... t=(cm). Xác định vận tốc của vật D.HỘI ĐỒNG THI KHOA:KHOA HỌC CƠ BẢNBỘ MÔN: CƠ HỌCĐề thi giữa kì: Cơlýthuyết 2 Đề số: 02 Thời gian làm bài: 45 phútCán bộ ra đề Nguyễn T Kim Thoa Ghi ... nước. 2. Lực cản của nước tác dụng lên phà là R vµ= −rr, µ là hằng số dương.uRrzBAOuω0AS(t)HỘI ĐỒNG THI KHOA:KHOA HỌC CƠ BẢNBỘ MÔN: CƠ HỌCĐề thi giữa kì: Cơlýthuyết 2 Đề ... đến mép đĩa.hBCAD030zOARurω0HỘI ĐỒNG THI KHOA:KHOA HỌC CƠ BẢNBỘ MÔN: CƠ HỌCĐề thi giữa kì: Cơlýthuyết 2 Đề số: 09Thời gian làm bài: 45 phútCán bộ ra đề Nguyễn T Kim Thoa...
... khoảng thời gian đó.uRrzBAOuω0ABO1O 2 ωHỘI ĐỒNG THI KHOA:KHOA HỌC CƠ BẢNBỘ MÔN: CƠ HỌCĐề thi giữa: Cơlýthuyết 2 Mã đề: 05-44D-N2Thời gian làm bài: 45 phútTrưởng bộ môn ThS. ... uot. Xác định vận tốc của vật A.HỘI ĐỒNG THI KHOA:KHOA HỌC CƠ BẢNBỘ MÔN: CƠ HỌCĐề thi giữa: Cơlýthuyết 2 Mã đề: 08-44D-N2Thời gian làm bài: 45 phútTrưởng bộ môn ThS. Nguyễn Thị Hoa ... kì khi viên bi B vẫn còn nằm trên đĩa.HỘI ĐỒNG THI KHOA:KHOA HỌC CƠ BẢNBỘ MÔN: CƠ HỌCĐề thi giữa: Cơlýthuyết 2 Mã đề: 02- 44D-N1Thời gian làm bài: 45 phútTrưởng bộ môn ThS. Nguyễn Thị...
... (Dự tính) Nhật 60.118 29 .756 67.000 Mỹ 4. 327 7.634 11.100 Đức 5.845 5. 125 8.600 ý 2. 500 2. 408 4.000 Pháp 1.488 1.197 2. 000 Anh 510 1.086 1.500 Hàn quốc 1.000 1 .20 0 Mỹ là nớc đầu tiên ... là kết cấu cơ khí gồm các khâu liên kết với nhau bằng các khớp động để có thể tạo nên những chuyển động cơ bản của robot. Nguồn động lực là các động cơ điện (một chiều hoặc động cơ bớc), các ... chung cơ hệ của robot là một cơ cấu hở, do đó bậc tự do của nó có thể tính theo công thức : w = 6n - (1.1) ipii =15 ở đây : n - Số khâu động; pi - Số khớp loại i (i = 1 ,2, . ....
... C 23 4C5C6 - S 23 4S6-C 23 4C5S6 - S 23 4C6C 23 4S5C 23 4a4+C 23 a3+C 2 a 2 S 23 4C5C6 + C 23 4S6-S 23 4C5S6 + C 23 4C6S 23 4S5S 23 4a4+S 23 a3+S 2 a 2 -S5C6S5S6C50 ... nhất T : + Ma trận 2 T3 = A3 + Ma trận 1T3 = A 2 . 2 T3 C 2 0 -S 2 0 1 0 0 0 C 2 0 -S 2 -S 2 *d31T3 = S 2 0 C 2 0 0 1 0 0 = S 2 0 C 2 C 2 *d3 0 -1 0 d 2 0 0 1 d3 0 -1 0 ... 35 C1C 2 -S1-C1S 2 -C1S 2 d3 = S1d 2 C1-S1S 2 -S1S 2 d3 S 2 0 C 2 C 2 d3 + d1 0 0 0 1 Ta có hệ phơng trình động học của robot nh sau : nx = C1C 2 ; Ox...
... : p 2 x = (C 23 a3 + C 2 a 2 ) 2 p 2 y = (S 23 a3 + S 2 a 2 ) 2 p 2 x + p 2 y = (S 2 23 + C 2 23 )a 2 3 + (S 2 2 + C 2 2)a 2 2 + 2 a 2 a3(C 23 C 2 + S 23 S 2 ) ... C 23 4C5C6 - S 23 4S6-C 23 4C5S6 - S 23 4C6C 23 4S5C 23 4a4+C 23 a3+C 2 a 2 S 23 4C5C6 + C 23 4S6-S 23 4C5S6 + C 23 4C6S 23 4S5S 23 4a4+S 23 a3+S 2 a 2 -S5C6S5S6C50 ... a 2 a3(C 23 C 2 + S 23 S 2 ) Ta có C 23 C 2 + S 23 S 2 = cos( 2 +3- 2 ) = cos3 = C3. Nên suy ra : C3 = (p 2 x + p 2 y - a 2 3 - a 2 2) / 2a 2 a3 Trong khi có thể tìm 3...
... giá trị từ - 327 68 đến 327 67. float (kiểu số thực) : Có giá trị từ 2. 225 073850 720 14e-308 đến 1.7976931348 623 15e+308. long (kiểu nguyên dài) : Có giá trị từ -21 47483648 đến 21 47483647. ... B -20 0 sẽ điều khiển thân robot quay sang phải một góc : 1 = (26 1o /2) x 20 0 / 511 51004 Lệnh C +20 0 sẽ điều khiển cánh tay robot quay lên phía trên một góc : 3 = (24 9o /2) x 20 0 ... C -26 0~~E+100~~B+300~~~~~~P -20 0~~" transmit "F +20 0~C-130~B-350~F-300~~E-180~~B-400~~~P+100~~" transmit "E +20 0~~B+300~~~~E-100~~~F -23 0~~~~P -20 0~~~~ transmit C-000~F-000~E-000~B-000~P -20 0~"...
... [X2 Y2 Z2] [m,deg] : Di chuyển robot đến điểm mới (tọa độ tuyệt đối). Điều khiển đờng cong. [X2 Y2 Z2] - Điểm trung gian (3 điểm để xác định một cung tròn). CIRC_REL dX dY dZ dA dB dC [dX2 ... vào vệt xanh hoặc đa con trỏ vào phần nhập dữ liệu (text box) ấn 2 (Bây giờ số khâu động là 2) , nhập các thông số DH cho khâu số 2 Làm tơng tự cho đến khi đủ số khớp yêu cầu. Ta có thể kiểm ... phải, rê chuột (nếu là khớp tịnh tiến sẽ làm khâu chuyển động tịnh tiến). Quay khớp 2: ấn đồng thời 2 nút chuột phải và trái, rê chuột. Quay khớp 3: ấn nút chuột trái, rê chuột. 6.5....