Complex Robotic Systems - Pasquale Chiacchio & Stefano Chiaverini (Eds) Part 2 pps
Complex Robotic Systems - Pasquale Chiacchio & Stefano Chiaverini (Eds) Part 2 pps
... topics 21 20 I '""I'll - 1"¸'~' Z 10 e 0 Ref Cur -1 0 r , , , _~x 0 1 2 Time Is] Figure 1.14: Experimental results: "Fry. Z 10 0 -1 0 0 ... (al + a2) (1 .25 ) 1 :co = ~ (:ci + :c2) (1 .26 ) A:C~. = :cl x2 (1 .27 ) A~r = £ (n2 x nl + 02 x ol + a2 x al). (1 .28 ) 2 16 Chapter 1. Multi-arm robot systems: A survey 500 r,',,n 400 ... method works well. 20 Chapter 1. Multi-arm robot systems: A survey 100 'g 50 ~ -5 0 -1 00 0 ~ - Ref t I I I t ~ I I t L L I I I 1 2 Time [s] Figure 1. 12: Experimental results:...
- 15
- 251
- 0
Complex Robotic Systems - Pasquale Chiacchio & Stefano Chiaverini (Eds) part 12 ppsx
... n~ < 0 JL, I 2 - ,:lf~,l 2 < 0 d = dtletl -k dt2et2 f,~r = -k~/l~ with kr >_ 0 ftl~ = krdtl ft2,. = krdt2 • Grasping with Regrasping Optimization Criterion G = ~ ~ (ifi[ 2- [fjl:) ... E,n_-i r, (fn, + ft,) - Me = 0 f~ " ni < 0 tf~, l 2 - #21 f~, 12 < 0 IEL~,~,I _< s I~'i Tjl £min ~ 0 i ¢ j • Grasping with Controlled Sliding (see Figure 6 .2) ... Motor '"" ~-~ Control ~ Oil Model l I Odometer t Elastic Oil Tube '1[/" | / (4 m) ~^^r IJ~ Pressure Sensor / II,,m,Ua,llllJIIIIIIIIl( r=,.~ ~~;'"t/.~ '...
- 15
- 155
- 0
Complex Robotic Systems - Pasquale Chiacchio & Stefano Chiaverini (Eds) Part 1 pdf
... vii Chapter 1. Multi-arm robot systems: A survey J //~/ F~,/~ F,, Fh2 ~1 Zh2 hl ~ " ;- Xa ~'a "ra "~ ~ Yh2 T'hl ~ ~/ // T~h2 Nh I r ff N,, Nh 2 Figure 1.1: Two ... Multi-flexible-arm robots 18 1.7 .2 Slip detection and robust holding 22 1.8 Conclusions 26 References 27 Kinematic manipulability of general mechanical systems 33 2. 1 Introduction 33 2. 2 ... model 35 2. 2.1 Differential kinematics 35 2. 2 .2 Force balance 39 2. 3 Velocity and force manipulability ellipsoids 41 2. 3.1 Serial manipulators 41 2. 3 .2 Velocity ellipsoid 42 2. 3.3 Force...
- 15
- 266
- 0
Complex Robotic Systems - Pasquale Chiacchio & Stefano Chiaverini (Eds) Part 3 pot
... topics 25 K > ;- .o o0 0 0.05 -0 .05 Cur Ref i 0 1 2 3 Time [s] Figure 1.19: Experimental results: Position along y. 20 10 ¢. .o 0 e- ._ -1 0 Cur Ref -2 O I i 0 1 2 3 TAme ... 72 9-7 43, 19 92. 26 Chapter 1. Multi-arm robot systems: A survey 0.06 0.05 0.04 E 0.03 t- O. < 0. 02 0.01 Alpha_l Alpha _2 Alpha_3 Alpha_4 :/:!:::::::~ ~ = j 0 I i 0 1 2 ... J~a (2. 5) v- = AVT Some examples of possible contacts are shown in Figures 2. 3 -2 .6. Defining ~p = W, we can represent the multi-finger kinematic model in the general form as in (2. 1 )-( 2. 2):...
- 15
- 197
- 0
Complex Robotic Systems - Pasquale Chiacchio & Stefano Chiaverini (Eds) Part 4 potx
... JO = AVT (2. 9) where J = 0 I I el -die1 × 0 "o. " 0 e6 I -d6e6 x and A = I 0 [AI] A6 (2. 10) 2. 4. Illustrative examples 51 3.51 3 2. 5 2 1.5 1 0.51 -1 5 q Two ... Chapter 2. Kinematic manipulability of general mechanical systems Two Arms Holding a Common Object - 2 DOF Task Space 3.5 , , 3 2. 5 2 1.5 1 0,5 0 -0 .5 -t -1 ,5 D I s~ Figure 2. 7: ... of a specific point on the held bar) is related to the tip velocity as: -Llsl 01 =v2+ 02 VT -~ "Vl -~ - Ll cl L2c2 where si = sin(Oi), ci = cos(Oi), and 0i denotes the angle at the ith...
- 15
- 243
- 0
Complex Robotic Systems - Pasquale Chiacchio & Stefano Chiaverini (Eds) Part 5 pptx
... is: J2= [-0 025 ] (2. 40) 62 Chapter 2. Kinematic manipulability of general mechanical systems 0 -2 0.75 Units Away 2 /i t\ t: 0 -2 0.3 Units Away :i 2 / 'i / t t/ \/ 2~ 0t ... accomplished. 2. 5. Effects of arm posture and bracing on manipulability 55 2 1.5 1 0.5 N 0 -0 .5 -1 -1 .5. -2 : 2 0 0 I y -2 -2 X Figure 2. 12: 3D ellipsoid for 6-DOF Stewart platforms: ... -2 ~ i / 2, ./ Figure 2. 20: Effect of adding a brace on the load-bearing ability of a planar arm. 2. 4. Illustrative examples 53 0~ 0 -o.S -1 -, .S -1 .S -I I • I -0 .5 0 0.5 1 1.5 2...
- 15
- 260
- 0
Complex Robotic Systems - Pasquale Chiacchio & Stefano Chiaverini (Eds) Part 6 doc
... l (2. 58) 2. 7. Conclusions 73 t.5 -0 .5 -1 -1 .5 Rotational Metric for Two Dimensional Ellipsoids w 2. 0000 1.41 42 ~ ,/ ,," - ~ . " - 1~,41 42 / ";' ,, . )( 0.7 321 ... " / x ,' " 0.3333 ". II / 0 \ \~ 0.33 32 t\ x / ii \XXXx / i / \ / x / o i i J 2 1:5 1 0',5 0 0',5 1 1',5 2 Figure 2. 28: Metric example 2: ... size, "7 ~ oo. The range of values which the metrics can attain is summarized below: c~ : 0< >m : 0< >m ~/ : O< >oo 6 : 0¢ >oo (2. 61) Figures 2. 30 - 2. 32 show...
- 15
- 141
- 0
Complex Robotic Systems - Pasquale Chiacchio & Stefano Chiaverini (Eds) Part 7 doc
... Kreutz, "Motion and force control of multiple robotic manipulators," Automatica, 28 , 72 9-7 43, 19 92. [18] P. Chiacchio and S. Chiaverini, "PD-type control schemes for co- operative ... ulators, McGraw-Hill, New York, 1996. B. Siciliano, "A closed-loop inverse kinematic scheme for on-line joint-based robot control," Robotica, 8, 23 1 -2 43, 1990. P. Chiacchio, S. Chiaverini, ... kinematic formulation and non-master/slave coordinated control of two-arm robots," Ad- vanced Robotics, 7, 36 1-3 83, 1993. P. Chiacchio, S. Chiaverini, and B. Siciliano, "Direct and inverse...
- 15
- 165
- 0
Complex Robotic Systems - Pasquale Chiacchio & Stefano Chiaverini (Eds) part 9 pot
... matrix of [~T, ET] T using inverse by partitioning [37]: = D-1A (V C - Hm~l - H,,) -D-1AT(AD-1AT)-IA~I (4.49) ~. : (An -1 AT) -1 {An -1 (T C - Urea - Hv) + ff~(~} (4.50) The solution for ... of two-arm robots", Ad- vanced Robotics, vol. 7, no. 4, pp. 36 1-3 83, 1993. [9] P. Chiacchio and S. Chiaverini, "PD-Type Control Schemes For Co- operative Manipulator Systems, " ... = Ilv 12 - A T (AD -1 AT) -1 AD -1 (4.51) where, here again, N 12 = N1 + N2 and IN ~2 signifies an (N 12 ×N 12) identity matrix. By a mathematical observation, A is idempotent, i.e., A 2 = A,...
- 15
- 264
- 0
Complex Robotic Systems - Pasquale Chiacchio & Stefano Chiaverini (Eds) part 10 pot
... with a 'thumb' opposing two or more 'fingers'. Some hands are tendon-driven [2, 13, 55, 81, 82] , and some powered by actuators in the hand unit itself [36, 77, 120 ]. Electric ... literature [22 , 72, 93, 97, 119, 127 , 128 , 1 32, 143]. and modeling of the situation is fairly well understood [28 , 46, 65, 67, 71, 131, 133, 135]. However, for the case of multi-fingered manipulation, ... evolve according to the following equations 6S -& quot ;- M-II(ICf + ~°)-I ( [ -wY ] -f~° [ vx ] vy (5.5) ¢ = + :rsMsus + ToMoUo (5,7) = o (5.8) In particular, if the bodies maintain rolling contact...
- 15
- 198
- 0
Từ khóa: systems analysis and design with uml version 2 0 an objectoriented approachsystems analysis and design with uml version 2 0 4th edition pdfsystems analysis and design with uml version 2 0 fourth editionprobing the electronic structure of complex systems by arpesthe electronic structure of complex systemsandrea damascelli probing the electronic structure of complex systems by arpesNghiên cứu sự hình thành lớp bảo vệ và khả năng chống ăn mòn của thép bền thời tiết trong điều kiện khí hậu nhiệt đới việt namMột số giải pháp nâng cao chất lượng streaming thích ứng video trên nền giao thức HTTPNghiên cứu vật liệu biến hóa (metamaterials) hấp thụ sóng điện tử ở vùng tần số THzđề thi thử THPTQG 2019 toán THPT chuyên thái bình lần 2 có lời giảiBiện pháp quản lý hoạt động dạy hát xoan trong trường trung học cơ sở huyện lâm thao, phú thọGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitPhối hợp giữa phòng văn hóa và thông tin với phòng giáo dục và đào tạo trong việc tuyên truyền, giáo dục, vận động xây dựng nông thôn mới huyện thanh thủy, tỉnh phú thọPhát hiện xâm nhập dựa trên thuật toán k meansNghiên cứu, xây dựng phần mềm smartscan và ứng dụng trong bảo vệ mạng máy tính chuyên dùngNghiên cứu khả năng đo năng lượng điện bằng hệ thu thập dữ liệu 16 kênh DEWE 5000Tìm hiểu công cụ đánh giá hệ thống đảm bảo an toàn hệ thống thông tinSở hữu ruộng đất và kinh tế nông nghiệp châu ôn (lạng sơn) nửa đầu thế kỷ XIXTổ chức và hoạt động của Phòng Tư pháp từ thực tiễn tỉnh Phú Thọ (Luận văn thạc sĩ)Quản lý nợ xấu tại Agribank chi nhánh huyện Phù Yên, tỉnh Sơn La (Luận văn thạc sĩ)Giáo án Sinh học 11 bài 15: Tiêu hóa ở động vậtNguyên tắc phân hóa trách nhiệm hình sự đối với người dưới 18 tuổi phạm tội trong pháp luật hình sự Việt Nam (Luận văn thạc sĩ)Giáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vậtGiáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vậtTrách nhiệm của người sử dụng lao động đối với lao động nữ theo pháp luật lao động Việt Nam từ thực tiễn các khu công nghiệp tại thành phố Hồ Chí Minh (Luận văn thạc sĩ)HIỆU QUẢ CỦA MÔ HÌNH XỬ LÝ BÙN HOẠT TÍNH BẰNG KIỀM