động học thuận ta thiết lập phương trình động học theo phương pháp ma trận

thiết kế hệ thống cơ điện tử - thiết kế robot 2 khâu rr

... dẫn động cho cấu tay kẹp ĐỒ ÁN CƠ ĐIỆN TỬ Hình 1.4 truyền ĐỒ ÁN CƠ ĐIỆN TỬ Phần II Tính toán động học thuận, động học ngược Robot RR Động học thuận Ta thiết lập phương trình động học theo phương ... Hệ phương trình động lực học có dạng sau : &+ V ( q, q&) + G ( q) M = H ( q).q& Các ma trận H(q), vector V, G xác định phần động lực học + Từ phần động học ta rút vector xác vị trí điểm tác động ... chiều hướng để giải phương pháp số phương pháp giải tích với toán RobotRR đơn giản ta dùng phương pháp giải tích đơn giản dễ giải với toán robot nhiều bậc phương pháp số phương pháp hữu hiệu từ...

67
445
4

Đề tài : Phân tích, tính toán động lực học của máy thái kiểu đĩa.Từ đó tính toán các thông số cơ bản cho máy thái rau cỏ rơm potx

Danh mục: Kĩ thuật Viễn thông

... đứng, có động cơ, di động Hình 2: Máy thái rau cỏ rơm PCC-6 Máy thái củ PKP-2,0 : Kiểu đĩa đứng, quay tay có động Hình3: Máy thái củ PKP-2,0 SVTH: Nguyễn Văn Đạt 39A Lớp: Công thôn Thiết bị bảo ... tính toán động lực học máy thái kiểu đĩa Xét đồ thị mômen cắt thái ( hình vẽ) xây dựng cách tính toán mômen cắt thái theo công thức : M ct = q.∆S r cosτ (1 + f ' tgτ ) (2-1) ψ dao sở sơ đố thiết ... bánh đà phải tích lũy động dự trữ Đến mômen động M dc nhỏ mômen cản ( Mcttb < Mct) lúc dao cắt thái nhiều, tải, bánh đà cấp phát động dự trữ đủ để khắc phục mômen cản.Lượng động dự trữ phải công...

11
2,411
17

CHƯƠNG II TÍNH TOÁN ĐỘNG học và ĐỘNG lực học ĐỘNG cơ đốt TRONG

Danh mục: Cơ khí - Luyện kim

... T,lực pháp tuyến Z,lực ngang N theo Đồ thị lực tiếp tuyến vẽ nhờ tìm giá trị theo góc quay tính theo công thức giá trị Trang Đồ án thiết kế động đốt D4V4-0515 Tương tự ta tìm giá trị lực pháp ... án thiết kế động đốt D4V4-0515 Nên ta có Q= Sau vẽ đồ thi ta tiến hành tìm Qtb theo công thức Trong S diện tích bảo đường cong trục hoành,diện tích tính cách đếm ô ly đồ thị phương pháp khó ta ... Trang 12 Đồ án thiết kế động đốt D4V4-0515 dụng thời điểm ta có tổng lực tiếp tuyến tác dụng lên chốt khuỷu.với yêu cầu thiết kế động có thứ tự làm việc 1-3-4-2 với loại động bốn kỳ nên ta có góc...

26
683
0

Tài liệu Chương 4 - Phần I: Tính toán dòng chảy năm thiết kế pdf

Danh mục: Cao đẳng - Đại học

... =Y0/X0 Dòng chảy năm thiết kế   Trị số dòng chảy năm thiết kế sở để xác định mức độ cấp nước sông  TT Dòng chảy năm thiết kế dòng chảy năm tính ứng với tần suất thiết kế Tần suất thiết kế hay mức ... chảy năm thiết kế  Các đặc trưng biểu thị dòng chảy năm thiết kế:   Tổng lượng dòng chảy năm thiết kế W np (m3)  Mô đun dòng chảy năm thiết kế M np (l/s.km2)   Lưu lượng dòng chảy năm thiết ... (m3/s) Lớp dòng chảy năm thiết kế Ynp (mm) Để xác định trị số dòng chảy năm thiết kế, mô tả tổng quát công thức sau: Q np =Q K p Trong  Kp: biến suất dòng chảy năm thiết kế xác định bảng tra...

16
6,660
28

Phần mềm tính toán khoa học RST2ANU giải bài toán tối -u toàn cục

Danh mục: Toán học

... RST2ANU Khởi động chơng trình: Chơng trình đợc gói gọn file chạy mang tên rst2anu1.0.exe Khi bắt đầu khởi động chơng trình, ngời dùng đợc hỏi mã đăng ký sử dụng chơng trình Nhập m đăng ký Hình ... phơng pháp tối u toàn cục đợc đề xuất Tuy nhiên cha có phơng pháp tỏ hữu hiệu cho toán tối u, đặc biệt toán tối u với biến nguyên hay hỗn hợp nguyên Hơn nữa, phơng pháp tối u cần phải đợc lập trình ... trớc Tuy nhiên, nhiều lớp toán tối u toàn cục phơng pháp tất định tỏ hiệu Trong đó, phơng pháp ngẫu nhiên nh: phơng pháp đa khởi tạo (multistart), mô (simulated annealing), thuật giải di truyền...

10
569
4

Báo cáo khoa học: Phần mềm tính toán khoa học RST2ANU giải bài toán tối -u toàn cục pdf

Danh mục: Báo cáo khoa học

... RST2ANU Khởi động chơng trình: Chơng trình đợc gói gọn file chạy mang tên rst2anu1.0.exe Khi bắt đầu khởi động chơng trình, ngời dùng đợc hỏi mã đăng ký sử dụng chơng trình Nhập m đăng ký Hình ... phơng pháp tối u toàn cục đợc đề xuất Tuy nhiên cha có phơng pháp tỏ hữu hiệu cho toán tối u, đặc biệt toán tối u với biến nguyên hay hỗn hợp nguyên Hơn nữa, phơng pháp tối u cần phải đợc lập trình ... trớc Tuy nhiên, nhiều lớp toán tối u toàn cục phơng pháp tất định tỏ hiệu Trong đó, phơng pháp ngẫu nhiên nh: phơng pháp đa khởi tạo (multistart), mô (simulated annealing), thuật giải di truyền...

11
494
0

ỨNG DỤNG CỦA TÍCH PHÂN VÀ VI PHÂN TRONG TÍNH TOÁN HÌNH HỌC pdf

Danh mục: Toán học

... (X,Y) Ta cần tìm biểu thức (X,Y) qua (x,y) Giả sử L có phơng trình y=f(x) Gọi (,) toạ độ điểm pháp tuyến L M, phơng trình pháp tuyến L M y = ( x ) y' Vì khúc tâm I(X,Y) nằm pháp tuyến nên ta ... hoành độ x thuộc đoạn [-a,a] Khi ta thu đợc thiết diện giới hạn elip có phơng trình y2 z2 x2 + = b2 c2 a y2 z2 + =1 x2 x2 2 b (1 ) c (1 ) a a x2 diện tích thiết diện S ( x) = bc1 Hình ... có dấu ta có: b S = | f ( x) | + f ' ( x) dx (14) a Khi quay quanh trục Oy cung AB có phơng trình x = g ( y ) , c y d g(y) g'(y) liên tục [c,d] ta đợc mặt tròn xoay có diện tích tính theo công...

19
2,795
34

PHÂN TÍCH PHƯƠNG ÁN VÀ TÍNH TOÁN ĐỘNG HỌC MÁY

Danh mục: Cơ khí - Vật liệu

... thời gian cắt dao : t = 5,6 ( s) 4.3 THIẾT KẾ TÍNH TOÁN ĐỘNG HỌC TOÀN MÁY Thiết kế động học cho máy lựa chọn phương án truyền động xác định hệ thống truyền động máy, phối hợp nhịp nhàng chu kỳ ... hoạt động thực cách tự động theo chương trình viết sẵn 4.2 PHÂN TÍCH CHỌN PHƯƠNG ÁN, SƠ ĐỒ NGUYÊN LÝ MÁY 4.2.1 Một số phương án khả thi, ưu nhược điểm Chuyển động tịnh tiến dao nhờ vào chuyển động ... 4.2.1.4 Kết luận Qua ba phương pháp tạo chuyển động tịnh tiến để tạo lực cắt cho dao ta thấy phương pháp có ưu điểm riêng Tuy nhiên xét tính kỹ thuật, công nghệ, khả tự động làm giảm nhẹ công...

14
583
0

Đồ án tốt nghiệp : Tính toán động học thuận robot dư dẫn động bằng phương pháp khalil và phương pháp gradient thu gọn

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... 0 0 (1.1) Ma trn H i gi l ma trn Denavit- Hartenberg Ma trn Denavit- Hartenberg H i l ma trn chuyn ta ca h quy chiu ( Oxyz ) i i vi h quy chiu ( Oxyz ) i Chớnh xỏc hn ta phi ký hiu l ký ... ca Robot d dn ng ta cn gii bi toỏn nghch o ma trn Jacobi, t ú chỳng ta a nh ngha ma trn ta nghch o 2.1 NH NGHA MA TRN TA NGHCH O Cho A l ma trn ch nht c mì n , AIR mìn , X l ma trn c mì n , XIR ... ni ting tỡm ma trn ta nghch o ca ma trn ch nht Tuy nhiờn phng phỏp ny ch ỏp dng c hng ca ma trn A l y Trong trng hp hng ca ma trn A khụng y , tỡm c ma trn ta nghch o ca ma trn A ta s dng phng...

97
695
0

Báo cáo khoa học: Những kết quả nghiên cứu bước đầu về ứng dụng phần mềm fluent trong tính toán dòng nhiều pha pptx

Danh mục: Báo cáo khoa học

... phơng trình lợng, rối, phơng trình vô hớng khác Hội tụ Không Kết thúc Có Tính toán theo phơng pháp lặp Phơng pháp lặp thờng sử dụng thuật toán RAMPANT Sử dụng cách tính gần phơng trình liên tục động ... hội tụ Trình tự tính toán đợc trình bày theo sơ đồ dới đây: Nhập xác số liệu Tính toán phơng trình liên tục, động lợng, lợng, đồng thời dạng khác phơng trình Tính toán phối trộn phơng trình vô ... toán thuỷ khí động lực học cho thấy yếu tố ảnh hởng đến dòng chảy thiết bị, máy thủy khí, mở triển vọng hoàn toàn tính toán mô đợc thông số động học từ để tính toán thiết kế máy thiết bị thuỷ...

7
511
0

đồ án kỹ thuật cơ khí Chương trình tính toán động học ngược và mô phỏng Robot song song sáu bậc tự do bằng phần mềm ứng dụng OpenGL có sự hỗ trợ của CAD 3D.

Danh mục: Cơ khí - Vật liệu

... Ta ký hiu ma trn: MT (T / a, b, c ) = B = 0 0 0 a b c Thỡ ma trn B c gi l ma trn tnh tin T ú cho phộp ta nh ngha ma trn chuyn i Nguyn Quang Cnh 20 ỏn tt nghip C tin k thut nh ngha: Ma ... cú tờn Vowtan ca cụng ty AMF-M Cựng nm ny, sn phm mang tờn Unimate ln u tiờn c a vo s dng nh mỏy General Motors Trong nm tip theo, ngi mỏy Daimber Benz xut hin c Trong nhng nm tip theo, cỏc ... khụng gian ny thnh n lỏt ct theo x Cỏc lỏt ct ny ct khụng gian ta xột thnh cỏc tit din Thc hin chia li tit din ny Chia dc theo trc Oy thnh n khong vi mi y i ta li chia dc theo trc z thnh n khong...

102
580
0

Đồ án môn học Chi Tiết Máy Chọn động phân phối tỷ số truyền Tính toán động học

Danh mục: Cơ khí - Vật liệu

... ] TMax 1,6T1 = = 1,6 T1 T1 H Max = H kqt = 459,06 1,6 = 580,67(mpa) [ H ] Max = 1260(mpa ) [ ] = 56,83.1,6 = 90,928 [ ] F1Max = F1 kqt = 61,97.1,6 = 99,152 F1 F2 Max = F2 kqt 1.8 Max ... ] TMax 1,6T = = 1,6 T1 T1 H Max = H k qt = 121,81 1,6 = 154,08(mpa) [ H ] Max = 1260(mpa ) [ ] = 66,72.1,6 = 106,752 [ ] F1Max = F1 k qt = 70,16.1,6 = 112,256 F1 F2 Max = F2 k qt Max ... Đồ án môn học Chi Tiết Máy Nội dung đồ án Phần I: Chọn động phân phối tỷ số truyền Tính toán động học: Chọn động Pyc = Ptd = Pd (1) Trong đó: P yc : công...

49
375
2

tính toán động học động lực học và mô phỏng chế độ làm việc của bộ phân phối

Danh mục: Báo cáo khoa học

... theo hai đường, theo truyền động khí, hai theo truyền động điện Ngồi lấy momen động điện để dẫn động bánh xe chủ động Trong q trình hoạt động, trục truyền cơng suất động đốt thơng qua cần dẫn ... khoa học cấp trường: Tính toán động học -động lực học mô chế độ làm việc phân phối công suất xe lai Ngồi có số yếu tố khác xem xét q trình thiết kế điều khiển xe có cấu hình truyền động nối tiếp Động ... khoa học cấp trường: Tính toán động học -động lực học mô chế độ làm việc phân phối công suất xe lai ● Khi tăng tốc: Khi động điện MG2 động đốt cung cấp cơng suất để dẫn động bánh xe Chuyển động...

55
418
0

Tính toán động học & mô phỏng 3D Robot Gryphon

Danh mục: Cơ khí - Chế tạo máy

... chuyển động theo trình Bắt đầu chuyển động theo trinh Chế độ động học thuận rôbốt Chế độ động học ngợc rôbốt Thiết kế quĩ đạo rôbốt Kết luận Bài báo trình bày phơng pháp khảo sát toán điều khiển động ... tham số Denavit- Hartenberg: Theo thuật toán Denavit- Hartenberg ta có bảng tham số Denavit- Hartenberg ứng với sơ đồ động học : Trục D a 1 a1 /2 a2 2 0 a4 3 0 a5 4 -a3 /2 a6 0 Xác định ma trận ... kẹp so với hệ toạ độ nền, H ma trận đạo hàm ma trận Denavitn & Hartenberg hệ toạ độ với hệ toạ độ gắn vào tay kẹp, qi vận tốc chuyển động khớp thứ i Khảo sát động học rô bốt Gryphon 3.1 Giới...

10
1,074
13

Hoàn thiện phần mềm tính toán và mô phỏng dòng thấm nhiều pha, nhiều chiều trong môi trường chứ dầu phục vụ khai thác dầu khì

Danh mục: Công nghệ thông tin

...

155
705
0

Tính toán động học thuật robot dư dẫn động bằng phương pháp khalil và phương pháp gradient thu gọn

Danh mục: Công nghệ thông tin

... di 0 0 (1.1) Ma trn H i gi l ma trn Denavit- Hartenberg Ma trn Denavit- Hartenberg H i l ma trn chuyn ta ca h quy chiu ( Oxyz ) i i vi h quy chiu ( Oxyz ) Chớnh xỏc hn ta phi ký hiu l i ... ỏn ti b mụn tính toán động học thuận robot d dẫn động phơng pháp khalil phơng pháp gradient thu gọn CHNG TNH TON NG HC THUN RễBT D DN NG 1.1 B THễNG S DH V MA TRN DENAVIT- HARTENBERG 1.1.1 B thụng ... ca Robot d dn ng ta cn gii bi toỏn nghch o ma trn Jacobi, t ú chỳng ta a nh ngha ma trn ta nghch o 2.1 NH NGHA MA TRN TA NGHCH O Cho A l ma trn ch nht c mì n , AIR mìn , X l ma trn c mì n , XIR...

94
1,302
1

Tính toán động lực học của đầu máy toa xe

Danh mục: Cơ khí - Vật liệu

... động - Lập trình để giải toán - Kết luận Khi tính động lực học theo phơng thẳng đứng ta có bậc tự thân xe khung GCH Các dạng dao động dao động nhấp nhô gật đầu vật thể Khi tính động lực học theo ... toán động lực học theo phơng thẳng đứng - Tính toán động lực học theo phơng nằm ngang - Tính động lực qua đờng cong */ Trong toán có bớc : - Lập mô hình dao động - Viết hệ phơng trình cân phơng trình ... phơng trình cân ta sử dụng nguyên lý Dlămbe định luật Newton Mỗi vật thể bao gồm phơng trình : dao động thẳng đứng gật đầu Vì ta có phơng trình (chỉ vào phần hình A0) Tính toán động lực theo phơng...

3
879
19

Những kết quả nghiên cứu b-ớc đầu về ứng dụng phần mềm fluent trong tính toán dòng nhiều pha

Danh mục: Vật lý

... phơng trình lợng, rối, phơng trình vô hớng khác Hội tụ Không Kết thúc Có Tính toán theo phơng pháp lặp Phơng pháp lặp thờng sử dụng thuật toán RAMPANT Sử dụng cách tính gần phơng trình liên tục động ... hội tụ Trình tự tính toán đợc trình bày theo sơ đồ dới đây: Nhập xác số liệu Tính toán phơng trình liên tục, động lợng, lợng, đồng thời dạng khác phơng trình Tính toán phối trộn phơng trình vô ... toán thuỷ khí động lực học cho thấy yếu tố ảnh hởng đến dòng chảy thiết bị, máy thủy khí, mở triển vọng hoàn toàn tính toán mô đợc thông số động học từ để tính toán thiết kế máy thiết bị thuỷ...

6
2,113
5

TÍNH TOÁN ĐỘNG học, ĐỘNG lực học cơ cấu KHUỶU TRỤC THANH TRUYỀN

Danh mục: Kỹ thuật

... ĐCĐT TẠ NGỌC TUYÊN TÍNH TOÁN ĐỘNG HỌC & ĐỘNG LỰC HỌC KHUỶU TRỤC THANH TRUYỀN Động học động lực học môn học dùng phương pháp quan điểm học để nghiên cứu quy luật chuyến động, chịu lực chi tiết máy ... TUYÊN MỤC LỤC THIẾT KẾ MÔN HỌC ĐỘNG CƠ ĐỐT TRONG ĐỀ TÀI TÍNH TOÁN ĐỘNG HỌC, ĐỘNG LỰC HỌC CƠ CẤU KHUỶU TRỤC THANH TRUYỀN Các thông số bản: Kiểu động Đường kính xi lanh (mm) D Hành trình Piston(mm) ... chi tiết máy cân động I/ TÍNH TOÁN ĐỘNG HỌC CƠ CẤU KHUỶU TRỤC THANH TRUYỀN: Nghiên cứu quy luật chuyển động Piston nhiệm vụ chủ yếu động học Để tiện nghiên cứu, ta giả thiết trình làm việc trục...

24
1,981
3

Tài liệu Tính toán động học và mô phỏng 3D robot Gryphon doc

Danh mục: Kĩ thuật Viễn thông

... chuyển động theo trình Bắt đầu chuyển động theo trinh Chế độ động học thuận rôbốt Chế độ động học ngợc rôbốt Thiết kế quĩ đạo rôbốt Kết luận Bài báo trình bày phơng pháp khảo sát toán điều khiển động ... tham số Denavit- Hartenberg: Theo thuật toán Denavit- Hartenberg ta có bảng tham số Denavit- Hartenberg ứng với sơ đồ động học : Trục D a 1 a1 /2 a2 2 0 a4 3 0 a5 4 -a3 /2 a6 0 Xác định ma trận ... kẹp so với hệ toạ độ nền, H ma trận đạo hàm ma trận Denavitn & Hartenberg hệ toạ độ với hệ toạ độ gắn vào tay kẹp, qi vận tốc chuyển động khớp thứ i Khảo sát động học rô bốt Gryphon 3.1 Giới...

10
549
3

động học thuận ta thiết lập phương trình động học theo phương pháp ma trận denavit hartenberg