... giữa khâu thứ 2 với khâu đầu tiên, A3 liên h giữa khâu thứ 3 với khâu thứ 2 Vì vậy cấu h nh của một khâu bất kỳ nào có thể tìm đợc bằng cách nhân các số thích h p các ma trận A với nhau. ... sini.c.Giải thích ý nghĩa của ma trËn T:6 Bài tập Robot Bài 2:a.Xây dựng h toạ độ cho các thanh nối:Từ sơ đồ cánh tay ta gắn h trục toạ độ nh sau:+ Khâu số 0 là khâu cố định, khớp thứ i nối ... biến đổi thực hiện so với h toạ độ gốc theo ths tự dau: + Rot(z,900) + Rot(y,450); + Trans(6,-6,7);Giải thích ý nghĩa của phép biến đổi trên.b. Cho một victo u= [6,-6,7]T trong h toạ...