... dựa vào ứng dụng của robot. Ví dụ, có
Cách phân loại này dựa vào ứng dụng của robot. Ví dụ, có
robot công nghiệp, robot dùng trong nghiên cứu khoa học,
robot công nghiệp, robot dùng trong nghiên ...
1.1.2. Robotcông nghiệp:
Mặc dù lĩnh vực ứng dụng của robot rất rộng và ngày càng được mở
rộng thêm, song theo thống kê về các ứng dụng robot sau đây chúng
đựoc sử dụng chủ yếu trong công nghiệp, ... đây chúng
đựoc sử dụng chủ yếu trong công nghiệp, vì vậy khi nhắc đến robot
người ta thường liên tưởng đến robotcông nghiệp.
5%
25%
5%
35%
5%
15%
10%
35%
20%
10%
10%
10%
5%
10%
Hàn
Phục vụ...
... ứng dụng của robot. Ví dụ, có
robot công nghiệp, robot dùng trong nghiên cứu khoa học,
robot công nghiệp, robot dùng trong nghiên cứu khoa học,
robot dùng trong kỹ thuật vũ trụ, robot dùng trong ... cấu robot.
2. Điều khiển robot.
3. Ứng dụng robot.
Tài liệu tham khảo:
1. Modernling and control robotic.
2. Robotic control.
3. Robot và hệ thống công nghệ robot hoá.
4. Kỹ thuật robot.
5. Robot ... nhật hoặc lập phương.
PPP trường công tác là hộp chữ nhật hoặc lập phương.
•
RPP trường công tác là khối trụ.
RPP trường công tác là khối trụ.
•
RRP trường công tác là khối cầu.
RRP trường công tác...
... Phớc
Robot côngnghiệp
58
Chơng V
ngôn ngữ lậptrìnhrobot
(Robot Programming Languages )
5.1. Giới thiệu chung về lậptrình điều khiển robot :
Lậptrình điều khiển robot ... ngời điều khiển và
robot công nghiệp. Tính phức tạp của việc lậptrình càng tăng khi các ứng dụng công
nghiệp đòi hỏi sử dụng đồng thời nhiều robot với các máy tự động khả lậptrình khác
tạo nên ... rất đơn giản vì ngời lậptrình cho
các ứng dụng côngnghiệp không phải là một chuyên gia về lập trình. Ví dụ nh ngôn
ngữ VAL (VAL 2) đợc dùng để điều khiển các robotcôngnghiệp của hÃng
Unimation...
... trong
5
CHƯƠNG II
ỨNG DỤNG TRONG ROBOTCÔNGNGHIỆP
I. MỤC TIÊU ỨNG DỤNG ROBOT TRONG CÔNG NGHIỆP.
Nhằm góp phần nâng cao năng suất dây truyền công nghệ, giảm giá
thành, nâng cao chất ... các tiến
bộ kỹ thuật về vi sử lý và công nghệ thông tin, số lượng robotcôngnghiệp
đã gia tăng với nhiều tính năng vượt bậc. Chính vì vậy mà robotcôngnghiệp
đã có vị trí quan trọng trong ... gia công được điều khiển bằng chương trình số, các
phương tiện v
ận chuyển và kho chứa trong phân xưởng đã được tự động hoá
và nhóm robotcôngnghiệp ở vị trí trực tiếp với các thiết bị gia công...
... ma trận A
n
và thiết lập hệ phơng trình động học của
robot .
Thiết lập hệ phơng trình động học của robot là bớc rất quan trọng để có thể dựa vào
đó lậptrình điều khiển robot. Bài toán nầy ... Cho một robot có 5 khâu nh hình 3.23, cấu hình RRRRR. Thiết lập hệ phơng trình
động học của robot.
TS. Phạm Đăng Phớc
Robot côngnghiệp
36
Trên hình 3.15 trình bày mô hình
của robot ...
Hình 3.14 : Robot Stanford
TS. Phạm Đăng Phớc
Robot côngnghiệp
41
Bài 3 : Cho một robot có 2 khâu tịnh tiến nh hình 3.19, cấu hình TT. Thiết lập hệ phơng
trình động học của robot.
H
ình...
... ma trận vế trái ở dạng ký hiệu :
TS. Phạm Đăng Phớc
Robot côngnghiệp
42
Chơng IV
Giải phơng trình động học robot
hay phơng trình động học ngợc
(Invers Kinematic Equations)
... kiện của bài toán động học ngợc :
TS. Phạm Đăng Phớc
Robot côngnghiệp
57
Bài 3 : Thiết lập hệ phơng trình động học của robot SCARA (hình 4.4) và giải bài
toán động học ngợc ... đúng.
(Trong một số ngôn ngữ lậptrình nh
Matlab, turbo C++, Maple hàm arctg2(y,x) đÃ
có sẳn trong th viện)
TS. Phạm Đăng Phớc
Robot côngnghiệp
50
Từ phơng trình (4-25) : A A
1
T
2
1
1
6
...
... hiện quá trình gia công
# Truyền lệnh ĐK
Công nhân thạo
nghề trực tiếp điều
khiển theo kích
thớc và điều kiện
kỹ thuật ghi trong
bản vẽ.
(chơng trình gia
công nằm ở đâu?)
Chơng trình NC ... thức thực hiện quá trình gia công
# Đảm bảo kích thớc gia công
Công nhân định
phải kỳ đo kích
thớc bề mặt gia
công.
Bộ điều khiển
thờng xuyên
giám sát kích
thớc gia công
nhờ tín hiệu phản ... máy và các trung tâm gia công CNC cho phép tập trung nguyên công
cao độ. Trên một máy có thể gia công nhiều bề mặt, bằng các phơng
pháp công nghệ khác nhau; có thể gia công thô và tinh trên cùng...
... chung về robotcôngnghiệp
1.1. Sơ lợt quá trình phát triển của robotcôngnghiệp (IR : Industrial Robot) :
Thuật ngữ Robot xuất phát từ tiếng Sec (Czech) Robota có nghĩa là công việc ...
TS. Phạm Đăng Phớc
Robot Côngnghiệp
3
1.3. Các khái niệm và định nghĩa về robotcôngnghiệp :
1.3.1. Định nghĩa robotcôngnghiệp :
Hiện nay có nhiều định nghĩa về Robot, có thể điểm qua ... ra robot, nhng nớc phát triển cao nhất trong lĩnh vực
nghiên cứu chế tạo và sử dụng robot lại là Nhật.
1.2. ứng dụng robotcôngnghiệp trong sản xuất :
Từ khi mới ra đời robotcông nghiệp...
...
R
T
H
(biểu diễn mối quan hệ giữa bàn tay và
hệ toạ độ gốc của robot) để thực hiện điều nói trên.
TS. Phạm Đăng Phớc
Robot côngnghiệp
12
Phơng pháp tính ma trận nghịch đảo nầy nhanh hơn ... Yaw của bàn tay Robot.
nghĩa là, quay một góc
quanh trục x, tiếp theo là quay một góc
quanh trục y và sau đó
quay một góc
quanh truc z.
TS. Phạm Đăng Phớc
Robot côngnghiệp
17
2.3.4. ... (2.11)
Để ý rằng với các công thức (2.8) :
- Nếu
= 0
0
thì k
x
, k
y
, k
z
có dạng
0
0
. Lúc nầy phải chuẩn hoá k sao cho
k
= 1
TS. Phạm Đăng Phớc
Robot côngnghiệp
11
1.1+2.3+3.5...
... Phớc
Robot côngnghiệp
33
Ví dụ sau đây trình bày chi tiết của các bớc khi thiết lập hệ phơng trình động học
của robot :
Cho một robot có ba khâu, cấu hình RRT nh hình 3.11. HÃy thiết lập ... Phớc
Robot côngnghiệp
41
Bài 3 : Cho một robot có 2 khâu tịnh tiến nh hình 3.19, cấu hình TT. Thiết lập hệ phơng
trình động học của robot.
Hình 3.18 : Robot cấu hình RRR
Hình 3.19 : Robot ... ma trận A
n
và thiết lập hệ phơng trình động học của
robot .
Thiết lập hệ phơng trình động học của robot là bớc rất quan trọng để có thể dựa vào
đó lậptrình điều khiển robot. Bài toán nầy...