các loại điều khiển rời rạc
Các phương pháp tổng hợp hệ thống điều khiển rời rạc
... Các phương pháp tổng hợp hệ thống điều khiển rời rạc Xét hệ thống điều khiển có sơ đồ hình vẽ Khâu hiệu chỉnh CG(z) khâu trễ pha Bài ... điều khiển hồi tiếp trạng thái Cho đối tượng điều khiển mô tả HPT biến trạng thái Tín hiệu điều khiển hệ hồi tiếp trạng thái Hệ phương trình biến trạng thái mô tả hệ hồi tiếp trạng thái 2/3 Các ... trình biến trạng thái mô tả hệ hồi tiếp trạng thái 2/3 Các phương pháp tổng hợp hệ thống điều khiển rời rạc Phương trình đặc tính hệ hồi tiếp trạng thái 3/3 ...
- 3
- 380
- 1
Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc
... hệ rời rạc cần tìm với tín hiệu vào r(kT): ⎧ x[(k + 1)T ] = [Ad − Bd Cd ]x(kT ) + Bd r (kT ) ⎨ c(kT ) = Cd x(kT ) ⎩ 3.2.4 Tính hàm truyền hệ rời rạc từ hệ phương trình trạng thái Hệ thống rời rạc ... hai sử dụng nhiều Tính hàm truyền hệ thống rời rạc từ sơ đồ khối Hệ thống Hai khâu nối tiếp cách khâu khâ lấy mẫu Hai khâu nối tiếp ối tiế không cách khâu lấy mẫu Hệ thống hồi tiếp có khâu lấy ... 3.1 HÀM TRUYỀN ĐẠT r(k) Hệ thống rời rạc thố ời tín hiệu vào c(k) tín hiệu Quan hệ tín hiệu vào tín hiệu hệ thống rời rạc ố mô tả phương trình sai phân: a0 c(k + n) + a1c(k...
- 18
- 646
- 9
mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc
... thống điều khiển số: Ø Linh Ø Dễ hoạt dàng áp dụng thuật toán điều khiển phức tạp Ø Máy tính số điều khiển nhiều đối tượng lúc 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Hệ thống điều khiển rời rạc ... khiển rời rạc r(kT) Xử lý rời rạc u(kT) Khâu giữ uR(t) Đối tượng c(t) cht(kT) Lấy mẫu ỉ Cảm biến Hệ thống điều khiển rời rạc hệ thống điều khiển có tín hiệu nhiều điểm (các) chuỗi xung 26 September ... ÐHBK TPHCM 14 Hàm truyền hệ rời rạc 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 15 Tính hàm truyền từ phương trình sai phân r(k) ỉ Hệ rời rạc c(k) Quan hệ vào hệ rời rạc mô tả phương trình sai phân...
- 51
- 692
- 0
phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc
... kế hệ thống điều khiển rời rạc ng 15 December 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 48 Các sơ đồ điều khiển thường dùng ng n g ỉ Điều khiển nối tiếp R(s) + T GC(z) ZOH G(s) C(s) H(s) ỉ Điều khiển hồi tiếp ... 26 Đáp ứng hệ rời rạc ng ỉ Đáp ứng hệ rời rạc tính hai cách sau: 1: hệ rời rạc mô tả hàm truyền trước tiên ta tính C(z), sau dùng phép biến đổi Z ngược để tìm c(k) Ø Cách 2: hệ rời rạc mô tả PTTT ... THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN RỜI RẠC NG 15 December 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Nội dung chương ỉ ỉ ỉ Đánh giátính ổn đònh Chất lượng hệ rời rạc Thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc 15 December...
- 87
- 533
- 2
Tài liệu Chương 7: Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc pdf
... tín hiệu rời rạc, điều có nghóa lý thuyết điều khiển rời rạc trình bày sách hoàn toàn áp dụng để phân tích thiết kế hệ thống điều khiển số Chương7: MÔ TẢ TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN RỜI RẠC 7.1.2 ... TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN RỜI RẠC 7.5 TÓM TẮT 34 Chương7: MÔ TẢ TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN RỜI RẠC 35 Phụ lục: MÔ TẢ HỆ RỜI RẠC DÙNG MATLAB Các lệnh mô tả toán học hệ rời rạc tương tự lệnh ... hàm truyền hệ rời rạc từ sơ đồ khối Khi thêm vào hệ thống liên tục khâu lấy mẫu, khâu giữ liệu (và điều khiển số) ta hệ thống điều khiển rời rạc Bài toán đặt tìm hàm truyền hệ rời rạc theo biến...
- 38
- 713
- 2
Thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc doc
... thống điều khiển rời rạc Cá 1: hi kế i C ùch Thiếát k giáùn tiếáp h ä thốáng àu ån li ân tục, sau đ ù i hệ h điề khiể liê rời rạc hóa ta hệ thống điều khiển rời rạc Chất lượng hệ h ä rờøi rạc xấáp ... Bộ điều khiển PID rời rạc: GPID ( z ) KP KD z T z P GPID ( z ) K IT z z I D KP P September 2011 K IT z z I KD z T z D © H T Hồng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ Hàm truyền điều khiển rời rạc Bộ điều ... www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ Các điềàu khiểån rời rạc September 2011 © H T Hồng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ Các sơ đồ điều khiển thường dùng Đieu khien noi tiep Điều khiển nối tiếp R(s) + T GC(z) ZOH G(s) C(s) H(s) Điều...
- 61
- 559
- 4
CHƯƠNG 7 - MÔ TẢ TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỂU KHIỂN RỜI RẠC ppt
... nhỏ Xử lý rời rạc Sơ đồ khối hệ thống điều khiển rời rạc C7 Mô Tả Toán Học Hệ Thống ĐK Rời Rạc 7.1.2 Đặc điểm lấy mẫu • Lấy mẫu biến đổi tín hiệu liên tục theo thời gian → tín hiệu rời rạc theo ... 7.1 Hệ Thống Điều Khiển Rời Rạc 7.1.1 Khái niệm • Hệ thống rời rạc : Tín hiệu lượng tử hóa theo thời gian biên độ liên tục • Hệ thống ... Tả Toán Học Hệ Thống ĐK Rời Rạc 11 z + 0.8 z − 0.2 = z − z + 1.1z + 0.08 z − 0.02 7.4 Mô Tả Hệ Thống Rời Rạc Bằng Phương Trình Trạng Thái • Khái niệm PTTT hệ thống rời rạc PTSP bậc có dạng : ⎧...
- 19
- 414
- 2
CHƯƠNG 8 - PHÂN TÍCH VÀ THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỂU KHIỂN RỜI RẠC ppt
... Thống ĐK Rời Rạc 16 8.6 Khái Niệm Thiết Kế Hệ Thống Hai mô hình điều khiển thông dụng : • Điều khiển nối tiếp • Điều khiển hồi tiếp trạng thái 8.7 Hàm Truyền Của Các Khâu Hiệu Chỉnh Rời Rạc Khâu ... Kế Hệ Thống ĐK Rời Rạc 8.5 Chất Lượng Hệ Thống Rời Rạc Đáp ứng độ • Cách : hệ rời rạc mô tả hàm truyền → tính C( z ) , dùng phép biến đổi Z ngược để tìm c(k ) • Cách : hệ rời rạc mô tả PTTT → ... vi phân rời rạc : K z −1 e(k ) − e(k − 1) U ( z) K D → GD ( z ) = = (1 − z −1 ) = D u (k ) = K D T E( z) T T z Khâu tích phân • Hàm truyền khâu tích phân rời rạc : GI ( z ) = Bộ điều khiển PI,...
- 29
- 494
- 3
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 1 potx
... vi điều khiển, máy tính PC, DSP,…) Ưu điểm hệ thống điều khiển số: Linh hoạt Dễ dàng áp dụng thuật toán điều khiển phức tạp Máy tính số điều khiển nhiều đối tượng lúc 26 September 2006 © H T Hồng ... Hệ thống điều khiển dùng máy tính số r(kT) Máy tính số u(kT) D/A uR(t) Đối tượng c(t) cht(kT) A/D Cảm biến “Máy tính số” = thiết bò tính toán dựa sở kỹ thuật vi xử lý (vi xử lý, vi điều khiển, ... Chương MÔ TẢ TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN RỜI RẠC 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Nội dung chương Khái niệm Phép biến đổi Z...
- 5
- 456
- 1
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 2 doc
... Lấy mẫu liệu Lấy mẫu biến đổi tín hiệu liên tục theo thời gian thành tín hiệu rời rạc theo thời gian * x (t) x(t) Biểu thức toán học mô tả trình lấy mẫu: X * ( s) = T x(t) +∞ ∑ ... mẫu 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Khâu giữ liệu Khâu giữ liệu khâu chuyển tín hiệu rời rạc theo thời gian thành tín hiệu liên tục theo thời gian Khâu giữ bậc (ZOH): giữ tín hiệu số ... 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Đònh nghóa phép biến đổi Z Cho x(k) chuỗi tín hiệu rời rạc, biến đổi Z x(k) là: X ( z ) = Z {x(k )} = +∞ x(k ) z − k ∑ k = −∞ Trong đó: − z = eTs (s...
- 5
- 394
- 1
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 3 pdf
... Tính chất phép biến đổi Z Cho x(k) y(k) hai chuỗi tín hiệu rời rạc có biến đổi Z là: Z {x(k )} = X ( z ) Z {y (k )} = Y ( z ) Z {ax (k ) + by (k )} = aX ( z ... 0 k < k Z {x(k )} = 26 September 2006 z z − e −aT © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 14 Hàm truyền hệ rời rạc 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 15 ...
- 5
- 388
- 2
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 4 doc
... 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 18 Tính hàm truyền hệ rời rạc từ sơ đồ khối Cấu hình thường gặp hệ thống điều khiển rời rạc: R(s) + GC(z) G(s) ZOH − T C(s) H(s) Hàm truyền kín hệ thống: ... H T Hồng - ÐHBK TPHCM 17 Tính hàm truyền từ phương trình sai phân - Thí dụ Tính hàm truyền hệ rời rạc mô tả phương trình sai phân: c(k + 3) + 2c(k + 2) − 5c(k + 1) + 3c(k ) = 2r (k + 2) + r (k ... Tính hàm truyền từ phương trình sai phân Lập tỉ số C(z)/R(z) , ta hàm truyền hệ rời rạc: C ( z ) b0 z m + b1 z m−1 + + bm−1 z + bm G( z) = = R ( z ) a0 z n + a1 z n−1 + + an−1...
- 5
- 436
- 2
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 5 pps
... Tính hàm truyền hệ rời rạc từ sơ đồ khối Thí dụ Tính hàm truyền kín hệ thống: R(s) + ZOH − T = 0.5 G(s) C(s) H(s) Biết ... thống: G( z) Gk ( z ) = + GH ( z ) 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 22 Tính hàm truyền hệ rời rạc từ sơ đồ khối Thí dụ 3e − s G (s) = ( s + 3) G ( s) −1 • G ( z ) = (1 − z )Z s ... − e −aT ) z = eTs = e0.5 s 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 23 Tính hàm truyền hệ rời rạc từ sơ đồ khối Thí dụ 3e − s G ( s) H ( s) • GH ( z ) = (1 − z −1 )Z G (s) = s ( s...
- 5
- 474
- 2
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 6 pot
... Tính hàm truyền hệ rời rạc từ sơ đồ khối Thí dụ Giải: Hàm truyền kín hệ thống: GC ( z )G ( z ) Gk ( z ) = + GC ( z )GH ... 10 − z −1 ⇒ GC ( z ) = E( z) 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 27 Tính hàm truyền hệ rời rạc từ sơ đồ khối Thí dụ G ( s) 5e −0.2 s • G ( z ) = (1 − z )Z G (s) = s s2 5e ... H ( s ) = 0.1 T z ( z + 1) Z 3= s 2( z − 1) z = eTs = e0.2 s 28 Tính hàm truyền hệ rời rạc từ sơ đồ khối Thí dụ Hàm truyền kín hệ thống: 10 z − 0.1( z + 1) z . z ( z − 1)...
- 5
- 402
- 2
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 7 pdf
... (k ) = b0 r (k ) Đặt biến trạng thái theo qui tắc: Biến đặt tín hiệu ra: Biến thứ i (i=2 n) đặt cách làm sớm biến thứ i−1 chu kỳ lấy mẫu x1 (k ) = c(k ) x2 (k ) = x1 (k + 1) x3 (k ) = x2 (k + ... k + 1) + bn−1r ( k ) Đặt biến trạng thái theo qui tắc: Biến đặt tín hiệu Biến thứ i (i=2 n) đặt cách làm sớm biến thứ i−1 chu kỳ lấy mẫu trừ lượng tỉ lệ với tính hiệu vào 26 September 2006 x1...
- 5
- 294
- 2
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 8 potx
... September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 39 Thành lập PTTT từ PTSP dùng phương pháp tọa độ pha Xét hệ rời rạc mô tả phương trình sai phân a0c ( k + n) + a1c ( k + n − 1) + + an−1c ( k + 1) + an c ( k ... TPHCM β1 Bd = β β3 C d = [1 0] 38 Thành lập PTTT từ PTSP Thí dụ trường hợp (tt) Các hệ số vector Bd xác đònh sau: b0 β1 = a = = 0.5 b − a β − × = −0.25 β2 = 1 = a0 β ... Thành lập PTTT từ PTSP Trường hợp (tt) Các hệ số β vector Bd xác đònh sau: b0 β1 = a0 b1 − a1β1 β2 = a0 b2 − a1β − a2 β1 β3 = a0 M bn−1...
- 5
- 342
- 2
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 9 potx
... b0 = [1.5 0.5] a0 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 42 Thành lập PTTT hệ rời rạc từ PTTT hệ liên tục Thành lập PTTT mô tả hệ rời rạc có sơ đồ khối: r(t) + e(t) − e(kT) T eR(t) ZOH G(s) c(t) Bước 1: ... September 2006 Φ ( s ) = (sI − A) -1 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 43 Thành lập PTTT hệ rời rạc từ PTTT hệ liên tục Bước 3: Rời rạc hóa PTTT mô tả hệ liên tục (hở): e(kT) ZOH G(s) x[(k + 1)T ] = Ad x(kT ... hệ rời rạc kín (với tín hiệu vào r(kT)) x[(k + 1)T ] = [ Ad − Bd Cd ]x(kT ) + Bd r (kT ) c(kT ) = Cd x(kT ) 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 44 Thí dụ thành lập PTTT hệ rời rạc...
- 5
- 298
- 2
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 10 pptx
... 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 47 Thí dụ thành lập PTTT hệ rời rạc từ PTTT hệ liên tục Bước 3: Rời rạc hóa PTTT hệ liên tục x[(k + 1)T ] = Ad x(kT ) + Bd eR (kT ) c(kT ) ... 0] 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 48 Thí dụ thành lập PTTT hệ rời rạc từ PTTT hệ liên tục Bước 4: PTTT rời rạc mô tả hệ kín x[(k + 1)T ] = [ Ad − Bd Cd ]x(kT ) + Bd r (kT ) c(kT ... Hồng - ÐHBK TPHCM 49 Tính hàm truyền từ PTTT Cho hệ rời rạc mô tả PTTT x(k + 1) = Ad x(k ) + Bd r (k ) c(k ) = Cd x(k ) Hàm truyền hệ rời rạc là: C( z) = Cd ( zI − Ad ) −1 Bd G( z) = R( z...
- 5
- 475
- 2
- điều khiển rời rạc
- các loại điều khiển
- bán các loại điều khiển
- các loại điều khiển tivi
- các loại điều khiển tụ bù
- các loại điều khiển từ xa
- bán các loại điều khiển từ xa
- bán các loại điều khiển tivi
- các loại điều khiển điều hòa
- bán các loại điều khiển điều hòa
- những đặc trưng lập trình của các loại điều khiển
- các loại điều khiển công suất trong wcdma
- giới thiệu các loại điều khiển
- thiết kế mẫu biểu thường dùng các loại điều khiển sau
- các loại điều khiển dùng để cập nhập dữ liệu từ bảng chọn
Tìm thêm: xác định các mục tiêu của chương trình khảo sát các chuẩn giảng dạy tiếng nhật từ góc độ lí thuyết và thực tiễn khảo sát chương trình đào tạo của các đơn vị đào tạo tại nhật bản khảo sát chương trình đào tạo gắn với các giáo trình cụ thể xác định thời lượng học về mặt lí thuyết và thực tế tiến hành xây dựng chương trình đào tạo dành cho đối tượng không chuyên ngữ tại việt nam điều tra đối với đối tượng giảng viên và đối tượng quản lí điều tra với đối tượng sinh viên học tiếng nhật không chuyên ngữ1 khảo sát các chương trình đào tạo theo những bộ giáo trình tiêu biểu phát huy những thành tựu công nghệ mới nhất được áp dụng vào công tác dạy và học ngoại ngữ mở máy động cơ lồng sóc các đặc tính của động cơ điện không đồng bộ đặc tuyến hiệu suất h fi p2 đặc tuyến mômen quay m fi p2 đặc tuyến tốc độ rôto n fi p2 đặc tuyến dòng điện stato i1 fi p2 động cơ điện không đồng bộ một pha sự cần thiết phải đầu tư xây dựng nhà máy từ bảng 3 1 ta thấy ngoài hai thành phần chủ yếu và chiếm tỷ lệ cao nhất là tinh bột và cacbonhydrat trong hạt gạo tẻ còn chứa đường cellulose hemicellulose chỉ tiêu chất lượng theo chất lượng phẩm chất sản phẩm khô từ gạo của bộ y tế năm 2008