xây dựng mô hình và thiết lập phương trình chuyển động của hệ
Xây dựng mô hình và thiết kế luật điều khiển cho bài toán BEAM BALL
... (Lieberman 2004) PHÂN TÍCH VÀ XÂY DỰNG MƠ HÌNH CỦA HỆ THỐNG BEAM-BALL • Mơ hình tổng qt Phân tích cân bóng Giả thiết bóng lăn khơng trượt, bỏ qua ma sát THIẾT KẾ MƠ HÌNH CƠ KHÍ CỦA HỆ THỐNG BEAM-BALL ... chức mơ hình khí • Mục tiêu thiết kế hệ thống làm việc ổn định, đáp ứng chất lượng đề ra, cấu khí đơn giản,chắc chắn, bền, đẹp Một số mơ hình thiết kế thực tế Trong đồ án sử dụng mơ hình 3.4 ... Nội dung thuyết trình TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN BEAM-BALL Hệ thống bóng đỡ gọi hệ cân bóng đỡ Được sử dụng thí nghiệm hầu hết trường đại học kỹ thuật giới gần gũi với hệ thống điều khiển...
- 25
- 2,446
- 16
Xây dựng mô hình và thiết kế bộ điều khiển cân bằng robot hai bánh sử dụng vi điều khiển PIC
... cân Xây dựng phương tiện vận chuyển khu vực chật hẹp di chuyển chung cư tòa nhà cao tầng, dùng trợ giúp di chuyển cho người già, trẻ em vận chuyển Làm phương tiện vận chuyển hàng hoá đến nơi lập ... cân Xây dưng mô hì nh th ống Robot hai bánh tự cân , lập trình điều ̣ ̣ khiển 1.5 Phƣơng pháp nghiên cứu 1.5.1 Xây dựng mơ hình lý thuyết - Tiếp cận từ mơ hình tương đương, mơ hình quay hồi chuyển, ... http://www.lrc-tnu.edu.vn CHƢƠNG THIẾT KẾ MƠ HÌNH VÀ THỰC HIỆN BỘ ĐIỀU KHIỂN PID SỐ TRÊN VI ĐIỀU KHIỂN PIC 3.1 XÂY DỰNG MƠ HÌNH TỐN HỌC ĐƠN GIẢN CỦA HỆ ROBOT Hình 3.1 sơ đồ giản lược robot thể...
- 89
- 1,065
- 1
luận văn thạc sĩ NGHIÊN cứu xây DỰNG mô HÌNH và THIẾT kế bộ điều KHIỂN TRƯỜNG NHIỆT độ TRONG PHÔI tấm
... mục hình Hình vẽ Trang Hình Giản đồ nung Hình 2.1 Mơ hình chia lớp để tính nhiệt độ vật 29 Hình 2.2 Sơ đồ tính hệ số α 30 Hình 2.3 Sơ đồ tính hệ số γ 30 Hình 2.4 Mơ hình tính nhiệt độ lớp 31 Hình ... ta đưa phương trình vi phân đạo hàm riêng phương trình sai phân Như vậy, ta giải phương trình sai phân máy tính số Từ phương trình (2-3) với điều kiện đầu (2-4) (2-5) ta chuyển phương trình sai ... = 0,9 Hệ phương trình (2.14) cho ta xác định phân bố nhiệt độ bên phôi nung hệ số alpha, gama xây dựng SIMULINK sau : Mơ hình xác định hệ số alpha simulik: Hình 2.2 Sơ đồ tính hệ số α Mơ hình...
- 64
- 522
- 0
NGHIÊN cứu xây DỰNG mô hình và THIẾT kế bộ điều KHIỂN TRƯỜNG NHIỆT độ trong phôi
... 1 40s Hình 3.15 Sơ đồ mơ 17 848s 40s 14 Chạy mô ta được: Hình 3.16 Đáp ứng điều khiển Hình 3.17 Sai lệch tĩnh hệ thống 15 Hình 3.18 Tác động nhiễu → Bộ điều khiển thiết kế có tác động điều ... 16 Hình 3.19 Kết mơ trước sau có điều khiển 17 Hình 3.20 Sai lệch tĩnh hệ thống Hệ thống có nhiễu tác động: Hình 3.21 Kết mơ hệ thống có nhiễu tác động 18 3.4.3 Sơ đồ điều khiển vòng ngồi Hình ... khối hệ thống Hình 4.1 Sơ đồ khối hệ thống thí nghiệm 20 Hình 4.2 Hình ảnh mơ hình thí nghiệm PTN-211 Nguyên Nguyên lý hoạt động hệ thống sau: Nhiệt độ lò điện trở biến thiên từ nhiệt độ môi trường...
- 26
- 380
- 0
Nghiên cứu xây dựng mô hình và thiết kế bộ điều khiển trường nhiệt độ trong phôi
... = 0,9 Hệ phương trình (2.50) cho ta xác định phân bố nhiệt độ bên thỏi nung hệ số alpha, gama xây dựng SIMULINK sau : Mơ hình xác định hệ số alpha simulik: Hình 2.4 Sơ đồ tính hệ số α Mơ hình ... khiển 50 Hình 3.17 Sai lệch tĩnh hệ thống 50 Hình 3.18 Tác động nhiễu 51 Hình 3.19 Kết mơ trước sau có điều khiển 52 Hình 3.20 Sai lệch tĩnh hệ thống 53 Hình 3.21 Kết mơ hệ thống có nhiễu tác động ... động 53 Hình 3.22 Xác định số khuếch đại tới hạn 54 Hình 3.23 Dạng dao động hình sin 55 Hình 3.24 Đáp ứng đầu điều khiển PI 55 Hình 4.1 Sơ đồ khối hệ thống thí nghiệm 57 Hình 4.2 Hình ảnh mơ hình...
- 88
- 310
- 1
Nghiên cứu xây dựng mô hình và thiết kế bộ điều khiển trường nhiệt độ trong phôi tấm
... CÁC HÌNH Hình vẽ Trang Hình Giản đồ nung Hình 2.1 Mơ hình chia lớp để tính nhiệt độ vật 29 Hình 2.2 Sơ đồ tính hệ số 30 Hình 2.3 Sơ đồ tính hệ số 30 Hình 2.4 Mơ hình tính nhiệt độ lớp 31 Hình ... yêu cầu công nghệ tôi, ram, ủ vật liệu khí 1.4 Xét yêu cầu công nghệ gia nhiệt cho phôi thép cán 12 CHƢƠNG XÂY DỰNG MÔ HÌNH CỦA BÀI TỐN ĐIỀU KHIỂN NHIỆT ĐỘ 2.1 Xây dựng mơ hình tốn học cho ... Hệ phƣơng trình (2.14) cho ta xác định phân bố nhiệt độ bên phôi nung hệ số alpha, gama đƣợc xây dựng SIMULINK nhƣ sau : Mơ hình xác định hệ số alpha simulik: Hình 2.2 Sơ đồ tính hệ số α Mơ hình...
- 80
- 260
- 0
Xây dựng mô hình và thiết kế bộ điều khiển cân bằng robot hai bánh sử dụng vi điều khiển PIC
... Xây dựng phương tiện vận chuyển khu vực chật hẹp di chuyển chung cư tòa nhà cao tầng, dùng trợ giúp di chuyển cho người già, trẻ em vận chuyển Làm phương tiện vận chuyển hàng hố đến nơi lập trình ... tài tập trung thiết kế hệ thống giữ thăng cho xe mô tô dựa nguyên lý làm việc quay hồi chuyển Khi hệ thống lắp đặt xe, có chức giữ cho xe cân tình (đứng yên, chuyển động chịu tác động va đập) ... nhiều vào bánh lái xe/robot sẽ khơng ổn định dễ bị ngã, đặt nhiều vào bánh hai bánh sẽ khả bám Nhiều thiết kế xe/robot di chuyển tốt địa hình phẳng, khơng thể di chuyển lên xuống địa hình lồi...
- 27
- 455
- 0
Bước đầu xây dựng mô hình phỏng in silico quá trình hòa tan của một ố dược chất ít tan trong nước thuộc nhóm chống viêm không steroid
... q trình khuếch tán (diffusion) mà nhờ vào q trình đối lưu (convection) [8], [21] Phương trình chuyển khối Phương trình chuyển khối tổng quát viết sau: pt(7) đó: km hệ số chuyển khối Hệ số chuyển ... lượng riêng Do đó, thay phương trình (4) vào phương trình (3) để thu cơng thức tính diện tích tiểu phân: pt(5) Phương trình (5) thay vào phương trình Nernst-Brunner phương trình tính tốc độ hòa ... 42 3.6 Kết xây dựng mơ hình 43 3.6.1 Kết xây dựng mơ hình nang gelatin chứa dược chất 43 3.6.2 Kết xây dựng mơ hình nang HPMC chứa dược chất 45 3.6.3 Kết xây dựng mơ hình nang...
- 85
- 266
- 0
BÀI TẬP VỀ LẬP PHƯƠNG TRÌNH CHUYỂN ĐỘNG CỦA CHUYỂN ĐỘNG THẲNG BIẾN ĐỔI ĐỀU docx
... phát từ B chuyển động nhanh dần với -2 Phương trình xe máy xuất phát từ A chuyển động nhanh dần không vận tốc đầu với gia tốc: a1=2,5.10-2(m/s2): x1 a1t 1, 25.10 2 t (m) Phương trình xe máy ... (3.19/tr16/SBT) a/ Viết phương trình chuyển động xe Hai xe xuất phát từ máy địa điểm A B cách 400m chạy theo hướng AB đoạn đường thẳng qua A B Xe máy xuất phát từ A chuyển động nhanh dần với gia ... a2t 400 10 t (m) chọn chiều chuyển động từ A tới B làm chiều dương b/ Vị trí thời điểm hai xe đuổi kip kể từ lúc xuất phát a/ Viết phương trình chuyển động xe Khi xe gặp x1=x2, nghĩa là:...
- 6
- 20,790
- 111
CHƯƠNG I. ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM BÀI TẬP VỀ LẬP PHƯƠNG TRÌNH CHUYỂN ĐỘNG CỦA CHUYỂN ĐỘNG THẲNG ĐỀU pptx
... - Viết phương trình tọa độ vật với gốc tọa độ gốc thời gian - Khi hai vật gặp xA=xB - Giải phương trình tìm thời điểm hai xe gặp Thay t vào phương trình toạ độ, ta tìm x - Tính ... diễn hình vẽ Đường I đồ thị xe dương máy Đường II đồ thị tơ a/ Viết cơng thức tính qng đường phương trình chuyển động xe máy b/ Vẽ đồ thị toạ độ thời gian xe máy ô tô hệ trục toạ độ x t c/ Căn vào ... Kiểm tra lại kết cách giải giải phương trình phương trình: x2=x1 20+80(t-2)=40t chuyển động xe máy Suy thời điểm ô tô đuổi kip xe máy: ô tô tM 140 3,5h 40 Và vị trí tơ đuổi kịp xe máy: xM=40.3,5=140...
- 6
- 1,517
- 4
Tài liệu Kinh nghiệm cải cách của Nhật Bản và việc xây dựng mô hình chính quyền địa phương ở Việt Nam docx
... cải cách hệ thống quyền địa phương với mục đích xây dựng hệ thống quyền địa phương hoạt động có hiệu lực hiệu Dưới thời Minh Trị, quyền địa phương tổ chức theo mơ hình tập trung quyền lực hệ thống ... 1946 Luật Tự trị địa phương năm 1947 văn pháp lý quan trọng quy định tổ chức hoạt động quyền địa phương với mục tiêu xây dựng hệ thống quyền địa phương độc lập thay cho mơ hình tập trung quyền ... Chương trình “Ba cải cách” với mục tiêu xây dựng hệ thống quan hành địa phương độc lập tự chủ thơng qua việc chuyển giao thẩm quyền từ trung ương cho địa phương, thực ba nội dung sau: 1) cải cách hệ...
- 15
- 662
- 6
Bài tập lớn : Xây dựng cấu trúc và thiết lập hệ phương trình động học của robot,
... 7 .phương trình vi phân chuyển động khâu Thế biểu thức vào phương trình Lagrange loại hai : & & && M ( q) q + C ( q, q)q + g (q ) = τ Ta nhận hệ phương trình vi phân chuyển động robot ... 2.bài toán động học ngược a .xây dựng quy luật chuyển động khâu cuối: điểm tác động cuối chuyển động theo đường xoắn ốc: xp = 450sin(π t ) yp = 450 cos(π t ) zp = t b.giải tốn động học ... −2(qi( B) − qi( A) ) a3i = t3 Giải hệ ta hệ số phương trình quỹ đạo Bài tốn cụ thể: cho điểm A(700; 0; 240) điểm B(175; 153.11; 140) Thời gian chuyển động Từ toán ngược ta xác định thong số...
- 25
- 1,070
- 0
Xây dựng mô hình và mô phỏng hệ ball plate bằng phương pháp backstepping
... VIII ă D Hình 13 Hình 1.1 ă ă Tên hình Cấu tr c h Trang óng Hình 1.2 H Hình 1.3 Đi u n n định hóa Hình 1.4 Đi u n ám theo qu đ o Hình 1.5 Đi u n m đến v h ớng c a óng on ine Hình 1.6 Mô h nh Ba ... d ng đ ng c Hình 1.7 Mơ h nh Ba p ate d ng 2đ ng c Hình 1.8 Đ ng c DC Servo 10 Hình 1.9 Đ ng c 10 Hình 1.10 Đ ng c Hình 1.11 S đồ khối c a đ t i 13 Hình 2.1 S đồ khối v ng ID 15 Hình 2.2 Khâu ... ng c Hình 5.2 h p số Hình 5.3 Khối h Hình 5.4 B u n ID vị trí 62 Hình 5.5 B u n ackstepping 63 Hình 5.6a Khối u n Backstepping cho tr c X 63 Hình 5.6b Khối u n Backstepping cho tr c Y 64 Hình...
- 92
- 302
- 0
Xây dựng mô hình và mô phỏng hệ ball plate bằng phương pháp backstepping
... ng động c Hình 1.7 Mô h nh Ba p ate d ng 2động c Hình 1.8 Động c DC Servo 10 Hình 1.9 Động c C servo 10 Hình 1.10 Động c ước 10 Hình 1.11 S đồ khối c a đ t i 13 Hình 2.1 S đồ khối v ng ID 15 Hình ... ng 17 Hình 2.3 Khâu ão h a ng v o 18 Hình 2.4 Cấu t o động c DC 19 13 Hình 1.1 Hình 2.5 guyên ho t động c a động c DC 19 Hình 2.6 Mối quan hệ momen v động c DC 20 Hình 2.7 S đồ m ch điện động ... động c DC 20 Hình 2.8 Mô h nh khớp nối động c v hộp số 20 Hình 2.9 S đồ khối động c DC 22 Hình 2.10 M ch cầu H u khiển động c DC 22 Hình 2.11 Cơng t c m ch cầu H u khiển động c DC 23 Hình 2.12 Đi...
- 101
- 1,134
- 2
Xây dựng mô hình và lập trình PLC hệ thống điều khiển máy đột lỗ
... trình PLC Page 2.2.2.Các thiết bị dùng lập trình: Có thiết bị lập trình Mỗi thiết bị có cơng dụng riêng Để dể dàng xác định thiết bị gán cho kí tự: • X: dùng để ngõ vào vât lý gắn trực tiếp vào ... với thiết bị bit logic Trong hình 2.14, ngõ vào X000 X001 xuất hai công tắc logic minh hoạ điễm đặc trưng lập trình PLC thiết bị bit logic minh họa điểm đặc trưng lập trình PLC thiết bị lập trình ... lại đoạn chương trình Do đó, ta tiết kiệm nhớ thời gian lập trình Thường chương trình viết sau chương trình Khi chương trình gọi điều khiển chuyển từ chương trình vào chương trình hồn tất việc...
- 123
- 546
- 0
XÂY DỰNG MÔ HÌNH VÀ ÁP DỤNG XÁC ĐỊNH MỨC PHÍ HUY ĐỘNG TỪ DÂN CHO VIỆC CẢI THIỆN MÔI TRƯỜNG SÔNG TÔ LỊCH
... lại có mối quan hệ mật thiết với mức chi tiêu hộ gia đình Vì vậy, để xác định mối quan hệ cần dựa vào Mơ hình lý thuyết đánh giá quan hệ WTP, Mức chi tiêu hộ gia đình (C) Tác động việc thực giai ... mà người dân sẵn sàng trả phụ thuộc vào Chi tiêu hộ gia đình Qua xử lý số liệu phần mềm SPSS thu phương trình: WTP1 = 15158,442 + 0,001452 C Nhìn vào phương trình hồi qui ta thấy Mức chi tiêu ... đồng thời cần thiết lập mơ hình lý thuyết yếu tố ảnh hưởng tới mức WTP số hộ sẵn sàng đóng phí c Đánh giá quan hệ WTP, Mức chi tiêu hộ gia đình tác động giai đoạn thực cải tạo môi trường Trên...
- 25
- 475
- 0
MỘT SỐ ĐỀ XUẤT VỀ XÂY DỰNG MÔ HÌNH VÀ CƠ CHẾ HOẠT ĐỘNG CỦA TỔ CHỨC ĐẦU TƯ TĂNG TRƯỞNG QUỸ BHXH Ở VIỆT NAM
... tư thành lập: Nghiên cứu xây dựng đề án thành lập Ban quản lý đầu tư quỹ BHXH cách cụ thể, rõ ràng, câu tổ chức hợp lý, từ nhanh chóng trình Chính phủ phê duyệt, đưa tổ chức vào hoạt động * Khi ... hoạt động đầu tư Ban Với điều kiện đây, hy vọng Ban quản lý đầu tư quỹ BHXH nhanh chóng thành lập sớm vào hoạt động nhằm nâng cao hiệu công tác đầu tư KẾT LUẬN Nghiên cứu mô hình chế hoạt động ... ta thời gian tới sau: 3.1.2 Phương hướng phát triển BHXH Đảng Nhà nước ta Tiếp tục xây dựng đầy đủ, đồng hệ thống pháp luật BHXH Trước mắt cần phải xúc tiến việc xây dựng luật BHXH để tiến tới...
- 16
- 875
- 3
Xây dựng mô hình và viết chương trình điều khiển
... 7805 hoạt động tốt với Uin < +37V 46 CHƢƠNG XÂY DỰNG MƠ HÌNH VÀ VIẾT CHƢƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN 3.1 THIÊT KẾ VÀ THI CÔNG MẠCH ĐIỀU KHIỂN 3.1.1 Xây dựng sơ đồ khối tổng quát Khối điều khiển động Cảm ... hẹp việc thiết kế mơ hình gara đại khó khăn em thiết kế mơ hình gara ơtơ phù hợp thiết kế theo dạng điển hình theo bãi đậu xe tòa nhà Vincom gồm cửa vào, với ngang chắn cửa thiết kế điển hình cho ... khiển mơ hình Trong thiết kế người ta thường chọn phương pháp tối ưu kinh tế em chọn phương pháp xây dựng vi mạch dùng kỹ thuật vi xử lí 13 CHƢƠNG NGHIÊN CỨU CÁC THIẾT BỊ SỬ DỤNG TRONG MƠ HÌNH 2.1...
- 68
- 503
- 0
Xây dựng mô hình lý thuyết cho phương pháp mở rộng truy vấn dựa trên bản thể học
... Bài báo trình bày phần mềm nhúng thiết kế riêng cho vi chuột Mục tiêu hệ thống triển khai đề tài lập trình nhúng cho vi chuột có khả chạy tự động thơng qua việc lập trình vi điều khiển lập trình ... DB4 EER (%) Phương pháp 1.49 3.1 1.3 Phương pháp đề xuất Thuật toán so khớp đề xuất cần thiết lập tham số ban đầu Bảng Bảng trình bày hệ số thiết lập cho sở liệu FVC2004 DB1 DB4 3.35 Phương pháp ... độ dịch chuyển tính tốn kết hợp với hệ số tỉ lệ ngẫu nhiên phạm vi δ s để thiết lập thể quần thể Nếu số lượng minutiae vân tay Q số lượng cá thể quần thể cần thiết lập, cá thể lại thiết lập ngẫu...
- 30
- 527
- 0
Tìm thêm: hệ việt nam nhật bản và sức hấp dẫn của tiếng nhật tại việt nam xác định các mục tiêu của chương trình khảo sát các chuẩn giảng dạy tiếng nhật từ góc độ lí thuyết và thực tiễn khảo sát chương trình đào tạo của các đơn vị đào tạo tại nhật bản khảo sát chương trình đào tạo gắn với các giáo trình cụ thể xác định thời lượng học về mặt lí thuyết và thực tế tiến hành xây dựng chương trình đào tạo dành cho đối tượng không chuyên ngữ tại việt nam điều tra đối với đối tượng giảng viên và đối tượng quản lí khảo sát thực tế giảng dạy tiếng nhật không chuyên ngữ tại việt nam nội dung cụ thể cho từng kĩ năng ở từng cấp độ mở máy động cơ lồng sóc mở máy động cơ rôto dây quấn hệ số công suất cosp fi p2 đặc tuyến mômen quay m fi p2 đặc tuyến tốc độ rôto n fi p2 đặc tuyến dòng điện stato i1 fi p2 sự cần thiết phải đầu tư xây dựng nhà máy thông tin liên lạc và các dịch vụ chỉ tiêu chất lượng theo chất lượng phẩm chất sản phẩm khô từ gạo của bộ y tế năm 2008 chỉ tiêu chất lượng 9 tr 25