thuật toán điều khiển thích nghi robot nhiều bậc tự do

Nghiên cứu và ứng dụng các thuật toán điều khiển thích nghi LiSlotine cho hệ chuyển động Robot Almega 16

Ngày tải lên : 09/09/2014, 16:13

... trình động lực học robot viết nhiều dạng khác để áp dụng thuật toán điều khiển cách dễ dàng Ở chương nghi n cứu thuật toán điều khiển thông minh nên ta đưa phương trình động lực học robot Almega 16 ... CHƯƠNG 3: THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI LI-SLOTINE CHO HỆ CHUYỂN ĐỘNG ROBOT ALMEGA 16 3.1 NỘI DUNG PHƯƠNG PHÁP: Khi mô hình robot rõ không xác định xác tham số mô hình luật điều khiển thích nghi ... quan Robot công nghi p Chương 2: Nghi n cứu Robot Almega 16 - Phương trình động học thuận - Phương trình động lực học Chương 3: Thuật toán điều khiển thích nghi Li-Slotine cho hệ chuyển động Robot...

47
697
13

Nghiên cứu thuật toán điều khiển thích nghi luồng tham chiếu để nâng cao tốc độ cho các hệ xử lý song song chuyên dụng

Ngày tải lên : 02/04/2014, 14:42

... CHU ĐỨC TOÀN NGHI N CỨU THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI LUỒNG THAM CHIẾU ĐỂ NÂNG CAO TỐC ĐỘ CHO CÁC HỆ XỬ LÝ SONG SONG CHUYÊN DỤNG Chuyên ngành: Kỹ thuật Điều khiển Tự động hóa Mã số: ... đề tài luận án: Nghi n cứu thuật toán điều khiển thích nghi luồng tham chiếu để nâng cao tốc độ cho hệ xử lý song song chuyên dụng ” Đối tượng phạm vi nghi n cứu - Đối tượng nghi n cứu luận án ... SIMD: hình 1.2, hệ xử có đơn vị điều khiển để điều khiển nhiều phần tử xử lý PE CU điều khiển chung cho tất PE thực thao tác tập liệu luồng liệu khác IS CU (Đơn vị điều khiển ) IS PE DS1 MM1 PE DS2...

103
794
0

nghiên cứu thuật toán điều khiển thích nghi luồng tham chiếu để nâng cao tốc độ cho các hệ xử lý song song chuyên dụng bản tóm tắt tiếng anh

Ngày tải lên : 03/10/2014, 11:05

... Then we can make other decisions (to kill, not to kill ) 8 Outermost range doughnut N1024 Range doughnut N1023 Range doughnut N1 U Surge generator 375 Hz Pulse reflection from the target on theother ... process very large volumes of data with high speed Most of this problem, the sequential computer does not meet the actual requirements Research on parallel processing systems now focus two main ... conflict, then the system may hang or low access speed, the performance of shared memory is reduced and does not meet the speed requirements of this problem The importance of SSS is the control set of...

26
330
0

tóm tắt luận án nghiên cứu thuật toán điều khiển thích nghi luồng tham chiếu để nâng cao tốc độ cho các hệ xử lý song song chuyên dụng

Ngày tải lên : 03/10/2014, 11:05

... tế, điều thực sai số đo lường cảm biến, độ trể điều khiển, không hoàn hảo điều khiển đầu vào Bộ điều khiển thích nghi sử dụng công nghệ FPGA λ Eyc ∆e - Bộ điều khiển thích nghi m Bộ điều khiển ... hợp thiết kế thỏa mãn yêu cầu cho lớp toán xác định 3.3 Xây dựng mô hình điều khiển thích nghi Luận án xây dựng hệ điều khiển tương ứng với hệ thống điều khiển vòng kín, tức cảm biến giám sát ... đề tài luận án: Nghi n cứu thuật toán điều khiển thích nghi luồng tham chiếu để nâng cao tốc độ cho hệ xử lý song song chuyên dụng ” 3 Đối tượng phạm vi nghi n cứu - Đối tượng nghi n cứu luận...

26
490
0

Proceedings VCM 2012 83 một thuật toán điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu cho

Ngày tải lên : 20/08/2015, 09:48

... ngành Điều Khiển Tự Động, Bộ môn Điều Khiển Tự Động-Viện Điện-Đại học Bách Khoa Hà Nội Hướng nghi n cứu chính: Điều khiển thích nghi, mô hình hóa mô phỏng,hệ thống điều khiển nhúng Nguyễn Do n ... tiến thuật toán thích nghi theo mô hình mẫu [3] để điều khiển bám quỹ đạo cho Robot tự hành có tham số m, I bất định Đề đơn giản hóa thuật toán thích nghi đề xuất phương án giảm bớt tham số thích ... Lý-Viện Khoa Học Công Nghệ Việt Nam Hướng nghi n cứu chính: Điều khiển trình, điều khiển thông minh thích nghi, hệ Mờ mạng Neuron, điều khiển Robot, Robot tự hành, hệ thống quang điện tử nhìn đêm,...

7
405
3

Đồ án tốt nghiệp thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do

Ngày tải lên : 16/11/2012, 10:17

... án tốt nghi p Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự 39 Đồ án tốt nghi p Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự CHƯƠNG III : THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO TAY MÁY ROBOT BẬC TỰ DO III.1.Hệ ... tật … Bên cạnh xây dựng thuật toán để điều khiển Robot, xây dựng “thư viện” mô hình Robot máy tính … I.3.Cấu trúc Robot công nghi p: I.3.1.Các phận cấu thành Robot công nghi p : Trên hình 1.2 ... thân Robot (cảm biến nội tín hiệu) môi trường, đối tượng mà Robot phục vụ (cảm biến ngoại tín hiệu) I.3.2 .Bậc tự toạ độ suy rộng : I.3.2.1 .Bậc tự : Robot công nghi p loại thiết bị tự động nhiều...

82
2.2K
13

Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do

Ngày tải lên : 25/04/2013, 19:49

... án tốt nghi p Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự SV: Hoàng Đức Thắng - Phan Thanh Hải 43 Đồ án tốt nghi p Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự CHƯƠNG III : THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN ... nghi p Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự Hình 1.2: Các phận cấu thành Robot công nghi p SV: Hoàng Đức Thắng - Phan Thanh Hải 10 Đồ án tốt nghi p Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc ... Tùng, nghi n cứu đề tài: “Thiết kế Điều khiển trượt cho tay máy Robot bậc tự mô Matlab – Simulink” SV: Hoàng Đức Thắng - Phan Thanh Hải Đồ án tốt nghi p Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự...

88
2.2K
22

Ứng dụng điều khiển trượt mạng nơ ron để điều khiển cánh tay robot hai bậc tự do

Ngày tải lên : 31/12/2013, 10:11

... 3 M Đ U M C ĐÍCH NGHI N C U LÝ DO CH N Đ TÀI - Nghi n c u phương pháp ñi u n trư t Khái ni m ñ u tiên v phương pháp ñi u n trư t (Sliding - Nghi n c u m ng nơ ron nhân t o mode ... KHI N TRƯ T VÀ M NG NƠ RON Đ ĐI U KHI N CÁNH TAY ROBOT HAI B C T ñ tài nghi n c u DO ñ làm ng d ng m ng nơ ron ñ thi t k b ñi u n trư t cho - Nghi n c u lý thy t, làm s ñ tri n khai th c t B ... ng Tuy nhiên, s c n thi t ph i hi u rõ ñ c tính ñ ng h c c a h Tay máy Robot hai b c t PH M VI NGHI N C U th ng ñ tính toán tín hi u ñi u n ñ u vào, nên r t khó áp d ng ñ ñi u n h th ng có ñ...

13
941
2

Thiết kế, chế tạo và điều khiển cánh tay robot 3 bậc tự do.

Ngày tải lên : 17/03/2014, 16:12

... (chấp hành) robot Hình 2.8: Động DC 2.2 Bộ điều khiển cho cánh tay robot ba bậc tự 2.2.1 Mở đầu Trong phần tác giả sâu nghi n cứu vào điều khiển cánh tay robot bậc tự Bộ điều khiển robot thường ... cho robot Sau ta tìm hiểu đối tượng điều khiển 2.2.2 Mạch điều khiển + Vi điều khiển Khối vi điều khiển viết dòng vi điều khiển ATmega (ATmega 16 ) Dòng vi điều khiển loại 40 chân Dòng vi điều khiển ... xung điều khiển Kiểu điều khiển đơn giản, đạt độ xác thấp Điều khiển kín (hay điều khiển servo), sử dụng tín hiệu phản hồi vị trí để tãng độ xác điều khiển Có kiểu điều khiển servo: điều khiển...

59
8.9K
35

Nghiên cứu động học, động lực học và thiết kế bộ điều khiển RISE cho robot 3 bậc tự do RRP

Ngày tải lên : 28/05/2016, 21:51

... vậy, Robot phải hoạt động giám sát người 1.3 Bậc tự Robot Bậc tự Robot số khả chuyển động độc lập cấu Robot Để dịch chuyển vật thể không gian, cấu chấp hành Robot phải đạt số bậc tự Hầu hết hệ Robot ... động Đối với cấu hở, số bậc tự tổng số bậc tự khớp động Để định vị định hướng khâu chấp hành cuối cách tùy ý không gian chiều Robot cần có bậc tự do, bậc tự để định vị bậc tự để SVTH: Lê Bá Thành ... tính, dùng để điều khiển Robot thông qua điều khiển Bộ điều khiển hay gọi Module điều khiển, thường kết nối với máy tính Một Mudule điều khiển có cổng Vào-Ra (I/O port) để làm việc với nhiều thiết...

90
685
13

Proceedings VCM 2012 48 xây dựng thuật toán điều khiển cân chính xác nhiều thành phần

Ngày tải lên : 16/08/2015, 15:48

... theo thuật toán điều khiển Lưu đồ thuật toán điều khiển hệ thống cân định lượng Mã bài: 81 360 Đinh Văn Nhã, Phạm Khương Duy, Đinh Nhật Anh, Đinh Thị Lan Anh, Đinh Văn Vinh H Lưu đồ thuật toán điều ... khách hàng chăn nuôi đa dạng Đây toán điều khiển cân định lượng nhiều thành phần phức tạp Nó yêu cầu phải nghi n cứu toán cách toàn diện để xây dựng thuật toán điều khiển hoàn toàn cho phù hợp công ... tích hợp xây dựng thuật toán điều khiển phù hợp, đảm bảo độ xác cao (0,5% ) đáp ứng yêu cầu chất lượng trình sản xuất thức ăn chăn nuôi nhà máy Ngọc Hồi Kết tích hợp hệ thống điều khiển cân định...

6
236
0

Nghiên cứu cấu trúc và phát triển chương trình điều khiển thông minh của các ROBOT nhiều bậc tự do

Ngày tải lên : 25/03/2015, 11:39

... Xét Robot với bậc tự Giả sử có khớp trượt với toàn dải l,0m (3 ,3 inch) Bộ nhớ điểu khiển Robot có 12 bit Khi độ phân giải Robot = 1/21 =1 /4096=0,244mm Đây ví dụ cho Robot có bậc tự do, với Robot ... khiển hệ thống tính xác khí Robot Thật dễ dàng thừa nhận yếu tô' Robot có bậc tự Độ phân giải điều khiển xác định nhờ hệ thống điều khiển Robot hệ đo phản hồi Đây khả điều khiển chia toàn phạm vi ... công tắc bên cạnh, dụng cụ tương tự Những điều khiển áp dụng vào điều khiển servo Các điều khiển sử dụng Robot giản đon Robot “nhấc đặt” đóng vai trò công nghệ Robot giải pháp kinh tế cho trường...

130
507
0

Proceedings VCM 2012_05 Điều khiển thích nghi bền vững hệ truyền động qua một cặp bánh răng Robust and Adaptive Tracking Control of Two-Wheel-Gearing Transmission Systems

Ngày tải lên : 21/07/2015, 14:34

... 26 Le Thi Thu Ha, Nguyen Thi Chinh, Nguyen Doan Phuoc The sliding mode control is one of the robust control theories to suppress the effect ... (11) where    is any chosen constant Mã bài: 07 28 Le Thi Thu Ha, Nguyen Thi Chinh, Nguyen Doan Phuoc With this replacement, the derivative of the sliding surface (7) is now given by   ... [1] 70 80 90 100 compared with  f [1](t ) Mã bài: 07 30 Le Thi Thu Ha, Nguyen Thi Chinh, Nguyen Doan Phuoc paper, obviously satisfies the tracking requirement of the system This satisfaction has...

7
264
0

Nghiên cứu xây dựng thuật toán điều khiển dự báo theo mô hình cho đối tượng phi tuyến liên tục

Ngày tải lên : 02/02/2016, 23:17

... hình toán cho ñối tượng phi tuyến TRMS bậc tự theo phương dọc, bậc tự theo phương ngang hai bậc tự do, ñó có ñề cập ñến hầu hết lực tác ñộng ñến hệ thống • Mới sử dụng phương pháp SQP giải toán ... dụng vào ñiều khiển trình, ñiều khiển hệ cơ, ñiều khiển robot, ñiều khiển hệ bay Bản chất ñiều khiển dự báo sử dụng mô hình tường minh ñối tượng ñể tính toán tối ưu biến ñược ñiều khiển thông ... sang ñiều khiển tối ưu bám quỹ ñạo ñặt cho trước, không ñơn ñiều khiển ổn ñịnh ðưa thuật toán ñiều khiển cho lớp ñối tượng phi tuyến - Khảo sát hệ thống TRMS cài ñặt thuật toán ñiều khiển dự báo...

151
634
1

Nghiên cứu xây dựng thuật toán điều khiển dự báo theo mô hình cho đối tượng phi tuyến liên tục tt

Ngày tải lên : 24/04/2016, 00:11

... 4.2.Thiết kế điều khiển dự báo quy hoạch phi tuyến 4.2.1.Thiết kế cài đặt điều khiển dự báo cho hệ TRMS Cài đặt điều khiển với thuật toán SQP Khi cài đặt điều khiển dự báo với  thuật toán SQP cho ... nghịch thực thuật toán tối ưu hóa điều khiển dự báo phi tuyến 8 - Tìm thuật toán để giải toán tối ưu nhằm cải thiện tốc độ tính toán nâng cao độ xác, tính ổn định, mở rộng tầm dự báo điều khiển dự ... tượng điều khiển hay xây dựng mô hình dự báo  Giải toán tối ưu phi tuyến với nhiều ràng buộc Bài toán tối ưu (BTTU) hóa với điều kiện ràng buộc không tìm lời giải, trường hợp thuật toán điều khiển...

28
471
1

Tài liệu Báo cáo tốt nghiệp: Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự pptx

Ngày tải lên : 12/12/2013, 20:15

... cho tay máy bậc tự do: 72 SV: Hoàng Đức Thắng - Phan Thanh Hải Đồ án tốt nghi p Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự III.4.3.4 Tính toán giá trị đặt θi cho tay máy hai bậc tự do: 74 CHƯƠNG ... tốt nghi p Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự Mục lục Lời nói đầu CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHI P .6 I.1 .Robot công nghi p: I.1.1 Sự đời Robot công nghi p ... Tùng, nghi n cứu đề tài: “Thiết kế Điều khiển trượt cho tay máy Robot bậc tự mô Matlab – Simulink” SV: Hoàng Đức Thắng - Phan Thanh Hải Đồ án tốt nghi p Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự...

89
797
4

Tài liệu Đề Tài: Thiết kế mạch điều khiển cánh tay máy 5 bậc tự do doc

Ngày tải lên : 23/12/2013, 15:15

... chủng loại lần đầu thực nghi n cứu đề tài: “THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN MÔ HÌNH CÁNH TAY MÁY NĂM BẬC TỰ DO điều kiện:  Thời gian thực đề tài tuần  Kinh nghi m thực tế chưa có nhiều  Tài liệu vi ... hiểu rõ yêu cầu để điều khiển cánh tay máy Việc nghi n cứu cho nhìn cấu trúc mạch điều khiển Cân nhắc cấu hình yêu cầu điều khiển chọn cấu trúc mạch hợp lí Sơ đồ khối mạch điều khiển trình bày hình ... trình Đồ án tốt nghi p CHƯƠNG Đồ án tốt nghi p 4.1 XÁC CẤU TRÚC MẠCH ĐIỀU KHIỂN Dựa vào yêu cầu phần điều khiển cánh tay máy làm sở cho việc xác đònh cấu trúc mạch Do vấn đề phải nghi n cứu kỹ...

53
1.2K
3

Điều khiển con lắc ngược hai bậc tự do dùng FUZZY logic

Ngày tải lên : 22/08/2015, 08:51

... sỏnh ngphỏpnghiờnc u Nghi n c u lý thuy t: Nghi n c u xõy d ng mụ hỡnh toỏn h c l cng c Nghi n c u b i u n LQR, b i u n m n ron thớch nghi i u n cõn bng l cng Ph c hai b c t ngphỏpth c nghi m: ... trỡnh nghi n c u cú liờn quan Do h l c ng c l m t h ng d ng nhi u nghi n c u gi i thu t i u n cng nh mang tớnh h c thu t cao nờn nhi u d ng mụ hỡnh l c ng c xõy d ng v s d ng t i cỏc phũng thớ nghi ... trỡnh liờn quan, m c tiờu nghi n c u, ph m vi nghi n c u v ph ng phỏp nghi n c u c a h c viờn Ch ng2: Mụ hỡnh húa v tham s Kh osỏt it ng l cng toỏn h c h l cng t c hai b c t do, trỡnh by vi c phõn...

99
515
2

NGHIÊN cứu các THUẬT TOÁN điều KHIỂN TRONG ANTEN THÍCH NGHI

Ngày tải lên : 08/11/2014, 16:05

... có thuật toán điều khiển trọng số thay đổi thích nghi theo biến đổi môi trường tín hiệu Có nhiều thuật toán nghi n cứu đưa đồ án tập trung nghi n cứu thuật toán sử dụng phổ biến anten thích nghi ... khắc phục anten thích nghi 35 CHƯƠNG NGHI N CỨU CÁC THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI TRONG ANTEN THÍCH NGHI Trong chương đồ án đưa kết luận quan trọng việc định dạng búp sóng thích nghi tạo giản ... tế bào Chương 2: Tổng quan anten thông minh Chương 3: Nghi n cứu thuật toán điều khiển thích nghi Chương 4: Mô thuật toán điều khiển thích nghi Em xin cảm ơn thầy giáo Trần Xuân Nam - giáo viên...

89
543
1

Thiết kế, chế tạo bộ điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu (MRAS) sử dụng khuếch đại thuật toán

Ngày tải lên : 06/08/2015, 10:21

... tƣợng Bộ điều khiển y Bộ điều khiển + + Thích nghi Mô hình mẫu Hình 2-1 Hệ thích nghi tham số u + - Bộ điều khiển + - Đối tƣợng Bộ điều khiển Thích nghi y + Mô hình mẫu Hình 2-2 Hệ thích nghi tín ... nay, khoa học kỹ thuật đạt nhiều tiến lĩnh vực điều khiển tự động hóa Các hệ thống điều khiển đƣợc áp dụng quy luật điều khiển cổ điển, điều khiển đại, điều khiển thông minh, điều khiển trí tuệ ... trí, điều khiển vận tốc, điều khiển mức… điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu m Trong hệ thống điều khiển tƣơng tự, điều khiển sử dụng thiết bị liên tục mạch điện Trong hệ thống điều khiển...

92
577
0