chuyên đề phân tích động học thuận robot bằng phương pháp ma trận denavithartenberg
Phân tích động học thuận Robot bằng phương pháp ma trận DenavitHartenberg
... độ dùng ma trận 3.2 Một số phép quay đặc biệt ma trận biến đổi IV Hệ phơng trình động học robot 4.1 Đặt vấn đề 4.2 Ma trận quan hệ 4.3 Bộ thông số động học Denavit-Hartenberg ma trận DenavitHartenberg ... giải toán động học thuận Robot công nghiệp Maple Robot: =module() 15 Đồ án tin học học Nguyễn Hữu Dĩnh lớp Cơtin-A #option package,'copyrigh(C) noname'; export DH,vantoc,giatoc; #Tinh ma tran cua ... A3 Ai ma trận mô tả vị trí hớng khâu thứ i so với khâu thứ Trong ký hiệu thờng bỏ qua số số 4.3 Bộ thông số động học Denavit-Hartenberg ma trận Denavit-Hartenberg a Các tham số động học Denavit-Hartenberg...
- 29
- 1,626
- 4
Báo cáo khoa học " PHÂN TÍCH ỔN ĐỊNH CỦA THANH BẰNG PHƯƠNG PHÁP MA TRẬN ĐỘ CỨNG ĐỘNG LỰC " docx
... cosh (32) Từ ta nhận lại phương trình (23), tức cách giải theo phương pháp ma trận độ cứng động lực phương pháp giải tích cho ta kết 4.3 Xác định lực tới hạn Từ phương trình (23), ta nhận thấy: ... 2 cos cosh (20) dẫn đến phương trình (14) mà ta lập phương pháp giải tích, tức cách giải theo phương pháp MTĐCĐL phương pháp giải tích cho kết 3.3 Xác định lực tới hạn Từ (14) ... theo phương pháp giải tích phương pháp MTĐCĐL dẫn đến kết Kết luận Từ ví dụ giải trên, ta thấy việc xác định lực tới hạn theo phương pháp MTĐCĐL dựa theo tiêu chuẩn ổn định dạng động lực học dẫn...
- 6
- 883
- 4
PHÂN TÍCH DẦM THÉP - BÊ TÔNG LIÊN HỢP CÓ XÉT ĐẾN TƯƠNG TÁC KHÔNG TOÀN PHẦN CỦA LIÊN KẾT CHỊU CẮT BẰNG PHƯƠNG PHÁP MA TRẬN ĐỘ CỨNG TRỰC TIẾP docx
... tốn với kết phương pháp khác: nhóm tác giả Hồng Tùng, Faella với lời giải phương trình vi phân mơ hình Newmark; phần mềm PTHH Ansys [6] Kết cho thấy với cấp tải nhỏ 300KN/m phương pháp ĐCTT có ... 15.000 20.000 25.000 Wmax (mm) ĐCTT Tung Ansys Hình 6: Biểu đồ so sánh wmax phương pháp Bảng 1: Kết tính tốn phương pháp ĐCTT (1) Cấp tải 35 70 105 140 175 210 245 280 315 350 wmax (mm) 0.000 1.794 ... Wmax (mm) ĐCTT Tung Bojan Fabbrocino Hình 8: Biểu đồ so sánh wmax trường hợp Bảng 2: Kết tính tốn phương pháp Giá trị wmax phương pháp wmax (mm) Cấp tải P (KN) (1) 100 Trang 82 ĐCTT (2) 0.000 3.418...
- 11
- 563
- 0
Nghiên cứu tổng hợp một số tác nhân quang hoạt từ β cyclodextrin để ứng dụng trong phân tích các chất quang hoạt bằng phương pháp điện di mao quản
... ch phân biệt đồ ng phân quang học vấn đề mớ i, chưa triển khai gặp khó khăn kinh tế Trong trường hợp phân tích đồng phân HPLC, thời gian phân tích thường rấ t dà i Ngoà i ra, cá c cột sắc ký chuyên ... khác diện tích pic hai dạng đồ ng phân Tuy nhiên, phương phá p gián tiế p có thuậ n lợ i cần tăng độ nhạy chất phân tích hoặ c thay đổi cấu trúc hóa học chấ t phân tích nhằm tạo điều kiệ n thuận ... c dụng 1.4.7.3 Các công trình phân tích đồng phân propranolol - Phân tích phương phá p HPLC với pha tónh cellulose Tris(3,5dimethylphenylcarbamat) [34] - Phương pháp CZE: sử dụng tá c nhâ n HP-β-CD...
- 195
- 1,096
- 1
Báo cáo khoa học: Phân tích tài liệu từ tellua bằng phương pháp vòng Mohr docx
... tổng trở PHƯƠNG PHÁP VỊNG MOHR Vòng Mohr biết địa vật lý phương pháp để biểu diễn mối liên hệ sức căng ngang nén bình thường vật thể bị tác động lực học Trong này, vòng Mohr dùng để phân tích giá ... truờng Z L , λ, γ cho thành phần thực ảo ma trận. và có sáu thành phần bất biến δβ tham số thể phần ba chiều ma trận, liên kết phần thực phần ảo ma trận: tgβ = Z xx − Z yy Z xy + Z yx δβ = β ... DỤNG PHƯƠNG PHÁP VỊNG MOHR Phương pháp vòng Mohr (7 thơng tin) cung cấp cho nhìn tổng qt mức độ bất đối xứng mơi trường theo hai hướng phần thực phần ảo Chúng tơi biểu diễn theo phương pháp vòng...
- 7
- 605
- 0
tóm tắt luận án tiên sĩ nghiên cứu tổng hợp một số tác nhân quang hoạt từ β-cyclodextrin để ứng dụng trong phân tích các chất quang hoạt bằng phương pháp điện di mao quản
... đồng phân đòi hỏi phải có cột sắc ký chuyên biệt đắt tiền Đây trở ngại nhà phân tích, điều kiện nhiều khó khăn phòng thí nghiệm nước ta CE kỹ thuật hiệu lónh vực phân tích đồng phân quang học, ... Trình bày vấn đề sau: 1.1 Giới thiệu đồng phân quang học: độ tinh khiết quang học, phương pháp xác đònh độ tinh khiết quang học 1.2 Cyclodextrin: -CD dẫn chất -CD 1.3 Tương tác đồng phân với tác ... thương mại hóa Nghiên cứu đề tài với mong muốn phát triển kỹ thuật điện di mao quản góp phần ứng dụng kỹ thuật vào việc phân tích đồng phân quang học, nhằm tạo điều kiện thuận lợi việc kiểm tra...
- 24
- 602
- 0
xây dựng mô hình động học lò hơi bằng phương pháp nhận dạng vòng kín
... dựng mô hình động học lò phương pháp nhận dạng vòng kín Hình 2.1 Đáp ứng tần số hệ thống 25 2.2.1.1 Phương pháp phân tích Fourier ( ETFE) 26 2.2.1.2 .Phương pháp phân tích phổ ... gồm phương pháp phân tích Fourier, phân tích phổ; phương pháp bình phương tối thiểu (LSE); phương pháp sai số dự báo (PEM) Sau tiến hành ước lượng cho mô hình đơn giản sử dụng phương pháp trên, ... Từ phân tích ta nhận thấy số ưu điểm phương pháp lý thuyết nhược điểm phương pháp thực nghiệm ngược lại số nhược điểm phương pháp lý thuyết phương pháp thực nghiệm lại cho kết tốt Do kết hợp phương...
- 106
- 1,403
- 6
Phân tích dị thường từ galăng bằng phương pháp đạo hàm góc nghiêng
... SỐ PHƯƠNG PHÁP PHÂN TÍCH TÀI LIỆU TỪ Trong chương này, trình bày số phương pháp phân tích tài liệu từ phép chuyển trường, phép tính đạo hàm, phép chuyển trường cực, phương pháp tín hiệu giải tích, ... cực, phương pháp tín hiệu giải tích, phương pháp Euler phương pháp số sóng địa phương Đây phương pháp thông dụng phân tích tài liệu từ, chúng trình bày phương pháp sử dụng luận văn 1.1 CÁC PHÉP ... sóng theo phương Bắc – Nam Đông – Tây) IC : Độ từ khuynh hiệu chỉnh (|IC| |I|) 1.4 CÁC PHƯƠNG PHÁP PHÂN TÍCH GẦN ĐÂY 1.4.1 Phương pháp tín hiệu giải tích Phương pháp tín hiệu giải tích kết hợp...
- 89
- 759
- 1
Phân tích điều hoà thuỷ triều bằng phương pháp bình phương tối thiểu và áp dụng cho vùng biển Việt Nam
... phàp MAXIMOV duoc su dung vói nhùng vùng chi co chuòi so liéu dòng chày mot ngày ma khòng co hàng so diéu hoà cùa tram càn co tfnh chat thuy trièu Phuong phàp khòng tàch riéng duoc tùng song ma ... chuòi so liéu quan trac lién tue theo dung tièu chuàn 1.2 - Phuong phàp Maximov phàn tich chuòi dòng chày mot ngày Phuong phàp MAXIMOV phàn tfch chuòi dòng chày triéu bàn nhàt, toàn nhàt va 1/4 ngày ... khu vuc vice su dung bao nhiéu song vói nhùng song de du bào càn duoc quan tàm Chfnh vi ly trén ma muc dfch cùa luàn vàn xày dung phuong phàp "phàn tfch diéu hoà thuy triéu bang phuong phàp bình...
- 96
- 644
- 0
NÂNG CAO KẾT QUẢ HỌC TẬP PHẦN SINH THÁI HỌC LỚP 12C4 BẰNG PHƯƠNG PHÁP SƠ ĐỒ HÓA KIẾN THỨC
... tác động thi học kì I môn Sinh học (đề chung Sở) Người thực hiện: Tạ Thị Diễm Thu Nghiên cứu Khoa học Sư phạm ứng dụng môn Sinh học, năm học: 2014-2015 Hai chọn thiết kế dạy theo phương pháp ... Nghiên cứu Khoa học Sư phạm ứng dụng môn Sinh học, năm học: 2014-2015 * Đối với GV: - Áp dụng phương pháp hướng dẫn sơ đồ hóa cho học có nội dung phù hợp chương trình sinh học 12, sinh học 10, 11 ... Mạnh dạn áp dụng phương pháp dạy học tích cực mới, kết hợp nhiều phương pháp với - Đầu tư soạn dạng sơ đồ cho kiến thức sinh học khối lớp chương trình THPT - Không ngừng tự học, tự bồi dưỡng...
- 36
- 481
- 0
Kĩ thuật phân tích vật liệu rắn - Phân tích cấu trúc tinh thể bằng phương pháp nhiễu xạ tia X
... thanhlam1910_2006@yahoo.com Gmail: frbwrthes@gmail.com Gmail: frbwrthes@gmail.com Kế hoạch học môn : Kỹ thuật phân tích vật liệu rắn Nội dung Người trình bày Giới thiệu chung nội dung môn học Lê Khắc Bình ... chung thực nghiệm phương Seminar pháp biến điệu phổ quang học Biến điệu phổ quang học theo bước sóng theo Seminar nhiệt độ : sở phương pháp thực nghiệm Biến điệu phổ quang học theo điện trường ... Chương 14 : Diamagnetism and Paramagnetism Chương 16 : Magnetic Resonance 2. Lê Công Dưỡng Kỹ thuật phân tích cấu trúc tia Rontghen Chương I : Kỹ thuật Rontghen Chương II : Phân tích cấu trúc...
- 37
- 942
- 3
Chuyen de Giai bai toan hinh khong gian bang phuong phap toa do
... vuthanhbg@gmail.com GIẢI HÌNH HỌC KHƠNG GIAN BẰNG PHƯƠNG PHÁP TỌA ĐỘ Tính khoảng cách SB CN Tính góc hai mặt phẳng (SCD) (SBC) · Tìm điều kiện a b để cos CMN = Trong trường hợp tính thể tích hình ... SB, C] Hướng dẫn giải Tổ Toán : Trường THPT Bình Giang 04/2008 vuthanhbg@gmail.com GIẢI HÌNH HỌC KHƠNG GIAN BẰNG PHƯƠNG PHÁP TỌA ĐỘ Chọn hệ trục tọa độ hình vẽ, ta có: A(0; 0; 0), B(1; 3; 0), C(0; ... độ dạng tam diện vng Tổ Toán : Trường THPT Bình Giang 04/2008 vuthanhbg@gmail.com GIẢI HÌNH HỌC KHƠNG GIAN BẰNG PHƯƠNG PHÁP TỌA ĐỘ b) Hình chóp S.ABCD có đáy hình vng (hoặc hình thoi) tâm O đường...
- 13
- 454
- 0
Đánh giá tác động môi trường cảng cá lạch vạn bằng phương pháp ma trận
... trường Phương pháp ma trận môi trường Phương pháp chồng ghép đồ môi trường Phương pháp sơ đồ mạng lưới Phương pháp mô hình Phương pháp phân tích chi phí - lợi ích mởrộng Trong phương pháp ... số phương pháp sử dụng trình nghiên cứu đề tài - Phương pháp nghiên cứu, khảo sát thực địa - Phân tích, tổng hợp dự báo thông tin - Phương pháp so sánh - Phương pháp điều tra, tổng hợp phân tích ... TRƯỜNG BẰNG PHƯƠNG PHÁP MA TRẬN 11 1.3.1 Đánh giá môi trường phương pháp ma trận .12 Khái niệm: .12 1.3.2 Phương pháp danh mục câu hỏi 14 1.3.3 Phương pháp...
- 75
- 1,134
- 4
Slide ĐÁNH GIÁ tác ĐỘNG môi TRƯỜNG CẢNG cá LẠCH vạn BẰNG PHƯƠNG PHÁP MA TRẬN
... Phương pháp ma trận đơn giản - Phương pháp ma trận định lượng hợp liệt kê hành động hoạt động phát triển liệt kê yếu tố môi trường bị tác động đưa vào ma trận Giới thiệu phương pháp Huế trận môi trường ... nhiên Phương pháp danh mục câu hỏi điểm thiệu phương Thành phố Huế môi trường ? QuanGiớiphát triển kinh tế xã hội pháp ma trậnnhững năm gần Khái niệm Phân loại Là phương pháp phối - Phương pháp ma ... tác động theo mức: - - : Tác động tiêu cực - : Tác động tiêu cực Kr : Không rõ tác động + : Tác động tích cực + +: Tác động tích cực 17 KẾT QUẢ NGHIÊN CỨU Đánh giá tác động môi trường phương pháp...
- 23
- 1,281
- 6
Tài liệu Đồ án " Thiết kế hệ thống điều khiển máy khoan có sơ đồ như hình vẽ bằng phương pháp ma trận trạng thái với mạch động lực dùng thiết bị khí nén và mạch điều khiển dùng thiết bị điện " doc
... hợp hàm điều khiển cho hệ thống Có nhiều phương pháp để tổng hợp hàm điều khiển ta sử dụng phương pháp GRAPCET So với phương pháp khác phương pháp hàm tác động có ưu điểm đơn giản đảm bảo xác thực ... Điều khiển logic ứng dụng Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội 2000 Trịnh Đình Đề, Võ Trí An - Điều khiển tự động truyền động điện Nhà xuất Đại học Trung học chuyên nghiệp, Hà Nội 1986 Nguyễn Xuân ... TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI KHOA NĂNG LƯỢNG BỘ MÔN TỰ ĐỘNG HOÁ XNCN THIẾT KẾ MÔN HỌC ĐIỀU KHIỂN LOGIC ĐỒ ÁN MÔN HỌC Sinh viên Lớp : : TRIỆU TUYÊN HOÀNG Tự động hoá K43 NHIỆM VỤ...
- 28
- 2,132
- 8
thiết kế hệ thống điều khiển máy khoan bằng phương pháp ma trận trạng thái với mạch động lực dùng thiết bị khí nén và mạch điều khiển dùng thiết bị điện
... Điều khiển logic ứng dụng Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội 2000 Trịnh Đình Đề, Võ Trí An - Điều khiển tự động truyền động điện Nhà xuất Đại học Trung học chuyên nghiệp, Hà Nội 1986 Nguyễn Xuân ... hàm điều khiển cho hệ thống Có nhiều phơng pháp để tổng hợp hàm điều khiển nhng ta sử dụng phơng pháp GRAPCET So với phơng pháp khác phơng pháp hàm tác động có u điểm đơn giản đảm bảo xác thực ... lực - Công suất động 2KW - Điện áp định mức 220V - Động chiều kích từ độc lập Dòng điện định mức : Iđm = Pđm/Uđm = 2.103/220 =9,1 A - Đối với động công suất nhỏ sử dụng phơng pháp mở máy trực...
- 24
- 1,189
- 2
Tìm thêm: hệ việt nam nhật bản và sức hấp dẫn của tiếng nhật tại việt nam xác định các mục tiêu của chương trình khảo sát chương trình đào tạo của các đơn vị đào tạo tại nhật bản xác định thời lượng học về mặt lí thuyết và thực tế tiến hành xây dựng chương trình đào tạo dành cho đối tượng không chuyên ngữ tại việt nam khảo sát các chương trình đào tạo theo những bộ giáo trình tiêu biểu nội dung cụ thể cho từng kĩ năng ở từng cấp độ xác định mức độ đáp ứng về văn hoá và chuyên môn trong ct phát huy những thành tựu công nghệ mới nhất được áp dụng vào công tác dạy và học ngoại ngữ mở máy động cơ lồng sóc mở máy động cơ rôto dây quấn các đặc tính của động cơ điện không đồng bộ đặc tuyến hiệu suất h fi p2 đặc tuyến mômen quay m fi p2 đặc tuyến tốc độ rôto n fi p2 đặc tuyến dòng điện stato i1 fi p2 thông tin liên lạc và các dịch vụ từ bảng 3 1 ta thấy ngoài hai thành phần chủ yếu và chiếm tỷ lệ cao nhất là tinh bột và cacbonhydrat trong hạt gạo tẻ còn chứa đường cellulose hemicellulose chỉ tiêu chất lượng theo chất lượng phẩm chất sản phẩm khô từ gạo của bộ y tế năm 2008 chỉ tiêu chất lượng 9 tr 25