Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do
Đồ án tốt nghiệp thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do
... Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do 1đề tài: Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho tay máy Robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên Matlab – Simulink”. CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ ROBOT ... Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do 5chí rất độc hại đến sức khoẻ và tính mạng như môi trường hoá chất, điện từ, phóng xạ … I .2. 2.Các lĩnh vực ứng dụng Robot công nghiệp : Robot ... Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do 7 Hình 1 .2: Các bộ phận cấu thành Robot công nghiệp Hệ thống truyền dẫn động có thể là cơ khí, thuỷ khí hoặc điện khí: là bộ phận...
- 82
- 2,217
- 13
Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do
... Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do Hình 1 .2: Các bộ phận cấu thành Robot công nghiệp SV: Hoàng Đức Thắng - Phan Thanh Hải 10 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển ... Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho tay máy Robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên Matlab – Simulink”. SV: Hoàng Đức Thắng - Phan Thanh Hải 3 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển ... Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do vấn đề cấu trúc cơ cấu động học, động lực học, lập trình quỹ đạo, cảm biến tín hiệu, điều khiển chuyển động v.v… I.1 .2. Phân loại tay máy Robot...
- 88
- 2,170
- 22
Tài liệu Báo cáo tốt nghiệp: Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự pptx
... tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do TRƯỜNG ………………….KHOA………………… BÁO CÁO TỐT NGHIỆPĐề tài: Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho tay máy Robot 2 bậc tự do và mô phỏng ... Thiết kế bộ điều khiển trượt cho tay máy n bậc tự do: 66III.4.3. Ứng dụng Điều khiển trượt cho tay máy Robot 2 bậc tự do: . .70III.4.3.1. Phương trình động lực học tay máy hai bậc tự do toàn ... 70III.4.3 .2. Mô hình động lực học tay máy hai bậc tự do: 71III.4.3.3. Thiết kế bộ điều khiển trượt cho tay máy 2 bậc tự do: 72 SV: Hoàng Đức Thắng - Phan Thanh Hải3Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều...
- 89
- 797
- 4
Tài liệu Đồ án tốt nghiệp - Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho tay máy Robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên Matlab – Simulink ppt
... nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho tay máy Robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên Matlab – Simulink Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do ... Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do 1đề tài: Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho tay máy Robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên Matlab – Simulink”. CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ ROBOT ... của Robot có n bậc tự do. Vế trái của phương trình (2. 12) theo các kí hiệu như (2. 4)- (2. 6) có thể viết lại như sau: Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do 26 ...
- 83
- 1,575
- 12
đồ án tốt nghiệp - thiết kế bộ điều khiển trượt cho tay máy robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên matlab – simulink
... MẠCH 133 .2 .Bộ phận điều khiển moto 163. 3.Nguyên lý hoạt động của toàn mạch 20 LỚP ĐTVT-K31 NHÓM 5 Page 21 THIẾT KẾ MẠCH ANALOG GVHD: THS.NGUYỄN VĂN HÀO CHƯƠNG 1GIỚI THIỆU Thật ra, robot dò ... NHÓM 5 Page 20 THIẾT KẾ MẠCH ANALOG GVHD: THS.NGUYỄN VĂN HÀO CHƯƠNG 1 2 GIỚI THIỆU 2 CHƯƠNG II 3 GIỚI THIỆU TỔNG QUÁT CÁC LINH KIỆN TRONG MẠCH 3 2. 1Các linh kiện sử dụng trong mạch 3 2. 2-Nguyên ... 1,4V – 1,8 V(led đỏ).VD = 2V – 2, 5V (led vàng).LỚP ĐTVT-K31 NHÓM 5 Page 12 THIẾT KẾ MẠCH ANALOG GVHD: THS.NGUYỄN VĂN HÀO VD= 2V – 2, 8 V(led xanh lá).ID= 5mA – 20 mA (thường chọn 10mA).Led...
- 21
- 961
- 5
Tài liệu Đề Tài: Thiết kế mạch điều khiển cánh tay máy 5 bậc tự do doc
... 74LS2441A1 2 1A241A361A482A1112A2132A3152A4171G12G191Y1181Y2161Y3141Y4 12 2Y192Y272Y352Y4374LS245A1 2 A23A34A45A56A67A78A89G19DIR1B118B217B316B415B514B613B7 12 B811A8A9A10A11A 12 A13A14A15D0D1D2D3D4D5D6D7A8A9A10A11A 12 A13A14A15D0D1D2D3D4D5D6D7Hình ... nghiệp1 2 34567891011 12 13141516171819 20 4039383736353433 32 3130 29 28 27 26 25 24 23 22 21 A1A0PB7PB6PB5PB4PB3D0D1D2D3D4D5D6D7PC7PC6PC5PC4PC0PC1PC2PC3PB0PB1PB2PA4PA5PA6PA7PA3PA2PA1PA0WRCSRESETGNDVcc 825 5Group ... 8085CLK(OUT)RESET(OUT)A11S0AD6 22 INTAVssAD23 HLDA 32 3538155S1AD5 21 24 187RST5.5IO/MX2RST7.5AD1131098SODINTRWR17 2 HOLD 28 3039114AD4 29 31374061READYX1AD019A10A 12 A15RDSID16Vcc3614RST6.5 20 23 26 A9A14ALEAD7 25 A8A13TRAP 27 33 12 AD334RESET...
- 53
- 1,152
- 3
Thiết kế bộ điều khiển mờ cho máy giặt ppt
... khiển tuyến tính và phi tuyến; bộ điều khiển có thểlà bộ điều khiển PID và bộ điều khiển mờ F đóng vai trò bộ điều khiển phi tuyến phụ+ Điều khiển thích nghi: 2 Các qui tắc mờ cũng có thể dùng ... từ các mạch đo, bộ tiền xử lý có chức năng xử lý các giá trị đo này trước khi đưa vào bộ điều khiển mờ cơ bản. Bộ điều khiển mờ cơ bản là bộ điều khiển tĩnh. Để có thể điều khiển động, cần ... người thiết kế. Về nguyên tắc, hệ thống điều khiển mờ cũng không có gì khác so với hệ thống điều khiển tự động thông thường khác. Sự khác biệt ở đây là bộ điều khiển mờ làm việc có tư duy như “bộ...
- 14
- 1,713
- 54
Thiết kế, chế tạo và điều khiển cánh tay robot 3 bậc tự do.
... từ 1.4 đến hình 1.9). Điều này đã được trình bày trong mục 1 .2. 2. 1.3 .2. Phân loại theo điều khiển Có 2 kiểu điều khiển robot: điểu khiển hở và điều khiển kín. Điều khiển hở, dùng truyền động ... 1 ,2, 3i) Ma trận chuyển vị (2. 34) bây giờ trở thành: 123 123 1 1 2 12 3 123 123 123 1 1 2 12 3 123 0 0 1 2 3 1 2 300()10 0 000 0 0c s a c a c a cs c a s a s a sT q A A A (2. 35) ... 24 2 2 2 tan2( , )A s c Thay 2 vào (2. 40) rồi giải hệ phương trình đó, nhận được yxxy1 2 2 w 2 2 w1 22 ww1 1 1()tan2( , )a a c p a s psppA s c Cuối cùng, tính được: 3 1 2 ...
- 59
- 8,914
- 35
Ứng dụng điều khiển trượt mạng nơ ron để điều khiển cánh tay robot hai bậc tự do
... thống ñiều khiển trượt bám cho cánh tay máy Robot 2 bậc tự do. - Mô phỏng hệ thống ñiều khiển trượt dùng mạng nơ ron cho cánh tay máy Robot 2 bậc tự do. - Nhận xét, so sánh, ñánh giá kết quả. ... Ta sẽ tìm luật ñiều khiển cho moment τ ñặt lên 2 cánh tay sao cho 2 góc 1 2 ,q q bám theo tín hiệu ñặt. Khai triển (4.1), ta có: 11 12 1 2 1 2 1 1 1 21 22 2 1 2 2 2 ( )0h h q Tq T q ... Tay máy Robot hai bậc tự do. PHẠM VI NGHIÊN CỨU - Mô phỏng hệ thống ñiều khiển trượt cho cánh tay máy Robot 2 bậc tự do. - Mô phỏng hệ thống ñiều khiển trượt dùng mạng nơ ron cho cánh...
- 13
- 941
- 2
Từ khóa: thiết kế bộ điều khiển trượt cho đối tượng sisothiết kế bộ điều khiển pid cho lò nhiệtthiết kế bộ điều khiển pid cho avr máy phát điệnthiet ke dieu khien canh tay robot 3 bac tu do bang he thong khi nendieu khien canh tay robot 5 bậc tự do sừ dụng camera nhận dạng vật thểthuật toán điều khiển thích nghi robot nhiều bậc tự dophương pháp điều khiển trượt ứng dụng thiết kế bộ điều khiển cho hệ thống nâng vật trong từ trườngthiết kế bộ điều khiển kích từ cho máy phát điện xoay chiềunghiên cứu và thiết kế bộ điều khiển cho thiết bị ổn định hệ thống nguồn công suất pssthiết kế bộ điều khiển pid mờ cho lò nhiệtluận văn thạc sỹ kỹ thuật ngành tự động hóa thiết kế bộ điều khiển mờ trượt điều khiển tốc độ động cơđồ án thiết kế môn học này là thiết kế bộ điều khiển chỉnh lưu cho máy hàn một chiều có u 380v; imax 200a; umax 70vthiết kế bộ điều khiển phản hồi trạng thái cho động cơ dcthiết kế bộ điều khiển và không chế nhiệt độ cho lò nhiệt điện trởthiết kế bộ điều khiển tốc độ cho động cơ điện 1 chiềuchuyên đề điện xoay chiều theo dạngNghiên cứu tổ chức pha chế, đánh giá chất lượng thuốc tiêm truyền trong điều kiện dã ngoạiNghiên cứu tổ hợp chất chỉ điểm sinh học vWF, VCAM 1, MCP 1, d dimer trong chẩn đoán và tiên lượng nhồi máu não cấpMột số giải pháp nâng cao chất lượng streaming thích ứng video trên nền giao thức HTTPNghiên cứu vật liệu biến hóa (metamaterials) hấp thụ sóng điện tử ở vùng tần số THzNghiên cứu tổ chức chạy tàu hàng cố định theo thời gian trên đường sắt việt namđề thi thử THPTQG 2019 toán THPT chuyên thái bình lần 2 có lời giảiBiện pháp quản lý hoạt động dạy hát xoan trong trường trung học cơ sở huyện lâm thao, phú thọGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitPhát triển mạng lưới kinh doanh nước sạch tại công ty TNHH một thành viên kinh doanh nước sạch quảng ninhNghiên cứu, xây dựng phần mềm smartscan và ứng dụng trong bảo vệ mạng máy tính chuyên dùngTìm hiểu công cụ đánh giá hệ thống đảm bảo an toàn hệ thống thông tinThơ nôm tứ tuyệt trào phúng hồ xuân hươngThiết kế và chế tạo mô hình biến tần (inverter) cho máy điều hòa không khíTổ chức và hoạt động của Phòng Tư pháp từ thực tiễn tỉnh Phú Thọ (Luận văn thạc sĩ)chuong 1 tong quan quan tri rui roGiáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vậtTrách nhiệm của người sử dụng lao động đối với lao động nữ theo pháp luật lao động Việt Nam từ thực tiễn các khu công nghiệp tại thành phố Hồ Chí Minh (Luận văn thạc sĩ)Chiến lược marketing tại ngân hàng Agribank chi nhánh Sài Gòn từ 2013-2015