Xây dựng bộ điều khiển LQR cho hệ con lắc ngược quay
Nghiên cứu và ứng dụng bộ điều khiển mờ cho hệ thống điều khiển chuyển động cánh tay ROBOT trong mặt phẳng theo quỹ đạo được nhận dạng trước
... THẠC SĨ KỸ THUẬT NGÀNH: TỰ ĐỘNG HÓA TÊN ĐỀ TÀI NGHIÊN CỨU VÀ ỨNG DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ CHO HỆ ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG CÁNH TAY ROBOT TRONG MẶT PHẲNG THEO QUỸ ĐẠO ĐƢỢC NHẬN DẠNG TRƢỚC Học viên : Hà ... diễn quỹ đạo pha lƣới mặt phẳng pha nhƣ cho biết thêm luật điều khiển Rk tham gia vào điều khiển quỹ đạo pha Do ứng với quỹ đạo pha hệ thống quỹ đạo ngôn ngữ gồm luật điều khiển ô kín mà quỹ đạo ... Chương 2: Thiết kế điều khiển mờ chỉnh định tham số PID để điều khiển chuyển động cánh tay Robot mặt phẳng theo quỹ đạo nhận dạng trước Chương 3: Mô đánh giá chất lượng hệ thống Các kết luận...
- 92
- 1,005
- 1
Xây dựng bộ điều khiển NEFCON cho cánh tay robot đảm bảm các yêu cầu chất lượng
... đến chất lượng độ xác điều khiển vị trí robot; - Xây dựng điều khiển nơron mờ (NEFCON) cho mạch vòng điều khiển khớp Các kết mô cho thấy điều khiển nơron mờ làm việc theo chế thích nghi cho phép ... huy ưu điểm điều khiển mờ mạng nơron điều khiển hệ thống phi tuyến; - Xây dựng mô hình toán học robot bậc tự do; mô robot Matlab; xây dựng hệ điều khiển chuyển động robot qui luật điều khiển kinh ... vài ứng dụng điều khiển NEFCON6 Bộ điều khiển Mờ * Cấu trúc hệ điều khiển mờ Giao diện vào Mờ hoá Thiết bị hợp thành Giải mờ Giao diện Hình 1.1: Các khối chức điều khiển mờ Bộ điều khiển Nơron...
- 24
- 291
- 0
tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật NGHIÊN cứu và ỨNG DỤNG bộ điều KHIỂN mờ CHO hệ điều KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG CÁNH TAY ROBOT TRONG mặt PHẲNG THEO QUỸ đạo được NHẬN DẠNG TRƯỚC
... dạng xác hệ thống ĐKRB Căn vào nhận xét, đánh giá trên, chọn đề tài: Nghiên cứu ứng dụng Điều khiển mờ cho hệ điều khiển chuyển động cánh tay Robot mặt phẳng theo quỹ đạo nhận dạng trước ” để ... định hệ điều khiển mờ 1.2.5 Tối ưu 1.2.6 Kết luận điều khiển mờ CHƯƠNG THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ CHỈNH ĐỊNH BỘ THAM SỐ PID ĐỂ ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG ROBOT TRONG MẶT PHẲNG THEO QUỸ ĐẠO ĐƯỢC NHẬN DẠNG ... hoạ cánh tay robot n khâu 1.1.3.2 Vấn đề điều khiển cánh tay Robot Trong phạm vi đề tài này, tác giả tập trung vào việc nghiên cứu điều khiển cánh tay robot với giới hạn sau: - Điều khiển cánh tay...
- 29
- 479
- 0
Xây dựng bộ điều khiển p, PI, PID truyền thống cơ khả năng dùng cho các hệ điều chỉnh
... tài Xây dựng điều khiển P, PI, PID truyền thống khả dùng cho hệ điều chỉnh GS.TSKH Thân Ngọc Hoàn hướng dẫn Đề tài gồm nội dung sau: Chương 1: Các điều khiển dùng hệ thống tự động Chương 2: Các ... KHÁI NIỆM Một điều khiển vi tích phân tỉ lệ (bộ điều khiển PID) chế phản hồi vòng điều khiển (bộ điều khiển) tổng quát sử dụng rộng rãi hệ thống điều khiển công nghiệp – điều khiển PID sử dụng ... tính P, I, D cho khả thiết kế điều khiển PID phù hợp với đối tượng cần điều khiển khác a Sử dụng điều khiển PID Một vấn đề cần đặt trường hợp nên dùng điều khiển kiểu P, PI, PD hay PID? b Với đối...
- 64
- 4,622
- 5
Cho một hệ truyền động vị trí sử dụng động cơ – vít me truyền động cho đối tượng xây dựng bộ điều khiển cho hệ khi sử dụng động cơ truyền động là động cơ một chiều kích từ độc lập
... Cho hệ truyền động vị trí sử dụng động – vít me truyền động cho đối tượng Xây dựng điều khi n cho hệ sử dụng động truyền động động chiều kích từ độc lập Các nhiệm vụ là: - Xây dựng mô hình động ... nhận đề tài : Cho hệ truyền động vị trí sử dụng động – vít me truyền động cho đối tượng Xây dựng điều khi n cho hệ sử dụng động truyền động động chiều kích từ độc lập Em xin chân thành cảm ơn ... điện động điện chiều kích từ độc lập 1.2 MÔ HÌNH TOÁN CỦA ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU Động điện chiều có nhiều loại động điện chiều kích từ độc lập hay sử dụng nhiều có nhiều ưu điểm, sơ đồ thay động...
- 31
- 1,072
- 7
cho một hệ truyền động động cơ – xe. xây dựng bộ điều khiển tốc độ xe bám theo tín hiệu đặt sử dụng động cơ dị bộ xoay chiều ba pha
... kỳ truyền động điện xoay chiều, từ tỷ lệ ứng dụng hệ thống điều chỉnh tốc độ động điện xoay chiều ngày tăng lên Trong ngành công nghiệp có trào lưu thay hệ thống điều chỉnh tốc độ động chiều hệ ... điều khiển dòng ,moment tốc độ -Với hệ truyền động cũ hay hệ truyền động kỷ XIX đầu XX độngcơ chiều đướcử dụng phổ biên điều có nguyên nhân *Động chiều với moment tỷ lệ với từ thông tốc độ tỷ ... truyền động xoay chiều pha ngày trở nên phổ biến thay cho hệ truyền động động chiều trước có khả điều khiển trơn tốc độ moomen động Trong thời gian dài động chiều ưu cho phếp điều khiển trực tiếp...
- 44
- 578
- 6
Mô hình hệ thống điều khiển tự động và xây dựng bộ điều khiển PIC
... điều khiển khảo sát đáp ứng hệ thống 2 MÔ HÌNH HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TIÊU BIỂU HÀM TRUYỀN VÀ PHƯƠNG TRÌNH TRẠNG THÁI CỦA HỆ THỐNG Trong điều khiển tự động người ta thường biểu diễn hệ thống ... pháp mô hình hoá hệ thống điều khiển tự động bao gồm : Hàm truyền phương trình trạng thái hệ thống Đáp ứng vòng hở đáp ứng vòng kín hệ thống Xây dựng điều khiển PID Chỉnh định thông số điều ... nghĩa: Bộ điều khiển PID (A proportional integral derivative controller) điều khiển sử dụng kỹ thuât điều khiển theo vòng lặp có hồi tiếp sử dụng rộng rãi hệ thống điều khiển tự động Một điều khiển...
- 18
- 542
- 1
Nghiên cứu động học, động lực học và xây dựng bộ điều khiển động học ngược cho robot hai khâu
... chuyển động Robot nhằm nâng cao chất lƣợng hệ thống Với lý trên, chọn đề tài “NGHIÊN CỨU ĐỘNG HỌC, ĐỘNG LỰC HỌC VÀ XÂY DỰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG HỌC NGƢỢC CHO ROBOT HAI KHÂU” để làm đề tài nghiên cứu ... mô tả động học động lực học robot Chương 2: Thiết kế điều khiển động học ngược điều khiển chuyển động robot khâu Chương 3: Mô đánh giá chất lượng hệ thống Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái ... tay robot khâu 1.2 .Động học tay máy robot khâu chuyển động mặt phẳng 1.2.1.Bài toán động học thuận: Động học hình học chuyển động Đó thành phần robot, cung cấp công cụ mô tả cấu trúc hoạt động robot...
- 87
- 609
- 1
Xây dựng bộ điều khiển ổn định tốc độ cho động cơ dị bộ rotor lồng sóc với mạch động lực sử dụng bộ điều áp xoay chiều ba pha
... Kết mô áp ứng tốc độ hệ dq(rad/s) 33 Hình 3.7 Kết mô áp momen động 3.2.2 Kết mô hệ truyền động điều chỉnh tốc độ sử dụng động không đồng xoay chiều roto lồng sóc Hình 3.11 Kết mô điều khiển ... đồng xoay chiều pha roto lồng sóc Hình 3.5 Cấu trúc mô hình mô hệ truyền động điều chỉnh tốc độ sử dụng động không đồng xoay chiều pha roto lồng sóc 3.2 Kết mô phỏng: 3.2.1 Kết mô mô hình động ... đồng ba pha 1.1.1 Khái niệm Động điện dị (không đồng bộ) loại động điện xoay chiều mà tốc độ quay của roto khác với tốc độ quay của từ trường quay máy Cấu tạo động không đồng bộ: Động không...
- 38
- 1,218
- 19
Báo cáo đề tài: Mô hình hệ thống điều khiển tự động và xây dựng bộ điều khiển PIC ppt
... số điều khiển khảo sát đáp ứng hệ thống 2 MÔ HÌNH HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TIÊU BIỂU HÀM TRUYỀN VÀ PHƯƠNG TRÌNH TRẠNG THÁI CỦA HỆ THỐNG Trong điều khiển tự động người ta thường biểu diễn hệ thống ... QUAN Báo cáo tìm hiểu phương pháp mô hình hoá hệ thống điều khiển tự động bao gồm : Hàm truyền phương trình trạng thái hệ thống Đáp ứng vòng hở đáp ứng vòng kín hệ thống Xây dựng điều khiển ... nghĩa: Bộ điều khiển PID (A proportional integral derivative controller) điều khiển sử dụng kỹ thuât điều khiển theo vòng lặp có hồi tiếp sử dụng rộng rãi hệ thống điều khiển tự động Một điều khiển...
- 18
- 554
- 1
Thiết kế và xây dựng bộ điều khiển điểm sáng trong hệ thống chiếu sáng đô thị
... 4: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIÊN ĐIỂM SÁNG TRONG HỆ THỐNG CHIẾU SÁNG ĐÔ THỊ 36 4.1 Các chức điều khiển điểm sáng 36 4.2 Các đặc điểm điều khiển điểm sáng 36 4.3 Sơ đồ khối điều ... điều khiển điều khiển, kiểm sóat quản lý tới điểm sáng thời điểm … [6] Mục tiêu luận văn này, muốn thiết kế xây dựng điều khiển điểm sáng tích hợp vào hệ thống chiếu sáng đô thị có Việt Nam Từ điều ... vực Điểm sáng 01 Điểm sáng 01 Điểm sáng 02 Tủ đk khu vực Điểm sáng 01 Cấp ĐK Điểm sáng 01 Tủ đk khu vực Điểm sáng 01 Điểm sáng 02 Điểm sáng 01 Điểm sáng 02 Dãy đèn đường Hình 25: mô hình hệ thống...
- 108
- 1,137
- 2
Thiết kế và xây dựng bộ điều khiển hệ thống Camera đa kênh ghép nối với máy tính
... trng thỏi tng ng vi camera c c h n : Gi ỏ tri og ic C a m e r a c chon 0 Camera 0 Camera Camera 1 Camera 0 Camera 1 Camera 1 Camera 1 I Camera Bng 1: Bang trng thỏi chn camera 4.3.2 iu khiờn ... s khoa hc D5 D4 Camera c chon Trang 49 Chn 4: Thit k h (hũnớ diu khin (ú hp Camera 0 0 Ca me 0 Camera 0 Camera 0 I Camera 0 Camera 1 Camera 1 Camera 1 Camera Bng 2: Bang m chn camera Dng tớn ... ca camera, bit s dng chn camera Th t cỏc bit tng ng nh sau: D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 DO Cỏc bit D0--D3: iu khin cỏc chc nõng Cỏc bit D4-rD7: Chn camera * Chn camera: Bng giỏ tr mó ca cỏc bit chn camera: ...
- 74
- 937
- 0
tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật NGHIÊN cứu ĐỘNG học, ĐỘNG lực học và xây DỰNG bộ điều KHIỂN ĐỘNG học NGƯỢC CHO ROBOT HAI KHÂU
... chuyển động Robot nhằm nâng cao chất lượng hệ thống Với lý trên, chọn đề tài “NGHIÊN CỨU ĐỘNG HỌC, ĐỘNG LỰC HỌC VÀ XÂY DỰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG HỌC NGƯỢC CHO ROBOT HAI KHÂU” để làm đề tài nghiên cứu ... Trong luận văn nghiên cứu khảo sát cho số kết sau: + Khảo sát động học động lực học Robot, từ xác định vị trí hướng chuyển động Robot, tìm tham số động lực học để từ xây dựng điều khiển Robot xác ... vi nghiên cứu xác định, luận văn tập trung nghiên cứu thiết kế điều khiển động học ngược ứng dụng điều khiển mờ vào điều khiển robot khâu Qúa trình thực hiện, tác giả thấy rằng, việc sử dụng điều...
- 32
- 370
- 0
Từ khóa: xây dựng bộ điều khiển pidxây dựng bộ điều khiển mờxay dung bo dieu khien vi tri dong co mot chieu voi dieu khien vi tri toi uu thoi gianđề tài 21 xây dựng bộ điều khiển tốc độ động cơ một kích từ độc lập theo tiêu chuẩn itaexây dựng mạch điều khiển tốc độ cho hệ truyền động điện động cơ điện dc không đảo chiều có một mạch vòng điều chỉnh tốc độ với bộ biến đổi là chỉnh lưu cầu một phaxây dung mach dieu khien toc do cho he truyen dong dien dong co mot mach vong dieu chinh toc do voi bo bien doi la mach xung ap co dao chieuxay dung mach dieu khien toc do cho he truyen dong dien dong co co 1 mach vong dieu chinh tó do voi bo bien doi la mach xung ap co dao chieuxây dựng mạch điều khiển tốc độ cho hệ truyền động điện động cơ điện dc có đảo chiều có một mạch vòng điều chỉnh tốc độ với bộ biến đổi là chỉnh lưu cầu một phaxây dựng hệ truyền động điện động cơ một chiều sử dụng bộ điều khiển pidnguyên lý hoạt động và xây dựng sơ đồ thuật toán cho hệ thống điều khiểnxử lý một số tình huống cho kho chứa hàng ứng dụng bộ điều khiển plcnghiên cứu xây dựng bộ dữ liệu chuẩn cho ecu hệ thống nhiên liệu động cơ dieselđiều khiển bám theo quỹ đạo mong muốn cho robot hai bánh dùng bộ điều khiển trượttổng hợp hệ thống điện cơ xây dựng mạch điều khiển tốc độ động cơ điện dc có đảo chiềuluận văn thạc sĩ kỹ thuật nghiên cứu ứng dụng bộ điều khiển pid và mở để điều khiển hệ thống pin mặt trờiNghiên cứu sự hình thành lớp bảo vệ và khả năng chống ăn mòn của thép bền thời tiết trong điều kiện khí hậu nhiệt đới việt namNghiên cứu vật liệu biến hóa (metamaterials) hấp thụ sóng điện tử ở vùng tần số THzBiện pháp quản lý hoạt động dạy hát xoan trong trường trung học cơ sở huyện lâm thao, phú thọGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitĐỒ ÁN NGHIÊN CỨU CÔNG NGHỆ KẾT NỐI VÔ TUYẾN CỰ LY XA, CÔNG SUẤT THẤP LPWANNGHIÊN CỨU CÔNG NGHỆ KẾT NỐI VÔ TUYẾN CỰ LY XA, CÔNG SUẤT THẤP LPWAN SLIDEQuản lý hoạt động học tập của học sinh theo hướng phát triển kỹ năng học tập hợp tác tại các trường phổ thông dân tộc bán trú huyện ba chẽ, tỉnh quảng ninhPhát triển mạng lưới kinh doanh nước sạch tại công ty TNHH một thành viên kinh doanh nước sạch quảng ninhTrả hồ sơ điều tra bổ sung đối với các tội xâm phạm sở hữu có tính chất chiếm đoạt theo pháp luật Tố tụng hình sự Việt Nam từ thực tiễn thành phố Hồ Chí Minh (Luận văn thạc sĩ)Phát triển du lịch bền vững trên cơ sở bảo vệ môi trường tự nhiên vịnh hạ longNghiên cứu tổng hợp các oxit hỗn hợp kích thƣớc nanomet ce 0 75 zr0 25o2 , ce 0 5 zr0 5o2 và khảo sát hoạt tính quang xúc tác của chúngTổ chức và hoạt động của Phòng Tư pháp từ thực tiễn tỉnh Phú Thọ (Luận văn thạc sĩ)Quản lý nợ xấu tại Agribank chi nhánh huyện Phù Yên, tỉnh Sơn La (Luận văn thạc sĩ)Giáo án Sinh học 11 bài 15: Tiêu hóa ở động vậtNguyên tắc phân hóa trách nhiệm hình sự đối với người dưới 18 tuổi phạm tội trong pháp luật hình sự Việt Nam (Luận văn thạc sĩ)Giáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vậtBÀI HOÀN CHỈNH TỔNG QUAN VỀ MẠNG XÃ HỘIĐổi mới quản lý tài chính trong hoạt động khoa học xã hội trường hợp viện hàn lâm khoa học xã hội việt namQUẢN LÝ VÀ TÁI CHẾ NHỰA Ở HOA KỲ