... xuất phương pháp dùng lọc Kalman trực tiếp với quan sát giá trị từ kế, gia tốc kế quay vi đo tốc độ góc cung cấp để xác định hàm cij (t ) ma trận C Bộ lọc Kalman phi tuyến mở rộng thuật toán xác ... Thuận, Bùi Hồng Huế, Trương Duy Trung, Trần Xuân Kiên, Nguyễn Sỹ Long Kết luận Việc ứng dụng lọc Kalman phi tuyến mở rộng cho phép thiết lập thuật toán xác định tham số định hướng điều kiện quay vi ... trình khác Điểm báo dùng quan sát số từ kế, gia tốc kế quay hai bậc tự với công cụ lọc Kalman phi tuyến mở rộng để xác định tham số định hướng với độ xác cao Tài liệu tham khảo Salychev O.S (1998)...