... TÍNH TOÁN, THIẾT KẾ, CHẾ TẠO CÁC MÔĐUN QUAY TRONG ROBOT Nguyễn Thiện Phúc, Nguyễn Tiến Đức, Lê Hoàng Giang, ... phân tích ở phần sau. Theo tính toán sơ bộ thì trung bình kích thước giảm đi hơn một nửa, do đó trọng lượng cũng giảm theo. Các đặc tính đó là rất phù hợp với các đòi hỏi của mođun quay trong ... vào khớp với các chốt con lăn của vành răng vòng ngoài cố định cho nên đĩa răng quay ngược chi u với chi u quay trục đầu vào. Sự quay của đĩa răng được truyền cho trục đầu ra bằng các chốt con...