... toán động lực học cầu trục. Xây dựng mô hình chuyển động của cầu trục với cơ cấu nâng và cơ cấu di chuyển xe con, cơ cấu di chuyển cầu trục. Viết phơng trình chuyển động trong thời gian khởi động ... sys3yMyTqT=∂∂=∂∂sysyM)yT ( dtd=∂∂⇒g.myπqπ0yTqT3s3s3=∂∂=∂∂=∂∂=∂∂232y2,12y4,3s0333m3Ri.i.y .4 .JRM.2Q−=∗g.mRi.i.y .4 .JRM.2y.M3232y2,12y4,3s0333msy−−=⇒)3(g.mRM.2y).Ri.i .4 .JM(333ms232y2,12y4,303y−=+⇒Tõ (1 ) (2 ) v (3 ) ta cã hệ ph ơng trình chuyển động của cầu trục: 49 Tính toán chọn động cơ điện 1) Khi làm ... đều đợc tính là N.m. 2.2. Thiết lập phơng trình chuyển động cho cầu trục. 2.2.1. Mô hình cơ học của cầu trục. Cấu tạo của cầu trục chân dê: gồm có 4 phần chính:- Bộ chạy33 0zTqTs2=∂∂=∂∂0zπqπs2=∂∂=∂∂2t2g222z4,32z2,1s0222m2WFRi.i.z.JRMQ...