...
thể thực hiện các bộđiềukhiển số bằng máy tính để thay thế các bộđiềukhiển
truyền thống. Do vậy điềukhiển số liên quan tới thuật toán điềukhiển trong thiết bị
điều khiển số, cụ thể là ... điềukhiển số 24
1.2. Tổng hợp hệ điềukhiển số 27
1.2.1. Lý luận chung.
27
1.2.2. Điều kiện để tổng hợp được bộđiềukhiển số trong hệ. 29
1.2.3. Chọn tần số lấy mẫu. 30
1.2.4. Thiếtkế ...
Xin cam đoan: Đề tài “Nghiên cứu và ứng dụng Card điềukhiển số DSP
(Digital signal Processor) để thiếtkếbộđiềukhiển số trong điềukhiển chuyển động”
do thầy giáo TS. Bùi Chính Minh hướng...
...
III.3 Bộđiềukhiển mờ
56
III.3.1 Cấu trúc của một bộđiềukhiển mờ
56
III.3.1.1 Mờ hoá
57
III.3.1.2 Thiết bị hợp thành
58
III.3.1.3 Khâu giải mờ
60
III.3.2 Thiếtkếbộđiềukhiển mờ ... van ở vị trí đóng.
Một bộđiềukhiển làm việc theo luật như trên để thay thế con người sẽ
được gọi là bộđiềukhiển mờ. Khác hẳn với những phương pháp kinh điển,
điều khiển mờ không cần đến ... phát triển điềukhiển mờ là câu
hỏi sau: Tại sao các máy móc đơn giản trong gia đình ai cũng điềukhiển
được m máy tính lại không điềukhiển được ? .
Có thể hầu hết các hệ điềukhiển mờ là...
... được thì thiếtkế lại bộđiềukhiển phản hồi là một giải pháp. Tuy nhiên, điều
này yêu cầu bộđiềukhiển phản hồi phải được thiếtkế sao cho băng thông của vòng
phản hồi kín tăng và điều này ...
sai số bám nhỏ hơn phân bố B-Spline khởi tạo.
3.2.4. Thiếtkế một LFFC tối giản.
Bước thiếtkế 1: Thiếtkế khâu điềukhiển phản hồi
Bộ điềukhiển phản hồi tương tự được sử dụng như trong trường ...
Hình 3.26 a, Sai số bám của bộđiềukhiển phản hồi
b , Sai số bám của bộđiềukhiển tối giản
c, Sai số bám của bộđiềukhiển Time-indexed LFFC (d=0,04 s)
Bộ LFFC tối giản đạt được một sai...
... [)(
uuoB
pTpIRpKpKpU +∆=∆Φ+∆Φ−∆
ωω
(1.10)
1
BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG
NGUYỄN THỊ MỸ DUNG
THIẾT KẾBỘĐIỀUKHIỂN PID THÍCH NGHI
ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT ... hi
ệ
u nhi
ễ
u
lo
ạ
n.
2
BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG
NGUYỄN THỊ MỸ DUNG
THIẾT KẾBỘĐIỀUKHIỂN PID THÍCH NGHI
ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT ... TOÁN HỌC CHỈNH LƯU ĐIỀUKHIỂN 14
1.4. MÔ PHỎNG 16
CHƯƠNG 2 TỔNG HỢP BỘĐIỀUKHIỂN ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU
DÙNG PID 18
2.1. THAM SỐ ĐỘNG CƠ
18
2.2.1. Khái quát về bộ ñiều khiển PID
18
2.2.2....
... được thì thiếtkế lại bộđiềukhiển phản hồi là một giải pháp. Tuy nhiên, điều
này yêu cầu bộđiềukhiển phản hồi phải được thiếtkế sao cho băng thông của vòng
phản hồi kín tăng và điều này ... thiếtkế
cho một Time-indexed LFFC được đưa ra dưới đây.
Bước 1: Thiếtkế khâu điềukhiển phản hồi
Trong các thí nghiệm này, khâu điềukhiển phản hồi được thiếtkế nhờ một cơ
chế tự động điều ...
chương này sẽ sử dụng các kiến thức có được nhằm thực hiện thiếtkế một bộ LFFC
thực tế.
3.1.1. Bộđiềukhiển phản hồi.
Bộ điềukhiển có phản hồi bù nhiễu ngẫu nhiên và tạo ra một tín hiệu...
... pháp điềukhiển tr-ợt
73
IV.2 Thiếtkếbộđiềukhiển tr-ợt ổn định bền vững
76
IV.3 Thiếtkếbộđiềukhiển tr-ợt bám bền vững
82
Ch-ơng V
Xây dung bộđiềukhiển mờ tr-ợt
84
V.1 Thiếtkế ... luật điềukhiển tr-ợt cho động cơ điện
84
V.2 Cơ sở hệ điềukhiển tr-ợt mờ từ điềukhiển tr-ợt
kinh điển
85
V.3 Các b-ớc thực hiện thiếtkếbộđiềukhiển mờ
87
V.4 Thiếtkếbộđiềukhiển ... Những
bộ điềukhiển mờ có nhiều đầu vào/ra như vậy được gọi là bộđiềukhiển
MIMO (Multi Input, Multi Output). Nói cách khác cũng giống như một bộ
điều khiển kinh điển, một bộđiềukhiển mờ...
... (2.4)-(2.6) có
thể viết lại như sau:
Đồ án tốt nghiệp ThiếtkếbộĐiềukhiển trượt cho Robot 2 bậc tự do
39
Đồ án tốt nghiệp ThiếtkếbộĐiềukhiển trượt cho Robot 2 bậc tự do
42
Ngược lại, ... người.
Về cơ bản có thể phân thiết bị tay máy (hình 1.1) thành 2 loại chính :
Điều khiển (ĐK) theo chương trình hay ĐK thông minh :
Đồ án tốt nghiệp ThiếtkếbộĐiềukhiển trượt cho Robot 2 bậc ... trên.
Bộ thông số này được gọi là bộ thông số Denavit – Hartenberg (DH).
Biến khớp (joint variable):
Nếu khớp động i là khớp quay thì biến khớp là θ
i
Đồ án tốt nghiệp ThiếtkếbộĐiều khiển...
...
Chương 4: THIẾTKẾBỘĐIỀUKHIỂN MỜ CHO CON LẮC NGƯỢC QUAY
Thiếtkếbộđiềukhiển mờ điềukhiển cân bằng con lắc ngược quay theo phương
thẳng đứng, mô phỏng trên MatLAB.
Chương 5: KẾT LUẬN ... điềukhiển hệ thống một cách
chính xác. Điềukhiển mờ chính là bắt chước cách xử lý thông tin và điềukhiển của con
người đối với các đối tượng. Do vậy, bộđiềukhiển mờ thích hợp để điềukhiển ... đưa ra được phương pháp thiếtkế hệ thống điềukhiển mờ tổng quát.
Một bộđiềukhiển mờ được thiếtkế tốt hay không hoàn toàn phụ thuộc vào kinh nghiệm
của người thiết kế. Mục này chỉ đưa ra...
... TẮT
Trên cơ sở các thiết bị điềukhiển từ xa RF wireless và họ vi điềukhiển pic của hãng
Microchip. Bài báo ứng dụng các thiết bị này để thiếtkếbộđiềukhiển từ xa điềukhiển động cơ
điện ... mạch phát tín hiệu điềukhiển
Tuyển tập Báo cáo Hội nghị Sinh viên Nghiên cứu Khoa học lần thứ 7 Đại học Đà Nẵng năm 2010
87
NGHIÊN CỨU THIẾTKẾBỘĐIỀUKHIỂN TỪ XA
ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ MỘT ... chọn hệ thống điều khiển, mạng truyền thông nào để điềukhiển
và giám sát cho phù hợp với yêu cầu và nhiệm vụ của thực tế. Do đó em chọn đề tài
“Nghiên cứu, thiếtkế hệ thống điềukhiển từ xa...
... matrix
Thiếtkế bảng ma trận Led 2D
Tìm hiểu FPGA
Thiếtkếbộđiềukhiển dùng FPGA
Em xin chân thành cảm ơn thầy NGUYỄN NGỌC MINH đã hướng dẫn chi tiết về
FPGA và phương pháp thiếtkế mô hình ... thực hiện đề tài : thiếtkếbộđiềukhiển ma trận led 2D quảng cáo đa
năng”, từ việc nghiên cứu hệ thống LED matrix, cấu tạo kết nối các phần tử đến cấu
trúc cách thiếtkế lập trình cho FPGA ... để thiếtkế . Chúng ta có thể dùng nhiều ngôn ngữ khác nhau trong cùng
một thiết kế. Ví dụ như : thiếtkế các module chức năng bằng Verilog HDL, sau đó
dùng dạng schematic (sơ đồ khối) để thiết...
... SV: Hoàng Đức Thắng - Phan Thanh Hải
41
Đồ án tốt nghiệp ThiếtkếbộĐiềukhiển trượt cho Robot 2 bậc tự do
Hình 1.5: Sơ đồ lập trình điều khiển
I.4. Các phép biến đổi toán học cho Robot :
I.4.1.Biến ...
(x
E
,y
E
,z
E
,α,β,γ)
Chương trình điềukhiển
Hệ trợ động chấp hành
Hệ trợ động chấp hànhROBOT
Máy tính
q
1
q
2
Các giản đồ Biến đổi
q
i
(t)
14
Đồ án tốt nghiệp ThiếtkếbộĐiềukhiển trượt cho Robot 2 ... đồng thời cải thiện điều kiện lao động. Điều đó
xuất phát từ những ưu điểm cơ bản của Robot đó là :
SV: Hoàng Đức Thắng - Phan Thanh Hải
7
Đồ án tốt nghiệp ThiếtkếbộĐiềukhiển trượt cho Robot...
...
dạng điều chỉnh.
Sơ đồ đơn giản nhất gồm hai vòng điều chỉnh: vòng điều chỉnh dòng
điện ở trong có bộđiều chỉnh dòng điện R
I
, vòng điều chỉnh tốc độ có bộđiều
chỉnh tốc độ R , bộđiều ... các thiết bị dùng để điềukhiểnbộ biến đổi BBĐ,
động cơ điện Đ, cơ cấu truyền lực. Khối điềukhiển bao gồm các cơ cấu đo
lường, các bộđiều chỉnh tham số và công nghệ, các khí cụ, thiết bị điều ... F
fi
(p) =
p.001,01
2,1
Sơ đồ điềukhiển thuộc bộđiều chỉnh dòng điện.
Chọn R
1
= R
2
ta có.
ω.CR
1
R
U
R
U
R
U
3
3
k§
2
i
1
id
Vậy hàm truyền của bộđiều chỉnh được tính như sau....
... điềukhiển trong bộđiềukhiển mờ. Thiết bị hợp thành triển khai
các luật điềukhiển theo một nguyên tắc nhất định (MAX–MIN, MAX–
PROD, ), đây là phần cốt lõi của bộđiềukhiển mờ.
Để cho thiết ... thống điềukhiển với bộđiềukhiển mờ
Để thực hiện đƣợc quá trình điều khiển, đối tƣợng phải đƣợc điềukhiển
bằng các tín hiệu rõ u Do vậy, tín hiệu ra của bộđiềukhiển mờ phải đƣợc giải ... đầu ra của các bộđiềukhiển mờ thƣờng là các tập mờ cho
dù với một hay nhiều luật điềukhiển (mệnh đề hợp thành), nên ta chƣa thể áp
dụng cho đối tƣợng điều khiển. Một bộđiềukhiển mờ hoàn...
... tài: Thiếtkếbộđiềukhiển nhiệt độ cho lò nhiệt điện trở dùng PID
- 19 -
Chương3: Thiếtkếbộđiềukhiển nhiệt độ dùng PID
Yêu cầu thiết kế: với yêu cầu của đề tài là Thiếtkếbộđiều ... người
thiết kế có thể sử dụng khâu điềukhiển P, PI hay PID. Trong các sự kết hợp đó thì khâu
điều khiển PID là hoàn hảo nhất cho các hệ thống điều khiển.
Đề tài: Thiếtkếbộđiềukhiển nhiệt ... tới khi h(t) có dạng điều hòa
Đề tài: Thiếtkếbộđiềukhiển nhiệt độ cho lò nhiệt điện trở dùng PID
- 2 -
Chương 1: Tổng quan về bộđiềukhiển PID
Một hệ thống điềukhiển PID nói chung...