tọa độ di chuyển của robot 2 2

CÁC DẠNG tốc độ DI CHUYỂN của TINH TRÙNG của các NAM GIỚI TRONG các cặp THIỂU NĂNG SINH sản

... phỏt (2) n = 56 VAP ( + SD) 58,35 + 12, 9185 48,68 + 12, 3316 TNSS th phỏt (3) n = 27 46 ,22 + 11,5 825 Min - Max p 20 ,60 79,30 22 ,00 84,40 p1 -2 < 0,001 p1-3 < 0,001 p2-3 > 0,05 p1 -2- 3< 0,001 23 ,90 ... = 46 9,7 920 TNSS nguyờn phỏt 39,34 + (2) n = 56 9,4637 TNSS th phỏt (3) 38,70 + n = 27 9 ,26 47 Min - Max p 18,50 62, 20 17,00 66,10 21 ,70 55,40 p1 -2 < 0,01 p1-3 < 0,01 p2-3 > 0,05 p1 -2- 3< 0,001 ... nhúm TNSS cú r = 0,8 v p

Nghiên cứu thiết kế và điều khiển hướng di chuyển của robot lặn dạng AUV (autonomous underwater vehicle)

Danh mục: Tài liệu khác

... toán động học, động lực học xây dựng mô hình toán AUV di chuyển theo hướng cho trước  Phân tích động lực học robot  Nghiên cứu tính toán hệ thống điều khiển hướng di chuyển AUV Mô hoạt động ... module  Robot sử dụng thruster đảm bảo Hình 1: Module thiết kế theo ống trụ tròn chuyển động cần thiết  Trong mặt phẳng thẳng đứng, robot di chuyển lên xuống  Trong mặt phẳng ngang, robot di chuyển ... khiển động RC điều khiển cánh lái  Truyền giá trị moment để điều khiển thruster Hình 11: ESC 60A # 920 1 02 Hình 10: Arduino Mega 25 60 Hình 12: Pin Hình 9: Mạch giảm áp LM256 11.1V- 120 0mAh -25 C 12 Xây...

Nghiên cứu thiết kế và điều khiển hướng di chuyển của robot lặn dạng AUV (autonomous underwater vehicle)

Danh mục: Kỹ thuật - Công nghệ

... HÌNH ĐỘNG HỌC AUV 22 ii 3.1 Hệ tọa độ quy chiếu 22 3 .2 Tọa độ chuyển đổi .24 3 .2. 1 Chuyển đổi vận tốc tuyến tính 24 3 .2. 2 Chuyển đổi vận tốc góc 25 ... chuyển đổi 𝐽1 ( 2 ): 𝜂̇ = 2 ( 2 ) 2 (3.5) Vận tốc góc AUV hệ hệ trục tọa độ gắn AUV liên hệ với hệ trục tọa độ trái đất viết lại sau: 2 = 2 1 ( 2 ) 2 (3.6) 𝜙̇ − 𝜓̇𝑠𝜃 −𝑠𝜃 𝜙̇ −1 ( ) 2 2 2 ... hóa : CA (Ѵ) = [ 03×3 −𝑆(𝐴11 𝑣1 + 𝐴 12 2 ) 0 = 𝑎3 [ − 2 0 −𝑎3 𝑎1 0 2 −𝑎1 −𝑆(𝐴11 𝑣1 + 𝐴 12 2 ) ] −𝑆( 21 𝑣1 + 22 2 ) 𝑎3 − 2 𝑏3 − 2 −𝑎3 2 −𝑎1 𝑎1 [5] −𝑏3 2 −𝑏1 𝑏1 ] (3.30) Trong đó, 𝑎1 = 𝑋𝑢̇...

Chuyển nơi hưởng chế độ bảo hiểm thất nghiệp do di chuyển nơi cư trú của gia đình hoặc về nơi ở của gia đình ppt

Danh mục: Thủ tục hành chính

... TTHC: Giấy giới thiệu chuyển Các bước Mô tả bước Tên bước Trường hợp người lao động thất nghiệp có nhu cầu chuyển Bước đến tỉnh, thành phố trực thuộc Trung ương khác để hưởng chế độ bảo hiểm thất ... Tên mẫu đơn, mẫu tờ khai Văn qui định Đơn đề nghị chuyển nơi hưởng trợ cấp thất Thông tư số 04 /20 08/TT- nghiệp (Mẫu số 09) BLĐTBX Nghị định 127 /20 08/NĐ-CP ngày Yêu cầu Yêu cầu điều kiện để thực ... Lao động –Thương binh Xã Bước hội quận – huyện (trong hành từ thứ Hai đến thứ Sáu hàng tuần ) Hồ sơ Thành phần hồ sơ Đơn đề nghị chuyển nơi hưởng trợ cấp thất nghiệp (theo mẫu) Số hồ sơ: 02 Tên...

Giáo trình thiết kế cáp thang máy và trục hạ tầng của thang máy để phân loại theo chức năng và tốc độ di chuyển p9 ppt

Danh mục: Báo cáo khoa học

... Ph¹m V¨n ThuËn T§H 46 M2.0 = Q0.3 NETWORK 48 LD T48 A I1.6 S M2.0, S M2.1, NETWORK 49 LD M2.0 TON S // Delay before lifting elevator-room T60, +20 //2s M2.5, NETWORK 50 LD I0 .2 AN Q0.0 AN //Arrive ... Q0.1, R Q0.0, NETWORK 90 LBL NETWORK 91 LDN // Reset fags M1.7, M2.1, M2 .2 I0.0 ON I0.1 ON I0 .2 ON I0.3 R M1.7, R M2.1, R M2 .2, Khoa C¬ §iÖn 100 TR−êng §HNNI - HN ... Q0 .2 NETWORK 53 LD S I1.7 M1.7, NETWORK 54 LD // Delay opening door M1.7 TON T48, +70 NETWORK 55 LD I1.6 AN // Close the door T48 AN //7s M2.0 = Q0.3 NETWORK 56 LD T48 A I1.6 S M2.0, S M2 .2, ...

Giáo trình thiết kế cáp thang máy và trục hạ tầng của thang máy để phân loại theo chức năng và tốc độ di chuyển p8 doc

Danh mục: Báo cáo khoa học

... NETWORK 20 LD TON //Keeping of coming floor M0.4 T43, +3000 NETWORK 21 LD TON M0.5 T44, +3000 NETWORK 22 LD TON M0.6 T45, +3000 NETWORK 23 LD TON M0.7 T46, +3000 NETWORK 24 LD I0.3 LD I0 .2 LD // ... AN // Close the door T48 AN //7s M2.0 = Q0.3 NETWORK 32 LD T48 A I1.6 S M2.0, NETWORK 33 LD M2.0 TON S JMP // Delay before lifting elevator-room T60, +20 //2s M2.5, 1 NETWORK 34 LD I0.3 AN Q0.0 ... stop NETWORK 26 LD I0.0 AN Q0.0 AN // Arrive at floor Q0.1 R M1.0, R M0.4, NETWORK 27 LD I0.0 AN Q0.0 AN Q0.1 AN // Delay after stoping elevator-room T48 TON T47, +20 NETWORK 28 LD M2.0 AN // Open...

Giáo trình thiết kế cáp thang máy và trục hạ tầng của thang máy để phân loại theo chức năng và tốc độ di chuyển p7 ppt

Danh mục: Báo cáo khoa học

... B¸o c¸o tèt nghiÖp Khoa C¬ §iÖn Ph¹m V¨n ThuËn T§H 46 72 TR−êng §HNNI - HN B¸o c¸o tèt nghiÖp Khoa C¬ §iÖn Ph¹m V¨n ThuËn T§H 46 73 TR−êng §HNNI - HN B¸o...

Giáo trình thiết kế cáp thang máy và trục hạ tầng của thang máy để phân loại theo chức năng và tốc độ di chuyển p6 doc

Danh mục: Báo cáo khoa học

... 46 5.3 .2 Bảng phân công đầu STT Tên đầu Địa Kí hiệu Đầu điều khiển động chạy thuận(chạy lên) Q0.0 ĐL Đầu điều khiển động chạy ngợc (chạy xuống) Q0.1 ĐX Đầu điều khiển động đóng cửa Q0 .2 ĐC Đầu ... hiệu Cảm biến tầng I0.0 F1 Cảm biến tầng I0.1 F2 Cảm biến tầng I0 .2 F3 Cảm biến tầng I0.3 F4 Nút bấm gọi xuống tầng I1.0 FR1 Nút bấm gọi lên tầng I1 .2 Nút bấm gọi xuống tầng I1.1 Nút bấm gọi lên ... đấu đầu PLC để điều khiển rơ le đóng ngắt động kéo cabin đóng mở cửa cabin Khoa Cơ Điện 62 TRờng ĐHNNI - HN Báo cáo tốt nghiệp Phạm Văn Thuận TĐH 46 5 .2 Phân công đầu vào/ra sơ đồ tầng bố trí...

Giáo trình thiết kế cáp thang máy và trục hạ tầng của thang máy để phân loại theo chức năng và tốc độ di chuyển p5 pot

Danh mục: Báo cáo khoa học

... vào, trình chuyển động (chuyển động lên ) Nếu ta ấn thang máy đến tầng thang máy chuyển động lên trình chuyển động lên có ngời ấn tầng thang máy dừng tầng trớc sau tiếp tục chuyển động lên tầng ... thang di chuyển, tối u thời gian lợng Thang máy thờng đợc điều khiển theo chiều tối u chiều chuyển động 5.1.7 Nguyên tắc hoạt động PLC nhận tín hiệu lệnh gọi tầng đến tầng để xác định chiều chuyển ... lệnh gọi tầng đến tầng chiều chuyển động tự động quay lại để thực lệnh vừa nhớ Động đợc dừng cảm biến tầng tác động Việc đóng mở cửa đợc thực thang máy dừng hẳn, cửa tự động mở ra, sau thời gian...

Giáo trình thiết kế cáp thang máy và trục hạ tầng của thang máy để phân loại theo chức năng và tốc độ di chuyển p4 pps

Danh mục: Báo cáo khoa học

... gian, hay rơle trung gian Có loại ngõ vào nh sau : Loại ngõ dùng rơle Rơle Mạch 2A 25 0VAC 2A 24 VDC com Hình IV .2 Nguyên lý ngõ rơ le Đặc điểm: Có thể nối với cấu làm việc với điện áp AC đợc ... bên kích hoạt cấu tác động, thực chuyển đổi mức điện áp tín hiệu cách lý Tuy nhiên khối vào/ra cho phép PLC kết nối trực tiếp với cấu tác động có công suất nhỏ, dòng nhỏ cỡ 2Ampe trở xuống, không ... truyền thông khoảng 20 0m Sự gia tăng ứng dụng PLC công nghiệp thúc đẩy nhà sản xuất hoàn chỉnh họ PLC với mức độ khác khả năng, tốc độ xử lý hiệu suất Từ PLC ban đầu làm việc độc lập với vài chục...

Giáo trình thiết kế cáp thang máy và trục hạ tầng của thang máy để phân loại theo chức năng và tốc độ di chuyển p2 doc

Danh mục: Báo cáo khoa học

... Điện 27 TRờng ĐHNNI - HN Báo cáo tốt nghiệp Phạm Văn Thuận TĐH 46 2. 2 .2 Hệ truyền động T-Đ cho thang máy tốc độ cao RIN HCGT 2Bth 1KK PI KĐKN ĐH RVT 1Bth R Sh1 Sh2 RIH I 2KK Sh2 KĐKH N 1KI 2KI ... truyền động mạch hở) Hệ tự động điều chỉnh truyền động điện có cấu trúc phức tạp nhng có chất lợng điều khiển cao dải điều chỉnh rộng so với hệ truyền động hở 2. 1 .2 Động đồng Hệ truyền động điều ... truyền động tơng ứng nh: - Hệ truyền động máy phát - động cơ(F - Đ) - Hệ truyền động khuyếch đại từ - động cơ(KĐT - Đ) - Hệ truyền động máy phát khuyếch đại - động cơ( MFKĐ - Đ) - Hệ truyền động...

Giáo trình thiết kế cáp thang máy và trục hạ tầng của thang máy để phân loại theo chức năng và tốc độ di chuyển p1 pps

Danh mục: Báo cáo khoa học

... động cho phép điều chỉnh vô cấp tốc độ quay động cơ, đảm bảo cho cabin chuyển động êm dịu dừng xác Phanh dừng Phanh dừng giữ cabin đối trọng trạng thái treo thang dừng Phanh dừng để dập tắt động ... dùng động điện tốc độ - Đối với thang máy có tốc độ lớn ngời ta thờng dùng tời kéo hộp giảm tốc puly ma sát bánh phanh đợc lắp trực tiếp không qua truyền, loại thờng dùng động điện chiều có tốc độ ... chi tiết để tác động lên hãm bảo hiểm dừng cabin tựa ray dẫn hớng tốc độ hạ cabin vợt giá trị cho phép Ngàm dẫn hớng Ngàm dẫn hớng có tác dụng dẫn hớng cho cabin đối trọng chuyển động dọc theo...

Đồ án bước đầu nghiên cứu khả năng di chuyển của các chất gây ô nhiễm trong môi trường đất ngập nước ven sông sài gòn

Danh mục: Công nghệ - Môi trường

... Nằm độ sâu 100 - 120 m 22 2,443 26 0,740 chuyển dịch cấu kinh tế địa bàn huyện 197,370 26 2,686 317 ,24 0 2. 1.4 .2 Cơ khăn 2. 1.3 .2 Khó 5: TầngcấuNằm độ sâu 120 m 23 9,870 27 8,108 3 62, 725 505,696 613,630 ... sản 20 01 20 02 2003 20 04 20 05 Đề tài: Bước đầu nghiên cứu đánh giá sự chuyển của chất chấtôgây ô Đề tài: Bước đầu nghiên cứu đánh giá di 2. 211,0 7của chất gây ô Bước đầu nghiên cứu 1.763,36 di chuyển ... năm 20 05 theo giá cô" định từ 1 92. 9 tỷ đồngcủa năm 20 0 tăng lên 740 tỷ đồng năm 20 00 20 01 20 02 2003 20 04 20 05, gấp 3,85 lần so với năm 20 00 chiếm tỷ trọng 57,9% tổng giá trị sản kinh 25 16 lượng2574...

CHUYÊN ĐỀ TỌA ĐỘ KHÔNG GIAN CỦA MOON.VN

Danh mục: Toán học

... phẳng  ( P2 ) : A2 x + B2 y + C2 z + D2 =  ( ) Đặt α = ( ( P );( P2 ) ) ⇒ cos α = cos n1 ; n2 = n1.n2 n1 n2 = A1 A2 + B1 B2 + C1C2 2 A 12 + B 12 + C 12 A2 + B2 + C2 Chú ý: α = ( ( P );( P2 ) ) ⇒ ... B(t2 ;2 − t2 ; −4 + 2t2 ) ∈ d2 ⇒ AB = (t2 − 2t1 + 8; −t2 − t1 − 4);2t2 + t1 − 14) −t − t − = t = 22 AB, i = (1; 0;0) phương ⇔  ⇔ 1 2t2 + t1 − 14 = t2 = 18 ⇒ A(− 52; −16; 32) , B(18; −16; 32) ... đường thẳng (d1), (d2) • Giả sử A( 23 + 8t1; −10 + 4t1; t1 ) ∈ d1, B(3 + 2t2 ; 2 − 2t2 ; t2 ) ∈ d2 ⇒ AB = (2t2 − 8t1 + 26 ; −2t2 − 4t1 + 8; t2 − t1 )  17 t = 2t2 − 8t1 + 26 =  17  1 ⇔ ⇒...

HỆ PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC VÀ ĐỘNG LỰC HỌC CỦA ROBOT 2 BẬC TỰ DO

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

...    xi  Ở K ijk = k i 12 k i13 k i11 − k i 222 + k i233 k i 223 k i 223 yi k +k −k 2 i11 i 22 i 33 zi  xi    yi    zi    1  (2. 38) I jk j = 1 ,2, 3 ; k = 1, 2, mi i− T − − −  r i = ... vào qj, theo (2. 24) ta có : dA ∂ Ai = A1 A2 A j −1 j Ai −1 Ai ∂q j dq j (2. 28) với Dj tính theo (2. 25) (2. 26) : ∂ Ai = A1 A2 A j −1 D j Ai −1 Ai ∂q j (2. 29a) Phương trình (2. 29a) mô tả thay ... - Hệ toạ độ o1x1y1z1 có gốc o1 đặt tâm trục khớp động Page | 34 - Hệ toạ độ o2x2y2z2 có gốc o2 đặt tâm trục khớp động cuối khâu Bảng thông số DH tay máy sau : Khâu θi αi di θ a1 θ a2 * * II.1.3.4...

117
1,911
1

Bình luận về hoạt động hợp tác trong tự do di chuyển dòng vốn của ASEAN dưới các góc độ

Danh mục: Quản trị kinh doanh

... ngày 24 /8 /20 07 nhà lãnh đạo cấp cao ASEAN ký kết Hội nghị thượng đỉnh ASEAN lần thứ XIII Singapore tháng 11 /20 07 Trong nội dung văn có đề cập đến hợp tác tự di chuyển dòng vốn Nội dung hoạt động ... vốn cho phép di động nguồn vốn lớn khu vực Nguồn vốn lớn đầu tư cho thấy hầu ASEAN hạn chế với đầu tư nước khối Ở số nước hạn chế quy tắc để dòng vốn lưu chuyển tự xác lập Về tự di chuyển vốn đến ... giao dịch toán Tự di chuyển vốn hai nội dung quan trọng bổ sung nhằm nâng cao mức độ liên kết kinh tế khu vực từ AFTA lên AEC việc cam kết tạo điều kiện thuận lợi cho dòng vốn di chuyển Trong nỗ...

5
1,069
8

Nghiên cứu các kỹ thuật phát hiện độ dịch chuyển của phiếu điều tra và bài tóan ứng dụng

Danh mục: Công nghệ thông tin

... Record htren ctren hduoi cduoi dien_tich danh_dau x11 y11 x 12 y 12 s1 co x21 y21 x 22 y 22 s2 khong x31 y31 x 32 y 32 s3 khong xi1 yi1 xi2 yi2 si co i Khoa CNTT-Trƣờng ĐHDL Hải Phòng 46 Đồ án tốt nghiệp ... trị độ dịch chuyển văn mẫu so với ô lƣới đƣợc tính theo công thức N M Grid (i, j) là: đó, độ dịch chuyển văn so với mẫu đƣợc tính theo công thức là: S *1 / / / / 4 16 0,3 125 2. 2.3 Phát độ dịch chuyển ... phải tách đƣợc toạ độ ô vuông nằm lẫn lộn văn Đây khâu quan trọng nhập liệu tự động, Nó định xác toán nhập liệu tự động 2. 3 .2 Phƣơng pháp xử lý 2. 3 .2. 1 Hiệu chỉnh độ dịch chuyển văn so với văn...

Thiết kế bộ biến đổi điện tử công suất ứng dụng cho truyền động di chuyển của xe vận chuyển tự hành

Danh mục: Điện - Điện tử

... H2 190 /20 0 190 /20 0 190 /20 0 190 /20 0 nõng cao (mm) nht Chiu di L 1150/ 122 0 1150/ 122 0 1150/ 122 0 1150/ 122 0 cng nõng Chiu rng (mm) W 520 /685 520 /685 520 /685 520 /685 cng nõng ng kớnh (mm) A 74ì70/ 82 70 ... t 24 ữ 72V Rf1, Rf2 - Cỏc cp in tr ng v iu chnh tc ng c xe FT Phanh hóm in t K, K1, K2, K3, K4, - Cỏc cụng tc t khng ch ng c K M1 ng c nõng K4 K3 UN = 72v CKĐ1 K1 K2 K1 M2 c xe K2 CK 2 FT 29 ... nhiờn: tn = U dm I Rd k k (2. 1) Phng trỡnh c tớnh c in nhõn to: nt = U dm I ( Rd + R f ) k k K1 (2. 2) K1 CK2 K4 K3 c xe K M2 K2 K2 Hỡnh 2. 2 S nguyờn lý ca h truyn ng di chuyn xe nõng iu chnh...

76
1,194
9

so do di chuyen ion trong cau muoi

Danh mục: Toán học

... K+ + NO3 Zn2+ SO 42 Zn2+ + SO 42 Cu2+ + SO 42 ...

Vì sao đường di chuyển của bão đi theo quy luật nhất định.doc

Danh mục: Tư liệu khác

... Sự kết hợp nội lực ngoại lực buộc hớng di chuyển bão chịu ảnh hởng lớn áp cao phó nhiệt đới Thái bình dơng Mới đầu bão phía nam áp cao nhiệt đới, thờng di chuyển theo hớng tây bắc Nhng đến rìa ... phó nhiệt đới Lúc ảnh hởng ngoại lực thay đổi, khiến bão lại di chuyển phía đông Kết hợp với nội lực, bão lúc hớng đông bắc Do cờng độ, trạng thái duỗi phía tây, co phía đông tình hình đứt gãy ... mạnh xoáy lớn dần Nếu hình thành biển nhiệt đới, đờng kính khoảng 100 km sau phát triển, di chuyển tới gần 30 độ vĩ bắc, đờng kính tăng gấp 10 lần so với lúc đầu Đoạn đờng tiếp sau sức mạnh giảm...

Xem thêm

Bạn có muốn tìm thêm với từ khóa:

Tìm thêm: hệ việt nam nhật bản và sức hấp dẫn của tiếng nhật tại việt nam xác định các mục tiêu của chương trình khảo sát các chuẩn giảng dạy tiếng nhật từ góc độ lí thuyết và thực tiễn khảo sát chương trình đào tạo của các đơn vị đào tạo tại nhật bản xác định thời lượng học về mặt lí thuyết và thực tế tiến hành xây dựng chương trình đào tạo dành cho đối tượng không chuyên ngữ tại việt nam điều tra với đối tượng sinh viên học tiếng nhật không chuyên ngữ1 khảo sát thực tế giảng dạy tiếng nhật không chuyên ngữ tại việt nam phát huy những thành tựu công nghệ mới nhất được áp dụng vào công tác dạy và học ngoại ngữ mở máy động cơ lồng sóc mở máy động cơ rôto dây quấn các đặc tính của động cơ điện không đồng bộ hệ số công suất cosp fi p2 đặc tuyến hiệu suất h fi p2 đặc tuyến mômen quay m fi p2 đặc tuyến tốc độ rôto n fi p2 động cơ điện không đồng bộ một pha thông tin liên lạc và các dịch vụ từ bảng 3 1 ta thấy ngoài hai thành phần chủ yếu và chiếm tỷ lệ cao nhất là tinh bột và cacbonhydrat trong hạt gạo tẻ còn chứa đường cellulose hemicellulose chỉ tiêu chất lượng theo chất lượng phẩm chất sản phẩm khô từ gạo của bộ y tế năm 2008