... mô tả vị trí và định hướng của khâu chấp hành cuối của robot thông qua việc xác lập các hệ tọa độ gắn lên các khâu và thông số DH. - Thiết lập phương trình động học thuận của robot là bước ... học thuận của robot là bước quan trọng có thể dựa vào đó lập trình điều khiển robot Câu 4 : Trình bày phép quay Euler và Roll-Pitch-Yaw. Sự giống và khác nhau cơ bản giữa 2 phép quay này ?Trả ... động học thuận của robot. Trong đó có 6 phương trình tối thiểu cần quản lí, 3 phương trình định hướng (Sx, ax, ay) và 3 phương trình định vị (Px, Py, Pz).*Ý nghĩa:- phương trình động học thuận...