động linh hoạt robot hoá. Bàn tay robot không trực tiếp tham gia vào các nguyên công công nghệ nh ... nguyên côngcông nghệ nh sơn, hàn, cắt kim loại Vấn đề thiết kế quỹ đạo cho các robot trong trờng hợp nầy là rất quan trọng. Nó quyết định trực tiếp chất lợng thực hiện các nguyên côngcông nghệ...
... gắn với TS. Phạm Đăng Phớc Robot Côngnghiệp 51 .4. Cấu trúc cơ bản của robotcôngnghiệp : 1 .4. 1. Các thành phần chính của robotcôngnghiệp : Một robotcôngnghiệp thờng bao gồm các thành ... Đăng Phớc Robot Côngnghiệp 1 Chơng I Giới thiệu chung về robotcôngnghiệp 1.1. Sơ lợt quá trình phát triển của robotcôngnghiệp (IR : Industrial Robot) : Thuật ngữ Robot xuất ... TS. Phạm Đăng Phớc Robot Côngnghiệp 31.3. Các khái niệm và định nghĩa về robotcôngnghiệp : 1.3.1. Định nghĩa robotcôngnghiệp : Hiện nay có nhiều định nghĩa về Robot, có thể điểm qua...
... tả kết cấu Robot, công cụ làm việc và đối tợng làm việc của robot. Đây là một File tổng hợp, bao gồm cả chơng trình dùng để điều khiển robot. TS. Phạm Đăng Phớc ROBOT Côngnghiệp 80 ... trên thanh công cụ nh sau : Thanh công cụ nằm ngang phía trên, tính từ trái sang phải : 1. Bật tắt chế độ chiếu sáng các đối tợng vẽ. ROBOT Côngnghiệp 816.6. Vẽ hình dáng robot : ... ROBOTCôngnghiệp TS. Phạm Đăng Phớc 78121 1 18Cửa sổ để thiết kế Thanh công cụ Menu chính Thanh công cụ 17 Hình 6.1 : Màn hình EASY-ROB. File có dạng *.Rob : (Robotfile)...