... +Dt) 1 1dv 1 2dv3dv4dvthật(a)(b)(c)(d) 1 1tt2t +Dt 1 1 1 v(t +Dt)v (t ) 1 21 v (t ) 1 v (t) 1 tdv (t +Dt) 1 1Đường lệchv(t)+dv 1 1Đường Newton (thật) Bài toán động: ... có: ), ,,,, ,,( 212 1 nnqqqqqqTT= ), ,,( 21 nqqqVV = nqnqqncQQQWδδδδ+++= 21 21 , với Qi là lực suy rộng không bảo toàn. Thế vào (1. 11) :0) (2 1 111 1 1 1 1 1 =++∂∂−−∂∂−∂∂++∂∂+∂∂++∂∂∫ttnnnnnnnndtqQqQqqVqqVqqTqqTqqTqqTδδδδδδδδ ... năng. Thế (1. 9) vào (1. 8): δW = - δV + δWnc (1. 10) Thế vào (1. 7): 0)(2 1 2 1 =∫ ∫+−ttttncdtWdtVTδδ (1. 11) Đây là nguyên lý biến phân của Hamilton, trong đó:T: Động năng...